本實用新型涉及中藥技術領域，特別涉及一種藥籃提取機及藥籃提取控制系統。

背景技術：

近幾年，在現代新技術新設備的應用下，流傳幾千年的傳統方劑被慢慢衍化成今天的濃縮藥丸、口服液、中藥顆粒劑、中藥針劑、中藥片劑，甚至還出現了中藥微丸等劑型，方便口服者攜帶和服用。

中藥因有效成分不易散失、副作用小、不易反彈等優點，加之克服了不易煎煮這一難題，一經推出，則快速占領市場，所以中藥提取技術應運而生，并得到廣泛應用。

目前，中藥提取技術主要通過人工將藥籃放置于提取罐體內部，當中藥提取完畢后，再人工將藥籃從罐中取出，倒掉藥渣。也就是說，現有技術中的中藥提取技術基本靠人工或半自動處理，不僅效率比較低，生產過程衛生和安全不易管控，對藥品質量也存在污染隱患，而且人力勞動強度比較大。

因此，如何提高中藥提取質量，同時降低人力成本，是本領域內技術人員亟待解決的技術問題。

技術實現要素：

為解決上述技術問題，本實用新型提供一種中藥提取物流系統，

包括以下部件：

藥籃提取機，用于將藥籃組自提取罐中提取至裝卸料工位，并將裝好藥材的藥籃組自裝料工位放置于提取罐中；

拆垛機，將自物流輸送軌道傳送來的藥籃組進行柴垛，分成單個藥籃；

中藥倒渣機，將單個藥籃中的藥渣倒掉；

藥籃清洗烘干機，清除藥籃內部的殘余藥渣，并清洗、烘干藥籃；

翻籃機，將自藥籃清洗烘干機中出來的藥籃翻轉至開口向上的填料位置；

填料機，用于對藥籃內部進行填充中藥；

疊垛機，將填充完中藥的單個藥籃逐層疊起形成藥籃組以滿足提取罐的放置需求

并且，上述各部件之間通過相應物流輸送機相連以實現藥籃或者藥籃組自上一工位自動傳送至下一工位。

可選的，所述藥籃提取機包括主框架，所述主框架設有提取裝置、

第一驅動裝置、第二驅動裝置；

所述第一驅動裝置，用于驅動所述提取裝置相對主框架沿水平方向和豎直方向相對運動；

所述提取裝置，設置有與藥籃組配合抓取的提取部；

所述第二驅動裝置，用于驅動所述提取部動作使其與藥籃組配合處于抓取狀態，以及驅動所述提取部動作使其處于非抓取狀態。

可選的，所述主框架設置有與物流運輸軌道相配合的軌道部；還包括第三驅動裝置，用于驅動所述主框架沿物流運輸軌道運動。

可選的，所述提取裝置還包括橫架，沿豎直方向所述橫架與所述主框架滑動連接；

所述第一驅動裝置具體包括升降裝置和橫移裝置，所述升降裝置用于驅動所述橫架相對所述主框架沿豎直方向上下運動；

沿水平方向所述提取部的根部與所述橫架滑動連接，所述橫移裝置用于驅動所述提取部相對所述橫架水平運動。

可選的，所述主框架還設有接水盤和第四驅動裝置；所述接水盤與所述主框架橫向滑動連接，所述第四驅動裝置驅動所述接水盤相對所述主框架橫向滑動；

當所述提取部提取藥籃組處于提取罐的外部時，所述第四驅動裝置驅動所述接水盤始終處于所述提取部的正下方。

可選的，所述提取部包括安裝座和一端鉸接于所述安裝座的撥 塊；并且所述撥塊沿所述安裝座周向均布；

所述第二驅動部件為伸縮缸，所述伸縮缸豎直布置，包括固定部和伸縮部，所述固定部與所述橫架水平滑動連接，并且所述安裝座固定連接所述固定部；所述伸縮部的外伸端部連接所述撥塊的非鉸接位置。

可選的，所述伸縮缸的數量為一個，所述伸縮部的外伸端部進一步固定有連接座，所述連接座鉸接有與各撥塊一一對應的連桿，各所述連桿的另一端部與相應所述撥塊鉸接。

可選的，所述拆垛機和所述疊垛機均為拆垛疊垛一體機，包括機架、升降機構及夾持機構；

所述機架的底架用于支撐所述中藥提取物流系統的物料輸送軌道；

所述夾持機構用于夾持由所述物料輸送軌道輸送到位的藥籃；

所述升降機構用于帶動所述夾持機構豎向移動。

可選的，所述升降機構包括升降桿和升降驅動部件，所述夾持機構設于所述升降桿，所述升降驅動部件用于驅動所述升降桿豎向移動。

可選的，所述升降驅動部件包括電機、傳動輪及纏繞于所述傳動輪的鏈條；所述鏈條與所述升降桿固接；所述電機用于驅動所述傳動輪正反轉，以帶動所述升降桿豎向上移或下移。

可選的，所述機架的頂架和底架均設有傳動軸，兩所述傳動軸上分別套設有所述傳動輪；所述鏈條纏繞于兩所述傳動軸上位置對應的兩所述傳動輪；所述電機的輸出軸與兩所述傳動軸中的一者傳動連接。

可選的，所述升降機構還包括豎向設置的鏈條導向軸、套設于所述鏈條導向軸的直線軸承以及與所述直線軸承固接的鏈條連接板，所述鏈條的兩端均固接于所述鏈條連接板，所述鏈條連接板與所述升降桿固接。

可選的，所述夾持機構包括夾持板和夾持驅動部件；所述夾持驅動部件用于驅動所述夾持板靠近或遠離所述藥籃，以便夾持或松開所述藥籃。

可選的，所述升降桿上插裝有橫向導向軸，所述夾持板套設于所述橫向導向軸，所述夾持板在所述夾持驅動部件的驅動下能夠沿所述橫向導向軸移動。

可選的，藥籃倒渣機包括機架，所述機架上設置有夾具、第一驅動部件、第二驅動部件；

所述夾具，具有與藥籃配合夾緊的夾緊部，并且所述機架包括本體和安裝座，所述夾具轉動安裝于所述安裝座上，轉軸平行于水平方向；

所述第一驅動部件，用于驅動所述夾緊部夾緊或釋放藥籃；

所述第二驅動部件，驅動所述夾具繞其與所述機架的轉軸轉動。

可選的，所述夾具具體包括第一夾具和第二夾具，所述第一夾具和所述第二夾具相對設置并且分居于藥籃傳送軌道兩側，所述第一夾具和所述第二夾具均與所述機架轉動連接；所述第二驅動部件驅動所述第一夾具和所述第二夾具兩者中至少一者轉動；

所述第一驅動部件驅動所述第一夾具和所述第二夾具相對靠近或分離，以便夾緊或釋放藥籃。

可選的，所述第二驅動部件驅動所述第一夾具繞其與所述機架的轉軸轉動，在所述第一夾具、所述第二夾具與藥籃夾緊力作用下，所述第二夾具隨所述第一夾具從轉動；所述藥籃倒渣機還包括將所述第二夾具定位于初始轉動位置的限位機構；所述限位機構包括弧形凸起和弧形凹槽，所述弧形凸起和所述弧形凹槽其中一者設置于將所述第二夾具的轉軸，另一者設置于機架，所述弧形凸起和弧形凹槽配合將所述第二夾具定位于初始狀態。

可選的，所述安裝座上設置有相對設置的第一立板和第二立板，所述第一立板和所述第二立板設置有同軸通孔，所述第二夾具的轉軸通過轉動部件同時轉動設置于兩所述通孔內部，所述第二夾具位于兩立板之間的轉軸段固定有凸塊；還包括彈性部件，所述彈性部件壓設于所述凸塊與所述第一立板之間，所述凸塊抵靠所述第二立板，所述凸塊和所述第二立板相對表面一者設置所述弧形凸起，另一者設有所 述弧形凹槽。

可選的，所述弧形凸起和所述弧形凹槽的數量均為兩個，且呈180度布置；當藥籃轉動180度后，兩所述弧形凸起分別與對方的弧形凹槽相配合定位。

可選的，所述第一驅動部件包括第一水平推動裝置和第二水平推動裝置，所述第一夾具的安裝座與所述機架的本體滑動連接，所述第一水平推動裝置用于推動所述第一夾具的安裝座相對所述機架的本體水平往復運動；

所述第二夾具的安裝座與所述機架的本體滑動連接，所述第二水平推動裝置用于推動所述第二夾具的安裝座相對所述機架的本體水平往復運動。

可選的，所述第一夾具和所述第二夾具的夾緊部包括立板以及設置于所述立板外緣周向的外伸叉板，各所述外伸叉板的內表面與藥籃的周向配合夾緊。

可選的，所述填料機包括機架本體，所述機架本體上設置有輸送部件，所述輸送部件用于承載藥籃，并且所述輸送部件的底部與所述機架繞豎直軸轉動連接；還包括以下部件：

第一驅動部件，用于驅動所述輸送部件相對所述機架本體水平運動，以傳送所述藥籃于不同工位；

第二驅動部件，用于驅動所述輸送部件相對所述機架本體轉動。

可選的，當所述藥籃處于裝料工位時，所述第一驅動部件驅動所述藥籃位于所述輸送部件的中部，且灌裝口位于所述藥籃中心的一側。

可選的，所述輸送部件和所述機架本體通過滾珠軸承轉動連接；所述第二驅動部件為電機，所述電機驅動所述輸送部件相對所述機架本體轉動。

可選的，還包括升降機構，用于驅動所述機架本體往復上升和下降；還包括以下部件：

第一檢測開關，用于檢測輸送部件的上升高度位置；

控制器，與所述第一檢測開關電連接，并以上升高度達到預定灌 裝高度為條件，控制所述升降機構停止動作并將所述機架本體鎖定于該高度。

可選的，還包括以下部件：

第二檢測開關，用于檢測藥籃內部裝藥量；

所述控制器，還進一步與所述第二檢測開關電連接，以裝藥量達到預設裝藥量為條件，關閉灌裝口并將所述機架本體回復至初始位置。

可選的，包括至少兩臺填料機，各填料機的輸送部件依次相接，藥籃可由前一填料機的輸送部件傳送至后一填料機的輸送部件；并且每一填料機對應一灌裝口。

可選的，還包括升降輸送機，將藥籃組從地面升至物流軌道輸送高度，輸送至物流輸送機上，并放置于物流輸送機上。

本文通過以上部件可以實現中藥提取整個過程的自動化作業，大大降低了人力成本。

附圖說明

圖1為本實用新型一種實施例藥籃提取機的三維結構示意圖；

圖2為圖1所示藥籃提取機的正視圖；

圖3為圖1的側視圖；

圖4-1至圖4-8為藥籃提取機提取藥籃組件的狀態示意圖；

圖5為圖4-7中A處局部放大圖；

圖6為本實用新型所提供的拆垛疊垛一體機一種具體實施例的結構示意圖；

圖7為圖6中A部位的局部放大圖；

圖8為圖6所示拆垛疊垛一體機的正視圖；

圖9為圖8的俯視圖；

圖10為圖8的左視圖；

圖11a-11d示出了應用該拆垛疊垛一體機對藥籃組進行拆垛的各工序示意圖；

圖12a-12c示出了應用該拆垛疊垛一體機對藥籃進行疊垛的各工 序示意圖；

圖13為本實用新型一種實施例藥籃倒渣機的三維結構示意圖；

圖14為圖13所示藥籃倒渣機夾緊藥籃前的初始狀態示意圖；

圖15為圖13所示藥籃倒渣機夾緊藥籃狀態示意圖；

圖16為外伸叉板的結構示意圖；

圖17為本實用新型一種實施例填料機的結構示意圖；

圖18為填料系統的初始狀態示意圖；

圖19為圖18填料系統中各填料機的俯視圖；

圖20為圖18填料系統處于填料狀態的結構示意圖

圖21為本實用新型一種中藥提取物流系統的結構框圖。

其中，圖1至圖5中：

藥籃組100、主框架101、立柱1011、橫梁1012、橫架102、安裝架103、提取部104、撥塊1041、伸縮缸1042、連接座1043、連桿1044、安裝座1045、升降裝置106、第三驅動裝置107、主動輪108、橫移裝置109、驅動輪110、接水盤111、防護蓋112、地面軌道a、上軌道b；

其中，圖6至圖12c中：

機架1，物料輸送軌道2，電機3，主動軸4，傳動輪5，鏈條連接板6，固接板7，鏈條導向軸8，直線軸承9，從動鏈輪座10，從動軸11，橫向導向軸12，氣缸13，升降桿14，豎向導向軸15，夾持板16；

其中，圖13至圖16中：

藥籃100’；

機架20、第二本體201、安裝座202、第一本體203、安裝座204、第一立板2022、第二立板2021、導軌205、滑道206、第二夾具21、轉軸211、外伸叉板212、第一段內表面2121、第二段內表面2122、臺階面212a、立板213、螺旋彈簧彈簧22、環狀壓塊23、旋轉電機24、第一夾具25、伸縮缸26；

其中，圖17至圖20中：

藥籃100’；

輸送部件301、電機302、輸送部件的底部303、升降機構304、灌裝口305、機架本體306。

具體實施方式

為了使本領域的技術人員更好地理解本實用新型的技術方案，下面結合附圖和具體實施例對本實用新型作進一步的詳細說明。

中藥提取的流程大致為：將放置有中藥藥材的藥籃組放在提取罐中，提取罐用于對藥籃組內的中藥進行提取，提取完成后，將藥籃組取出，將藥籃組中各藥籃內的藥渣倒掉，并對藥籃進行除渣、清洗、烘干，之后再對清洗干凈的藥籃進行填料，之后將多個裝有中藥材料的藥籃堆疊成藥籃組，再放入提取罐內進行提取，如此循環往復。

請參考圖21，圖21為本實用新型一種中藥提取物流系統的結構框圖。

相應地，中藥提取物流系統包括以下部件：

藥籃提取機，用于將藥籃組自提取罐中提取至裝卸料工位，并將裝好藥材的藥籃組自裝料工位放置于提取罐中；

拆垛機，將自物流輸送軌道傳送來的藥籃組進行柴垛，分成單個藥籃；

中藥倒渣機，將單個藥籃中的藥渣倒掉；

藥籃清洗烘干機，清除藥籃內部的殘余藥渣，并清洗、烘干藥籃；

翻籃機，將自藥籃清洗烘干機中出來的藥籃翻轉至開口向上的填料位置；

填料機，用于對藥籃內部進行填充中藥；

疊垛機，將填充完中藥的單個藥籃逐層疊起形成藥籃組以滿足提取罐的放置需求。

并且，上述各部件之間通過相應物流輸送機相連以實現藥籃或者藥籃組自上一工位自動傳送至下一工位。也就是說，物流輸送機可以將藥籃組自裝卸料工位傳動之拆垛機工位，拆垛機將藥籃組進行柴垛； 拆垛后單個藥籃可以直接放置于中藥倒渣機工位，當然，通常為拆垛的單個藥籃放置于物流輸送機上，通過物流輸送機實現單個藥籃由拆垛工位至倒渣工位的傳輸，當單個藥籃傳送至倒渣工位后，中藥倒渣機夾持藥籃進行倒渣，倒渣結束后，空藥籃經物流輸送機傳送至藥籃清洗烘干機工位，進行藥籃內部的殘余藥渣，并清洗、烘干；烘干的藥籃經輸送機自藥籃清洗烘干機輸送至翻籃機，將藥籃翻轉至開口向上位置，然后再經物流輸送機輸送至填料機工位，進行填料(裝中藥)；填料結束的單個藥籃經物流輸送機輸送出填料工位，至疊垛機工位將單個藥籃逐層疊起形成藥籃組，然后再由藥籃提取機運送至提取罐的內部。

本文中設置于相鄰工位之間的物流輸送機可以為輸送鏈，也可以為輸送帶，當然還可以為機械手等傳送裝置。

另外，上述中藥提取物流系統還可以進一步包括升降輸送機，升降輸送機主要是將藥籃組從地面升至物流軌道輸送高度，輸送至物流輸送機上，并放置于物流輸送機上。

本文通過以上部件可以實現中藥提取整個過程的自動化作業，無大大降低了人力成本。

以下對構成中藥提取物流系統的各部件進行詳細介紹，具體如下。

請參考圖1至圖3，圖1為本實用新型一種實施例藥籃提取機的三維結構示意圖；圖2為圖1所示藥籃提取機的正視圖；圖3為圖1的側視圖。

本實用新型提供了一種用于中藥提取物流系統的藥籃提取機，該藥籃提取機包括主框架101、提取裝置、第一驅動裝置、第二驅動裝置。

主框架101主要作用為對設置于其上的零部件起到支撐作用，并且其還可以與物流運輸軌道配合，實現藥籃提取機在物流運輸軌道上的運動，以便將提取罐中的藥籃輸送至不同工位。主框架101與物流運輸軌道配合的實施方式，有利于減少主框架101結構，即藥籃提取 機設備體積比較小。當然，主框架101也可以為固定形式，即僅通過驅動提取裝置即可實現藥籃組100由一個工位移動至另一工位，這樣主框架101的結構必然比較龐大。

本文中的中藥提取物流系統主要偏重于自動物流系統，也就是說，中藥提取物流系統中各工藝步驟可以通過機器自動控制實現。為了實現機械自動控制，本文中的藥籃提取機還進一步包括第一驅動裝置，用于驅動提取裝置相對主框架101沿水平方向和豎直方向相對運動。

提取裝置設置有與藥籃組100配合抓取的提取部；提取部的具體結構可以根據藥籃組100的具體結構設計，只要能實現對藥籃組100的可靠抓取即可。本文以抓取提取罐中的藥籃組100為例介紹技術方案。

本文中的第二驅動裝置用于驅動提取部動作使其與藥籃組100配合處于抓取狀態，以及驅動提取部動作使其處于非抓取狀態。

當提取罐中的中藥提取工作完畢后，第一驅動裝置驅動提取裝置相對主框架101沿水平方向相對運動，直至運動至提取罐的上方，然后第一驅動裝置驅動提取裝置向下動作，使提取部下降至提取罐的內部，當時提取部下降至合適位置后，第二驅動裝置驅動提取部動作使其與藥籃組100配合處于抓取狀態，即第二驅動裝置驅動提取部抓取住藥籃組100，然后第一驅動裝置再驅動提取裝置帶動提取部向上運動，使藥籃組100脫離提取罐，當提升裝置提升至預定高度，第一驅動裝置驅動提升裝置沿水平方向移動，最終移動至下一工位，藥籃組100到達下一工位后，第二驅動裝置驅動提取部處于非抓取狀態，這樣提取部與藥籃組100解除抓取，從而將藥籃組100放置于下一工位。

本文所提供的藥籃提取機可以實現藥籃組100自提取罐的提取以及可以將藥籃組100輸送至下一工位，大大降低了工人勞動強度，提高了加工產量，有利于生產自動化、管理智能化。

并且，通過機械設備將藥籃組100自提取罐中提取出來可以保證中藥提取質量。

本文優選主框架101為移動式，即主框架101設置有物流運輸軌道相配合的軌道部。軌道部的具體結構可以根據實際應用環境與物流運輸軌道配合設計，只要能實現主框架101和物流運輸軌道的相對運動即可。本文以物流運輸軌道為天地軌為例繼續介紹技術方案，天地軌包括地面軌道a和上軌道b。

本文中還可以進一步設置第三驅動裝置107，用于驅動主框架101沿物流運輸軌道運動。第三驅動裝置107可以為包括電機和設置于主框架101底部的主動輪，主動輪與地面軌道相配合，電機可以驅動主動輪相對地面軌道動作。對于天地軌而言，主框架101的上端部還進一步設置有與上方軌道相配合的從動輪，當電機驅動主動輪沿地面軌道運動時，同時帶動從動輪沿上方軌道運動。

該實施例中，主框架101在第三驅動裝置107的作用下，可沿物流運輸軌道運動，有利于減少提升裝置的運動行程，相應主框架101設計為可移動式，可以降低主框架101的體積，進而降低設備的體積，并且提高設備的使用靈活性。

具體地，提取裝置可以包括橫架102，沿豎直方向橫架102滑設于主框架101。即主框架101上設置有豎直滑道，橫架102上設置有與豎直滑道配合滑動的滑塊或滑槽。

第一驅動裝置具體包括升降裝置106和橫移裝置109，升降裝置106用于驅動橫架102相對主框架101沿豎直方向上下運動。提取部的根部與橫架102水平滑動連接，即提取部的根部與橫架102兩者設置有可配合滑動的滑軌和滑槽。橫移裝置109用于驅動提取部相對橫架102水平運動。具體地，提取部104可以通過安裝架103設于橫架102上，橫移裝置109可以為電機，電機驅動安裝架103相對橫架102滑動或滾動進而實現提取部沿橫架102運動。本文中優選安裝架103與橫架102滾動連接，即安裝架103設置有驅動輪110，電機驅動驅動輪110轉動。

升降裝置106可以為電機、纏繞有鋼絲繩的卷筒及滑輪裝置。當然，也可以為其他結構形式，本文不做具體限定。

當進行藥籃組100提取時，首先第三驅動裝置107驅動主框架101沿物流運輸軌道運動至提取罐所處工位，然后橫移裝置109驅動提取部相對橫架102水平運動，使提取部位于提取罐的正上方，打開提取罐的上蓋后，再啟動升降裝置106，升降裝置106驅動橫架102向下運動，橫架102向下運動的同時帶動其上的提取部一同向下運動，直至提取部伸至提取罐預定位置，然后升降裝置106停止動作，第二驅動裝置驅動提取部104動作使其與藥籃組100配合處于抓取狀態。

提取部抓取藥籃組100后，升降裝置106驅動橫架102向上運動，直至將藥籃組100提出提取罐，然后第三驅動裝置107驅動主框架101沿物流運輸軌道運動至下一工位，并將藥籃組100放置于下一工位。

橫架102可以為桁架形式，主框架101可以為門架形式，即包括兩立柱1011和連接兩立柱1011的橫梁1012，橫架102橫置于兩立柱之間，立柱1011的上下端部分別設置有從動輪和主動輪108，第三驅動裝置107可以為電機，電機安裝于立柱1011上，電機驅動主動輪108轉動進而實現主框架101沿天地軌運動。

藥籃組100在提取罐中與具有較高溫度的中藥液是接觸的，為了盡量避免藥籃組100在由提取工位運動至下一工位的過程中，中藥液滴落至物流運輸軌道或者藥籃提取機上，本文對藥籃提取機進一步設置如下。

進一步地，上述各實施例中的主框架101還設有接水盤111和第四驅動裝置；圖中未示出第四驅動裝置，但是這并不影響本領域內技術人員對本文技術方案的理解和實施。

當提取部提取藥籃組100處于提取罐的外部時，第四驅動裝置驅動接水盤111始終處于提取部的正下方，也就是說，當提取部104提取藥籃組100處于提取罐的外部時，第四驅動裝置驅動接水盤111與提取部橫向同步運動。

這樣，藥籃組100滴落的中藥均落在接水盤111中，避免滴落至軌道和藥籃提取機上，避免中藥對軌道和藥籃提取機的腐蝕。

請參考圖4-1至圖4-8，其中圖4-1為中藥在提取罐中提取完畢， 控制器控制主框架101沿物流輸送軌道移動至提取罐位置；

圖4-2為中藥提取機到位后，提取罐的灌溉自動打開，提取機的提取部移動至提取罐的上方；

圖4-3為提取部在撥塊1041收緊的狀態下伸至提取罐底部，提取部到位后撥塊1041打開；

圖4-4為提取部將藥籃從提取罐中取出；

圖4-5為提取部沿橫架102回歸至橫架102的中心位置(藥籃提取機的中心位置)，主框架101沿軌道移動并與自動軌道對接；

圖4-6為藥籃提取機移動至下一工位后，將藥籃與底部接水盤平移至平臺上部；

圖4-7為撥塊1041收攏釋放藥籃組100，以將藥籃組100于該工位位置；

圖4-8為提取部回到藥籃提取機的中心位置。

具體地，接水盤111與主框架101橫向滑動設置，第四驅動裝置可以為伸縮缸，伸縮缸橫向設置且固定部固定于主框架101上，伸縮缸的活動部驅動接水盤橫向動作。

具體地，上述各實施例中可以進一步設置檢測部件、控制器，檢測部件用于檢測接水盤111、提取部的水平位移，控制器根據檢測部件檢測到的接水盤和提取部的水平位移信號，控制第四驅動裝置和橫移裝置109動作，進而控制接水盤與提取部同步運動。

進一步地，提取部的根部還設置有防護蓋112，其置于橫架102的下方，用于隔離藥籃組100和橫架102。防護蓋112可以對藥籃組100冒出的中藥蒸汽起到阻擋作用，在防護蓋的阻擋下，中藥蒸汽聚集于防護蓋112的下表面形成液滴，避免中藥蒸汽與橫架102等部件接觸。

本文給出了一種提取部104的具體實施方式，具體結構如下。

提取部104可以包括安裝座和撥塊1041，撥塊1041的一端鉸接于安裝座，撥塊1041沿安裝座1045周向均布，即撥塊1041的數量至少為兩個，第二驅動部件可以為伸縮缸1042，伸縮缸1042豎直布置， 伸縮缸1042包括固定部和伸縮部，固定部的根部與橫架102水平滑動連接，橫移裝置109驅動固定部相對橫架102水平移動。安裝座1045固定連接固定部，伸縮部的自由端連接撥塊1041的非鉸接位置。

這樣伸縮缸1042伸縮可以帶動撥塊1041的自由端相對撥塊1041與安裝座1045的鉸接點轉動，以使撥塊1041的自由端處于展開位置和閉合位置，當撥塊1041處于展開位置時，撥塊1041可以與藥籃組100的底部卡接或者掛接；當撥塊1041處于閉合位置時，撥塊1041可以從藥籃組100的卡接孔或掛接孔中脫出，以釋放藥籃組100。

具體地，上述實施例中伸縮缸1042的數量可以為一個，伸縮部的自由端部進一步固定有連接座1043，連接座1043鉸接有與各撥塊1041一一對應的連桿1044，各連桿1044的另一端部與相應撥塊1041鉸接。

也就是說，伸縮部通過連接座1043、連桿1044推動撥塊1041動作，以使撥塊1041處于打開或閉合位置。

伸縮部與連接座1043可以通過螺紋固定，即伸縮部的自由端部設置有外螺紋部，連接座1043設置有與外螺紋部相配合的內螺紋部。

在上述藥籃提取機的基礎上，本文還提供了一種藥籃提取控制系統，用于控制上述藥籃提取機，以實現藥籃組100提取過程中的自動化。

控制系統可以包括第一檢測裝置、第二檢測裝置、第三檢測裝置和控制器。

第一檢測裝置用于檢測中藥提取裝置的工作狀態；第二檢測裝置用于檢測提取裝置的工作位置；第三檢測裝置，用于檢測提取裝置是否到達下一工位；控制器根據第一檢測裝置的檢測信號判斷中藥提取裝置是否提取完畢，并以中藥提取裝置提取完畢為條件，發出驅動提取裝置至提取工位的控制指令。控制器還進一步根據第二檢測裝置的檢測信號判斷提取裝置是否到達提取工位，并以提取裝置到達提取工位為條件，發出驅動提取部處于抓取狀態的控制指令。控制器以提取裝置到達下一工位為條件，發出驅動提取部處于非抓取狀態的控制指 令，以將藥籃組100放置于下一工位。

藥籃提取機將藥籃組100放置于下一工位后，可以返回原位置或運行至下一個提取罐處。

請參考圖6-圖10，圖6為本實用新型所提供的拆垛疊垛一體機一種具體實施例的結構示意圖；圖7為圖6中A部位的局部放大圖；圖8為圖6所示拆垛疊垛一體機的正視圖；圖9為圖8的俯視圖；圖10為圖8的左視圖。

該拆垛疊垛一體機包括機架1、升降機構及夾持機構；其中，機架1的底架用于支撐中藥提取物流系統的物料輸送軌道2；夾持機構用于夾持由物料輸送軌道2輸送到位的藥籃；升降機構用于帶動夾持機構豎向移動。

其中，在物料輸送機的帶動下，藥籃或藥籃組能夠沿物料輸送軌道2輸送至相應的工位。

應用該拆垛疊垛一體機對藥籃組進行拆垛時，藥籃組在物料輸送機的作用下沿物料輸送軌道2輸送至拆垛疊垛一體機處，先用夾持機構夾持藥籃組的第二層(從下往上數)的藥籃，接著利用升降機構帶動夾持機構豎向上移，使第二層以上的藥籃與第一層的藥籃分離，通過物料輸送軌道2將第一層的藥籃輸送至下一工位，然后利用升降機構帶動夾持機構豎向下移，將第二層以上的藥籃放置到物料輸送軌道2上；重復以上步驟，即實現藥籃組的拆垛。

應用該拆垛疊垛一體機對藥籃進行疊垛時，物料輸送機將單個藥籃沿物料輸送軌道2輸送至拆垛疊垛一體機處，先用夾持機構夾持該藥籃，接著利用升降機構帶動夾持機構豎向上移，使該藥籃上移至合適位置，物料輸送軌道2再將下個藥籃輸送到位，之后利用升降機構帶動夾持機構豎向下移，將夾持的藥籃放置在新移動到位的藥籃上，然后夾持機構夾持最底層的藥籃，重復以上步驟，即可實現多個藥籃的疊垛。

由上可見，該拆垛疊垛一體機能夠實現藥籃組的自動拆垛及多個 藥籃的自動疊垛，為中藥提取過程的整體自動化提供了基礎，從而能夠降低人工成本及縮短中藥提取時間。

下面就拆垛疊垛一體機的升降機構及夾持機構進行具體說明。

具體的方案中，升降機夠包括升降桿14和升降驅動部件，其中，夾持機構設置于升降桿14上，升降桿14在升降驅動部件的驅動下能夠豎向移動，帶動夾持機構豎向移動，從而帶動夾持機構夾持的藥籃豎向移動。

具體的方案中，夾持機構包括夾持板16和夾持驅動部件，其中，夾持驅動部件用于驅動夾持板16靠近或遠離藥籃，以便夾持藥籃或松開藥籃。

為確保夾持機構夾持藥籃的穩定性和可靠性，夾持藥籃時，夾持板16與藥籃應具有足夠的接觸面積。

本方案中，夾持板16具體為與藥籃的外周相適配的弧形結構的板件，可參考圖9理解。

圖示方案中，升降機構設有兩個升降桿14，對應地，每個升降桿14上設有一組夾持板16和對應的夾持驅動部件，兩個夾持板16位于機架1的左右兩側，以便從兩側將輸送到位的藥籃夾持。

應當理解，實際中，可以設置三個或以上的夾持板16，沿藥籃的外周均布，以便穩定可靠地夾持藥籃。升降機構的升降桿14可相匹配設置，需要指出的是，不管如何設置，各夾持板16及升降桿14的動作應當保持同步，以確保藥籃的夾持穩固性及升降一致性。

該方案中，升降驅動部件包括電機3、傳動輪5及纏繞于傳動輪5的鏈條(圖中未示出)，其中，鏈條與升降桿14固接，電機3用于驅動傳動輪5正轉或反轉，以帶動升降桿14豎向上移或豎向下移。

具體地，在機架1的頂架和底架上均設有傳動軸，其中，電機3安裝于機架1的頂架上，與頂架上設置的傳動軸傳動連接，也就是說，機架1頂架上的傳動軸為主動軸4，底架上的傳動軸為從動軸11。

其中，主動軸4的左右兩端均套設有傳動輪5，從動軸11的左右兩端也均套設有傳動輪5，顯然，主動軸4和從動軸11位于同側的兩 傳動輪5上纏繞同一鏈條，通過該鏈條帶動對應側的升降桿14豎向移動。

以左側為例說明，纏繞于主動軸4、從動軸11左端的傳動輪5上的鏈條與升降桿14通過鏈條連接板6固接，具體地，該鏈條的兩端部固定在鏈條連接板6上，鏈條連接板6與升降桿14固接，從而在電機3的驅動下，鏈條轉動帶動鏈條連接板6豎向移動，從而帶動升降桿14豎向移動，繼而帶動夾持機構豎向移動。

可以理解，鏈條通過鏈條連接板6形成閉環結構，張緊于主動軸4及從動軸11的兩傳動輪5之間。

具體地，可以在從動軸11上設置從動鏈輪座10，一方面可以限制傳動輪的位置，另一方面可以通過設于從動鏈輪座10的螺絲調節鏈條的張緊程度，以確保工作的可靠性。

進一步地，該升降機構還包括豎向設置的鏈條導向軸8、套設于鏈條導向軸8的直線軸承9，其中，鏈條連接板6可通過固接板7與直線軸承9固接，這樣，傳動時，鏈條在直線軸承9的導向下能夠確保豎向移動，繼而確保鏈條連接板6帶動升降桿14豎向移動的準確性和可靠性。

當然，還可進一步設置豎向導向軸15，將升降桿14套設在豎向導向軸15上，以進一步確保升降桿14豎向移動的準確性和可靠性。

豎向導向軸15的數目可根據需要設置，圖中示例性地示出了設有兩個豎向導向軸15的結構。

具體的方案中，升降桿14上插裝有橫向導向軸12，夾持板16套設于橫向導向軸12，在夾持驅動部件的驅動下能夠沿橫向導向軸12移動，以靠近或遠離藥籃。橫向導向軸12的設置能夠對夾持板16進行導向，以確保夾持藥籃的穩定性和可靠性。

橫向導向軸12是數目也可根據需要設置，圖中示例性地示出了設有兩個橫向導向軸12的結構。

具體的方案中，夾持驅動部件為設置于升降桿14的氣缸13，氣缸13的伸縮端與夾持板16固接。

請一并參考圖11a-11d，圖11a-11d示出了應用該拆垛疊垛一體機對藥籃組進行拆垛的各工序示意圖。

圖中示例性地示出了三個藥籃堆疊形成的藥籃組，為方便描述，將藥籃從下往上分別標記為L3、L2、L1。

拆垛過程：

物料輸送機將堆疊的藥籃組沿物料輸送軌道2輸送至拆垛疊垛一體機處，如圖11a所示；

電機3驅動主動軸4轉動，來帶動主動軸4上的傳動輪5及從動軸11上的傳動輪5轉動，纏繞于傳動輪5上的鏈條隨之轉動，并帶動鏈條連接板6使與之連接的升降桿14同步移動至藥籃L2的位置；接著，氣缸13的伸縮端伸出，將夾持板16沿橫向導向軸12水平推出至將藥籃L2夾緊，如圖11b所示；

電機3繼續驅動主動軸4沿之前方向轉動，使升降桿14上移至適當位置，由于夾持板16將藥籃L2夾緊，所以此次上移過程中，夾持板16攜帶藥籃L2及疊置于藥籃L2上的藥籃L1一起上移，并與最底層藥籃L3分離，如圖11c所示，此時，操作物料輸送機動作，使最底層藥籃L3沿物料輸送軌道輸送至下一工位；圖11c中的實心箭頭標明了各藥籃的移動方向；

電機3驅動主動軸4與之前反方向轉動，使升降桿14下移，如圖11d，帶動藥籃L2和藥籃L3下移至藥籃L2與物料輸送軌道2接觸，氣缸13帶動夾持板16收回；重復上述步驟，以完成拆垛過程。

請一并參考圖12a-12c，圖12a-12c示出了應用該拆垛疊垛一體機對藥籃進行疊垛的各工序示意圖。

圖中示例性地示出了將兩個藥籃堆疊的過程，為方便描述，將兩藥籃分別標記為L1、L2。

疊垛過程：

物料輸送機將單個藥籃L1沿物料輸送軌道2輸送至拆垛疊垛一體機處；通過電機3帶動，使升降桿14處于與藥籃L1對應的位置(可以理解，若升降桿14本來就處于與藥籃L1相對應的位置，則無需調 節)，氣缸13將夾持板16水平推出以夾緊藥籃L1；如圖12a所示；

電機3帶動升降桿14上移，以使藥籃L1上升至合適位置，物料輸送機動作將下一藥籃L2沿物料輸送軌道2輸送至拆垛疊垛一體機處；如圖12b所示；

電機3帶動升降桿14下移，以使藥籃L1疊置在藥籃L2上，之后，氣缸13帶動夾持板16收回，然后將升降桿14下移至藥籃L2對應位置處；重復以上步驟，以完成疊垛過程。

請參考圖13至圖15，圖13為本實用新型一種實施例藥籃倒渣機的三維結構示意圖；圖14為圖13所示藥籃倒渣機夾緊藥籃前的初始狀態示意圖；圖15為圖13所示藥籃倒渣機夾緊藥籃狀態示意圖。

藥籃倒渣機包括機架20，機架20主要作用為對安裝于其上的零部件起到支撐的作用。機架20的主要形狀和結構本文不做具體介紹，本領域內技術人員可以根據其上具體零部件的布置需求進行合理設計。

機架20上設置有夾具、第一驅動部件、第二驅動部件。

夾具具有與藥籃100’配合夾緊的夾緊部，并且機架20包括本體和安裝座，夾具轉動安裝于安裝座上，轉軸平行于水平方向；也就是說，夾具可以相對安裝座沿水平方向轉動。夾具可以通過轉動部件支撐于安裝座上，轉動部件可以為軸承，也可以為其他能夠實現兩部件相對轉動的部件。

第一驅動部件，用于驅動夾緊部夾緊或釋放藥籃；第二驅動部件，驅動夾具繞其與機架20的轉軸轉動。

當上一工位傳送過來的藥籃100’到達相應位置后，本文中的第一驅動部件驅動夾具的夾緊部夾緊藥籃，然后第二驅動部件驅動夾具相對機架20繞水平軸轉動，在夾緊部夾持力的作用下，藥籃隨夾具一起繞水平軸轉動，即藥籃100’翻轉將藥籃100’內部的藥渣倒置外部，從而實現自動倒渣。

當藥籃100’內藥渣傾倒完畢后，藥籃100’可以在第二驅動部件的 作用下繼續轉動或者向相反的方向轉動回復原狀態。即藥籃轉動360°回原狀態或者翻轉回原狀態。

在一種具體實施方式中，夾具具體包括第一夾具25和第二夾具21，第一夾具25和第二夾具21相對設置并且分居于藥籃傳送軌道兩側，第一夾具25和第二夾具21均與機架20轉動連接；機架20可以為一體結構，也可以為分體結構，即機架20包括第一本體203和第二本體201，第一夾具25設置于第一本體203的安裝座204，第二夾具21設置于第二本體201的安裝座202，其中圖14中還示出了第二夾具21的轉軸211。將機架20設置有獨立的兩部分可提高機器使用靈活性。

第二驅動部件驅動第一夾具25和第二夾具21兩者中至少一者轉動；也就是說，第一驅動部件可以僅驅動第一夾具25或第二夾具21轉動，也可以同時驅動兩者轉動。后續將重點介紹第一驅動部件僅驅動一者轉動，另一者從動的實施方式。

第一驅動部件驅動第一夾具25和第二夾具21相對靠近或分離，以便夾緊或釋放藥籃。第一夾具25和第二夾具21夾緊藥籃轉動時，第一驅動部件驅動第一夾具25轉動，進而在第一夾具25、第二夾具21與藥籃的夾緊力的作用下，第二夾具21隨第一夾具25從轉動。即第二驅動部件可以僅驅動第一夾具25和第二夾具21其中一者動作，也可以同時驅動第一夾具25和第二夾具21同時動作。本文優選后者實施方式。

在一種具體實施方式中，第二驅動部件驅動第一夾具25繞其與機架20的轉軸轉動，還包括將第二夾具21定位于初始轉動位置的限位機構。具體地，限位機構可以包括弧形凸起和弧形凹槽，弧形凸起和弧形凹槽其中一者設置于將第二夾具21的轉軸，另一者設置于機架20，弧形凸起和弧形凹槽配合將第二夾具21定位于初始狀態。第一夾具25可以在第二驅動部件的制動力下處于初始狀態。

本文中弧形凸起和弧形凹槽可以將第二夾具21定位于初始狀態，避免第二夾具21沿轉軸隨意轉動；當第一夾具25、第二夾具21配合夾緊藥籃，第二驅動部件驅動第一夾具25轉動時，弧形凸起可從弧形 凹槽中滑出，使第二夾具21也隨第一夾具25共同轉動，實現藥籃倒渣。

弧形凸起和弧形凹槽成對設計，一般藥籃翻轉180°進行倒渣，故弧形凸起和弧形凹槽可以設計為兩對，沿旋轉軸中心對稱。即弧形凸起和弧形凹槽的數量均為兩個，且呈180度布置；當藥籃轉動180度后，兩弧形凸起分別與對方的弧形凹槽相配合定位。

在一種具體實施方式中，安裝座上可以設置有相對設置的第一立板2022和第二立板2021，第一立板2022和第二立板2021設置有同軸通孔，第二夾具21的轉軸211通過轉動部件同時轉動設置于兩通孔內部，第二夾具21位于兩立板之間的轉軸段固定有凸塊；還包括彈性部件，彈性部件壓設于凸塊與第一立板2022之間，凸塊抵靠第二立板2021，凸塊和第二立板2021相對表面一者設置弧形凸起，另一者設有弧形凹槽。彈性部件可以為螺旋彈簧22，螺旋彈簧22套裝于第二夾具21的轉軸。

上述各實施例中，凸塊可以為環狀壓塊23，并且環狀壓塊通過螺紋連接轉軸。即環狀壓塊設置有內螺紋孔，轉軸211設置有外螺紋段，環狀壓塊23螺套于轉軸的外螺紋段。

上述各實施例中，第一驅動部件包括第一水平推動裝置和第二水平推動裝置，第一夾具25的安裝座與機架20的本體滑動連接，第一水平推動裝置用于推動第一夾具25的安裝座相對機架20的本體水平往復運動。

第二夾具21的安裝座202與機架20的本體滑動連接，第二水平推動裝置用于推動第二夾具21的安裝座相對機架20的本體水平往復運動。

上述第一水平推動裝置和第二水平推動裝置可以均為伸縮缸26，各伸縮缸26的固定部固定于機架20的本體，活動部與相應安裝座連接；第一夾具25的安裝座和第二夾具21的安裝座下部均設置有滑道206，機架20本體的相應配合位置設置有與滑道相配合滑動的導軌205。

伸縮缸26可以為氣缸，也可以為液壓缸。

上述各實施例中，第一夾具25和第二夾具21的夾緊部可以包括立板以及設置于立板外緣周向的外伸叉板，各外伸叉板的內表面與藥籃的周向配合夾緊。以第二夾具21為例，圖14中示出了第一夾具25的立板213和外伸叉板212，第一夾具25結構與其相同，故圖中未進行詳細標注。

一般地，藥籃的兩端一般均設置有吊裝部件，為了避免對夾具夾持的影響，本文進一步進行如下設置。

請參考圖16，圖16為外伸叉板的結構示意圖。

上述各實施例中，沿縱向自外向內外伸叉板的內表面包括兩段：第一段內表面和第二段內表面，兩段之間具有臺階面，藥籃周壁與第一段內表面相配合，且藥籃的端面抵靠臺階面。以第二夾具21的外伸叉板212為例，外伸叉板212包括第一段內表面2121和第二段內表面2122，兩者之間具有臺階面212a，第一段內表面2121與藥籃周壁配合。

這樣，外伸叉板的根部與藥籃的端面之間具有預定距離，可以避免藥籃100’端部設置的零部件與外伸叉板干涉。

第二驅動部件可以為旋轉電機24，也可以為液壓或氣動部件。

請參考圖17至圖20，圖17為本實用新型一種實施例填料機的結構示意圖；圖18為填料系統的初始狀態示意圖；圖19為圖18填料系統中各填料機的俯視圖；圖20為圖18填料系統處于填料狀態的結構示意圖。

本實用新型提供了的填料機包括機架本體306，機架本體306主要作用為對安裝于其上的零部件起到支撐的作用。機架本體306的主要形狀和結構本文不做具體介紹，本領域內技術人員可以根據其上具體零部件的布置需求進行合理設計。

機架本體306上設置有輸送部件301，輸送部件301用于承載藥籃100’，并且輸送部件301的底部303與機架繞豎直軸轉動連接；機 架本體306還包括第一驅動部件和第二驅動部件。

第一驅動部件用于驅動輸送部件301相對機架本體306水平運動，以傳送藥籃100’于不同工位；即第一驅動部件可以驅動輸送部件301傳動，以將藥籃100’由初始放置位置傳送至裝料工位，裝料結束后，可以再將裝滿料的藥籃100’傳送至下一工位。

第一驅動部件可以為電機，電機通過傳動部件驅動輸送部件301水平傳動。輸送部件301可以為現有常用的部件，例如輸送鏈或者輸送帶。

第二驅動部件用于驅動輸送部件301相對機架本體306轉動。輸送部件301的底部可以設置轉臺，轉臺與機架本體306通過轉動部件轉動連接，轉動部件可以為滾珠軸承，也可以為其他部件，只要能實現轉臺與機架本體306的轉動即可。

同理，第二驅動部件也可以為電機302，當然也可以為液壓或者氣壓等驅動部件。

當使用本文所提供的填料機對藥籃100’進行填料時，第一驅動部件通過驅動輸送部件301水平運動，可以將放置于輸送部件301上的藥籃100’輸送至裝料工位，然后第二驅動部件驅動輸送部件301相對機架本體306繞豎直軸轉動以對藥籃100’周向進行填充，當填充完畢后，第一驅動部件驅動輸送部件301水平運動，進而將裝滿料的藥籃100’輸送至下一工位。

本文中的填料機可實現自動填料，有利于實現機械自動化控制，降低人力成本。

當所述藥籃100’處于裝料工位時，第一驅動部件驅動藥籃100’位于輸送部件301的中部，且灌裝口305位于藥籃100’中心的一側。也就是說，藥籃100’的中心可以大致與輸送部件301的回轉中心在同一豎直線，所述灌裝口305與藥籃100’的中心處于不同豎直線，這樣灌裝時，物料自藥籃100’的周邊向中心逐漸流動，有利于中藥將藥籃100’充分填充。

上述各實施例中，填料機還可以包括升降機構304，升降機構304 驅動機架本體306往復上升和下降。灌裝口305一般位置比較高，為了盡量使自灌裝口305流出的物料落至藥籃100’的內部，在灌裝時，可以利用升降機構304將填料機的機架本體306整體升至一定高度，在進行填充物料。

升降機構304的結構本文不做詳細介紹，只要能滿足升降功能即可。

為了實現機械自動化控制，本文中的填料機還可以包括檢測開關和控制器，檢測開關具體包括第一檢測開關和第二檢測開關，第一檢測開關用于檢測輸送部件301的上升高度位置，控制與第一檢測開關電連接，并以上升高度達到預定灌裝高度為條件，控制升降機構304停止動作，并將機架本體306鎖定于該高度。

第二檢測開關用于檢測藥籃100’內部裝藥量；控制器與第二檢測開關電連接，并根據第二檢測開關的檢測信號判斷藥籃100’的裝藥量，當裝藥量達到預設裝藥量時，控制器發送控制指令關閉灌裝口305并將機架本體306恢復至初始位置。進而再控制第一驅動部件驅動輸送部件301水平運動，將藥籃100’輸送至下一工位。

在上述填料機的基礎上，本文還提供了一種填料系統，包括至少兩臺上述任一實施例所述的填料機，各填料機的輸送部件301依次相接，藥籃100’可由前一填料機的輸送部件301傳送至后一填料機的輸送部件301；并且每一填料機對應一灌裝口305。

圖18至圖20中給出了填料系統包括3臺填料機的實施方式，當談填料系統還可以包括更多的填料機，各填料機由控制器一同控制。

對于翻轉機、升降輸送機、藥籃清洗烘干一體機、物流輸送機的結構本文不做過多介紹，可以使用現有設備。本文中還可以進一步根據藥籃尺寸的不同選擇不同的存放區域。

以上對本實用新型所提供的一種藥籃提取機及藥籃提取控制系統進行了詳細介紹。本文中應用了具體個例對本實用新型的原理及實施方式進行了闡述，以上實施例的說明只是用于幫助理解本實用新型的方法及其核心思想。應當指出，對于本技術領域的普通技術人員來 說，在不脫離本實用新型原理的前提下，還可以對本實用新型進行若干改進和修飾，這些改進和修飾也落入本實用新型權利要求的保護范圍內。