一種碼垛機器人用機械手爪的制作方法
【專利摘要】本發明提供一種碼垛機器人用機械手爪，包括：安裝底板，其上設有氣缸驅動裝置；連接法蘭，與該安裝底板相對，用于與機械臂固定連接；位置保持裝置，位于該安裝底板與連接法蘭之間，包括上板、與該氣缸驅動裝置相連的下板以及設置在該上板與下板之間的高度調節塊；多個抓取裝置，每個該抓取裝置包括：側板，設置于該安裝底板與連接法蘭之間；第一連接桿與第二連接桿，其一端與該側板相連，另一端與手指連板相連；連桿手指，位于該手指連板的下端。該碼垛機器人用機械手爪可自適應中心定位，可以從圓筒狀物體軸線方向轉運和碼垛物體，使得碼垛效率高，碼垛位置準確。
【專利說明】一種碼垛機器人用機械手爪
【技術領域】
[0001]本發明涉及包裝轉運設備的【技術領域】，特別涉及一種碼垛機器人用機械手爪。
【背景技術】
[0002]近年來，隨著企業生產自動化程度越來越高，碼垛機器人的應用越來越普遍，與之配套的碼垛機器人手爪也發展迅速。但是現有的機械手爪多為剛性抓取式手爪，易損壞碼垛物體表面，機械手爪本身的自適應差，定位不準確，控制繁瑣。
[0003]另外，傳統的抓取式手爪適合于抓取類似紙箱等規則碼垛物體，但是對于圓柱狀的碼垛物體很難沿軸向方向抓取轉運與軸向方向碼垛擺放物體。同時碼垛圓柱狀物體時，不能準確找到圓柱狀物體的中心，造成碼垛的不準確，效率下降。
[0004]顯然，現有的機械手爪不能滿足高速準確的轉運和碼垛圓柱狀物體的要求，可靠性差。

【發明內容】

[0005]本發明的特征和優點在下文的描述中部分地陳述，或者可從該描述顯而易見，或者可通過實踐本發明而學習。
[0006]為克服現有技術的問題，本發明提供一種碼垛機器人用機械手爪，包括:安裝底板，其上設有氣缸驅動裝置；連接法蘭，與該安裝底板相對，用于與機械臂固定連接；位置保持裝置，位于該安裝底板與連接法蘭之間，包括上板、與該氣缸驅動裝置相連的下板以及設置在該上板與下板之間的高度調節塊；多個抓取裝置，每個該抓取裝置包括:側板，設置于該安裝底板與連接法蘭之間；第一連接桿與第二連接桿，其一端與該側板相連，另一端與手指連板相連；連桿手指，位于該手指連板的下端。
[0007]根據本發明的一個實施例，還包括緩沖抓取裝置，設置于該安裝底板上。
[0008]根據本發明的一個實施例，該第一連桿與第二連桿通過螺栓連接在該側板的中間部位。
[0009]根據本發明的一個實施例，該一連桿與第二連桿通過螺栓與該手指連板相連。
[0010]根據本發明的一個實施例，還包括無油襯套，與該螺栓共同用于連接。
[0011]根據本發明的一個實施例，該第一連桿與該第二連桿平行設置。
[0012]根據本發明的一個實施例，該連桿手指的末端設有聚氨酯接頭。
[0013]根據本發明的一個實施例，在該第一連桿的前端還設有隨動器，該隨動器位于該位置保持裝置的上板與下板之間。
[0014]根據本發明的一個實施例，該氣缸驅動裝置包括設置于該安裝底板上的氣缸、氣缸活塞桿以及與浮動接頭，浮動接頭的一端與該位置保持裝置的下板相連，另一端與該氣缸活塞桿相連。
[0015]根據本發明的一個實施例，還包括由導向軸和無油襯套組成的導向裝置，其中該導向軸的一端與該連接法蘭相連，另一端與該安裝底板相連；該無油襯套與該位置保持裝置中的下板相連。
[0016]本發明提供的碼垛機器人用機械手爪適用于抓取圓筒狀物體，控制簡單，只需一個氣缸驅動裝置就可同時驅動抓取裝置的三個手指同時開合，與傳統的抓取式機械手爪相比適用范圍更廣，通用性更高。該發明機械抓手不損壞被抓取物的表面，另外，該手爪可自適應中心定位，可以從圓筒狀物體軸線方向轉運和碼垛物體，使得碼垛效率高，碼垛位置準確。
[0017]通過閱讀說明書，本領域普通技術人員將更好地了解這些技術方案的特征和內容。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0018]下面通過參考附圖并結合實例具體地描述本發明，本發明的優點和實現方式將會更加明顯，其中附圖所示內容僅用于對本發明的解釋說明，而不構成對本發明的任何意義上的限制，在附圖中:
[0019]圖1為本發明實施例的碼垛機器人用機械手爪的結構示意圖。
[0020]圖2為本發明實施例的碼垛機器人用機械手爪的仰視圖。
【具體實施方式】
[0021]如圖1、圖2所示，本發明提供一種碼垛機器人用機械手爪，包括:安裝底板20，其上設有氣缸驅動裝置21 ;連接法蘭10，與安裝底板20相對，用于與機械臂固定連接；位置保持裝置30，位于安裝底板20與連接法蘭10之間，包括上板31、與該氣缸驅動裝置21相連的下板32以及設置在該上板31與下板32之間的高度調節塊33 ;多個抓取裝置40，每個抓取裝置40包括:側板41，設置于安裝底板20與連接法蘭10之間；第一連接桿42與第二連接桿43，其一端與側板41相連，另一端與手指連板44相連；連桿手指45，位于該手指連板44的下端，在該連桿手指45的末端設有聚氣酷接頭46。
[0022]在本實施例中，包括3個抓取裝置40，該些抓取裝置40中的第一連桿42與第二連桿43的一端通過螺栓連接在側板41的中間部位，另一端通過螺栓與手指連板44相連，為了達到更好的效果，可以采用無油襯套，與螺栓共同用于連接。上述第一連桿42與第二連桿43是平行設置的，其能與側板41、手指連板44構成平行四邊形機構。在第一連桿42的前端還設有隨動器34，該隨動器34位于位置保持裝置30的上板31與下板32之間。
[0023]此外，還包括由導向軸51和無油襯套52組成的導向裝置，其中該導向軸51的一端與連接法蘭10相連，另一端與安裝底板20相連；該無油襯套52與位置保持裝置中的下板32相連。
[0024]在具體實施時，氣缸驅動裝置21可以包括:設置于安裝底板20上的氣缸、氣缸活塞桿以及浮動接頭，其中浮動接頭的一端與位置保持裝置的下板32相連，另一端與氣缸活塞桿相連。通過氣缸的上下運動驅動位置保持裝置30的上下移動，這時夾在位置保持裝置30中間的隨動器34就會驅動抓取裝置40的平行移動。
[0025]下而具體陳述上述碼垛機器人用機械手爪的工作方式:
[0026]假設碼垛機器人控制機械手爪處于物體的正上方，此時氣缸驅動裝置21控制氣缸活塞桿下移，驅動位置保持裝置30向下移動，夾在位置保持裝置30中的隨動器34向下運動，驅動抓取裝置40張開；然后控制機械手爪下降，當所述的抓取裝置40碰觸到被抓取物體時，氣缸驅動裝置21控制氣缸活塞桿上移，驅動位置保持裝置30向上移動，夾在位置保持裝置30中的隨動器34向上運動，驅動抓取裝置40閉合，抓取被碼垛物體，控制機械臂搬運碼垛物體放置到碼垛托盤上，氣缸驅動裝置21控制抓取裝置40張開，放下被抓取物體，完成碼垛任務。
[0027]本發明中的碼垛機器人用機械手爪，結構簡單，易于操作控制，且該碼垛機器人用機械手爪可自適應中心定位，具有通用性強、碼垛位置準確，可靠性高、轉運效率高、結構合理、方便骯臟和調試，成本經濟等優點。
[0028]以上參照【專利附圖】

【附圖說明】了本發明的優選實施例，本領域技術人員不脫離本發明的范圍和實質，可以有多種變型方案實現本發明。舉例而言，作為一個實施例的部分示出或描述的特征可用于另一實施例以得到又一實施例。以上僅為本發明較佳可行的實施例而已，并非因此局限本發明的權利范圍，凡運用本發明說明書及附圖內容所作的等效變化，均包含于本發明的權利范圍之內。
【權利要求】
1.一種碼垛機器人用機械手爪，其特征在于，包括: 安裝底板，其上設有氣缸驅動裝置； 連接法蘭，與所述安裝底板相對，用于與機械臂固定連接； 位置保持裝置，位于所述安裝底板與連接法蘭之間，包括上板、與所述氣缸驅動裝置相連的下板以及設置在所述上板與下板之間的高度調節塊； 多個抓取裝置，每個所述抓取裝置包括:側板，設置于所述安裝底板與連接法蘭之間；第一連接桿與第二連接桿，其一端與所述側板相連，另一端與手指連板相連；連桿手指，位于所述手指連板的下端。
2.根據權利要求1所述的碼垛機器人用機械手爪，其特征在于，還包括緩沖抓取裝置，設置于所述安裝底板上。
3.根據權利要求1所述的碼垛機器人用機械手爪，其特征在于，所述第一連桿與第二連桿通過螺栓連接在所述側板的中間部位。
4.根據權利要求1所述的碼垛機器人用機械手爪，其特征在于，所述一連桿與第二連桿通過螺栓與所述手指連板相連。
5.根據權利要求3或4所述的碼垛機器人用機械手爪，其特征在于，還包括無油襯套，與所述螺栓共同用于連接。
6.根據權利要求1所述的碼垛機器人用機械手爪，其特征在于，所述第一連桿與所述第二連桿平行設置。
7.根據權利要求1所述的碼垛機器人用機械手爪，其特征在于，所述連桿手指的末端設有聚氨酯接頭。
8.根據權利要求1所述的碼垛機器人用機械手爪，其特征在于，在所述第一連桿的前端還設有隨動器，所述隨動器位于所述位置保持裝置的上板與下板之間。
9.根據權利要求1所述的碼垛機器人用機械手爪，其特征在于，所述氣缸驅動裝置包括設置于所述安裝底板上的氣缸、氣缸活塞桿以及浮動接頭，所述浮動接頭一端與所述位置保持裝置的下板相連，另一端與所述氣缸活塞桿相連。
10.根據權利要求1所述的碼垛機器人用機械手爪，其特征在于，還包括由導向軸和無油襯套組成的導向裝置，其中所述導向軸的一端與所述連接法蘭相連，另一端與所述安裝底板相連；所述無油襯套與所述位置保持裝置中的下板相連。
【文檔編號】B25J15/10GK103737606SQ201310718829
【公開日】2014年4月23日 申請日期:2013年12月24日 優先權日:2013年12月24日
【發明者】張識超, 趙賢相, 孫繼斌, 段亞輝, 林向軍, 王海燕, 張偉家 申請人:江蘇中科機器人科技有限公司, 衢州中科數字化工程技術有限公司