1.一種基于機器人的包子分裝線系統(tǒng)，其特征在于，包括：
生包擠出機，用于通過生包擠壓頭將未經發(fā)酵的面團按照所需的生包大小規(guī)格擠出；
生包傳輸機，用于通過傳送帶將擠出的生包步進式往前輸送；
視覺子系統(tǒng)，用于監(jiān)測傳送帶上的來料，當生包進入到分揀機械手的工作空間內時，將來料信號發(fā)送至控制子系統(tǒng)；
控制子系統(tǒng)，用于當接收到來料信號時驅動機器人去跟隨抓取生包；
機器人，用于通過分揀機械手末端的柔性伺服手爪去跟隨抓取生包；
存料托盤，用于陣列式存放機器人跟隨抓取的生包；
夾緊氣缸，用于側向夾緊固定存料托盤；
氣缸控制器，用于每擺放一行生包時控制夾緊氣缸帶著存料托盤沿著傳輸方向移動步進距離，當存料托盤裝滿時，控制夾緊氣缸松開，并返回初始零位，夾緊下一個存料托盤；
托盤輸送機，用于將裝滿的存料托盤輸送至回收工位；
傳感器，用于掃描回收工位上的存料托盤，當存料托盤進入到回收工位上時，將掃描信號發(fā)生至提示器；
提示器，用于當接收到掃描信號時提示工人收料。
2.根據權利要求1所述的基于機器人的包子分裝線系統(tǒng)，其特征在于，所述控制子系統(tǒng)，包括雙核處理器，雙核處理器分別與網絡通訊模塊、數據存儲模塊、監(jiān)控模塊、網絡通訊伺服驅動器、脈沖發(fā)生模塊、DAC數模轉換模塊連接；網絡通訊模塊與上位機連接；脈沖發(fā)生模塊與脈沖指令伺服驅動器連接；DAC數模轉換模塊與模擬量指令伺服驅動器連接；網絡通訊伺服驅動器與伺服電機連接；伺服電機還分別與脈沖指令伺服驅動器、模擬量指令伺服驅動器、機器人、編碼器連接；
所述雙核處理器包括第一處理器、第二處理器；第一處理器與第二處理器之間進行數據通訊；
所述第一處理器用于負責機器人的運動規(guī)劃、軌跡規(guī)劃和外圍控制；
所述第二處理器用于負責機器人的動力學及運動學運算和閉環(huán)控制；
所述上位機用于用戶操作選擇控制子系統(tǒng)的控制方式，控制方式包括網絡通訊控制方式、脈沖指令控制方式、模擬量指令控制方式；
所述網絡通訊模塊用于實現上位機與控制子系統(tǒng)子節(jié)點的高效通訊；
所述數據存儲模塊用于存儲各種數據；
所述監(jiān)控模塊用于檢測控制子系統(tǒng)的溫度、電壓以及電流；
所述網絡通訊伺服驅動器用于根據接收的網絡信號驅動伺服電機；
所述脈沖發(fā)生模塊用于根據接收的脈沖發(fā)生指令發(fā)出相應的脈沖指令；
所述脈沖指令驅動器用于根據接收的脈沖指令驅動伺服電機；
所述DAC數模轉換模塊用于將接收的數字指令轉變模擬量指令；
所述模擬量指令伺服驅動器用于根據接收的模擬量指令驅動伺服電機；
所述伺服電機用于驅動機器人做出相應的機械動作；
所述編碼器用于采集伺服電機上的運行參數實時反饋到雙核處理器，實現閉環(huán)運算。
3.根據權利要求2所述的基于機器人的包子分裝線系統(tǒng)，其特征在于，所述第一處理器為ARM處理器，第二處理器為DSP處理器。
4.根據權利要求2所述的基于機器人的包子分裝線系統(tǒng)，其特征在于，所述網絡通訊模塊通過以太網實現上位機與控制子系統(tǒng)子節(jié)點的高效通訊，所述網絡通訊伺服驅動器根據接收的以太網信號驅動伺服電機。
5.根據權利要求2所述的基于機器人的包子分裝線系統(tǒng)，其特征在于，所述機器人控制子系統(tǒng)還包括與雙核處理器連接的串口模塊，所述串口模塊用于采用串行通信方式的擴展接口實現控制子系統(tǒng)與外部設備相連接。
6.根據權利要求2所述的基于機器人的包子分裝線系統(tǒng)，其特征在于，所述機器人控制子系統(tǒng)還包括與雙核處理器連接的顯示模塊，所述顯示模塊用于顯示反映控制子系統(tǒng)的狀態(tài)數據。
7.根據權利要求2所述的基于機器人的包子分裝線系統(tǒng)，其特征在于，所述機器人控制子系統(tǒng)還包括與雙核處理器連接的擴展IO模塊，所述擴展IO模塊用于控制子系統(tǒng)與外部設備進行數據分析或交換。