本實用新型涉及一種裝卸碼垛裝置，尤其涉及一種袋裝物的碼垛機。

背景技術：

隨著工業化程度的不斷深入，機械化作業成為了社會發展的一大趨勢，如今的包裝碼垛行業也大都采用機械化作業。通過輸送帶傳輸到一定的位置，再由機械手抓取再輸送帶上的物件進行碼垛，但裝袋托盤的轉運仍需要人工進行裝卸及堆棧碼放，工人勞動強度大，效率低，往往跟不上自動化連續式生產的需要. 同時機械手抓取輸送帶上的物件，特別是袋裝物進行碼垛，這種抓取方式，由于待抓取物件緊貼著輸送帶，機械手在抓取的過程中不容易從底部徹底的抓牢物件，造成掉落或者損壞物件，因此機械手在一定程度上提高了勞動生產率，降低了工人勞動強度，但機械手一般結構復雜，操作過程中對工人的操作水平要求較高,這遠不能滿足生產的需要。技術人員在碼垛機構的生產技術及生產設備上進行著不斷的改進。在已有碼垛裝置中相關技術文獻有：

申請號【201410821095.3】公開了一種“碼垛機”，包括碼垛裝置，所述碼垛裝置包括碼垛框架，以及活動安裝在所述碼垛框架上的碼垛機械手；所述碼垛機械手下方設置有出垛裝置，所述出垛裝置包括設置在碼垛框架底部的出垛輸送帶，且所述出垛輸送帶一端位于碼垛框架外側；所述出垛裝置上連接設置有護垛裝置，所述護垛裝置包括安裝在所述出垛輸送帶上的堆垛底板，且所述堆垛底板一側設置有升降機構，所述升降機構上設置有垛堆防護框，所述垛堆防護框與堆垛底板對應。該專利所公開的碼垛方法結構繁雜，但是碼垛的原理又比較粗糙，對細節的考慮不夠充分，從而限制了其現實的使用價值。

申請號【201280070160.2】公開了一種“碼垛機”，包括：傳送器，該傳送器用于將待碼垛的對象傳送至裝載區域；以及碼垛頭，該碼垛頭能夠在所述裝載區域和碼垛區域之間移動。所述碼垛頭能夠旋轉并且具有取向為大致彼此垂直的第一和第二可移動抵接件。每個可移動抵接件均能夠相對于另一可移動抵接件并獨立于該另一可移動抵接件以在它們之間維持大致垂直取向的方式移動。所述可移動抵接件能夠操作成接合位于所述裝載區域中的一個或多個待碼垛的對象的大致彼此垂直的表面。在表面接合時，所述碼垛頭能夠操作成將所述對象從所述裝載區域轉移至所述碼垛區域，并且能夠操作成通過旋轉所述碼垛頭將對象取向成在所述碼垛區域采用所選擇的對象圖案。該裝置結構復雜，環節眾多，效果差。

綜上所述，現有碼垛機構主要存在結構原理過于復雜、對細節的考慮不夠充分，環節眾多、工人勞動強度過大且使用范圍有限等缺陷。

技術實現要素：

本實用新型提供一種多自由度抱緊搬運式碼垛裝置,可以安全可靠高效的去處硫化鈉溶液中存在的固體雜質，并且還可以根據需要增加提純次數以進一步提升硫化鈉溶液的純潔度，同時利用重力作用輔助增加提純效率，減少操作人員的體力付出。

一種多自由度抱緊搬運式碼垛裝置，主框架被支撐架固定懸吊在空中，主伺服電機則固定在所述主框架的一側，主伺服電機通過主絲桿驅動滑移架在主框架上加工的導軌上滑動，在滑移架的內部同樣加工有滑槽，滑移執行板則在二級伺服電機通過二級絲桿的驅動下發生移動，所述滑移執行板的下側安裝有導桿以及三級絲桿，并且在導桿和三級絲桿的下端連接碼垛機構。

所述碼垛機構包括內部架體、導向撐桿、同步帶、主動帶輪、從動帶輪、滑塊二、拉桿和開口寬度調節電機以及滑塊一、轉桿，所述內部架體安裝于執行機構框架的內部，在內部架體上側開口寬度調節電機與主動帶輪連接，主動帶輪通過同步帶驅動從動帶輪轉動，當從動帶輪轉動時滑塊一和滑塊二相向或者反向移動，拉桿與所述滑塊一和滑塊二鉸接，拉桿的另一端則與轉桿鉸接，所述轉桿連接于導向撐桿，導向撐桿的固定在執行機構框架兩側面之間。所述轉桿為直線型結構，并且具有三個鉸接孔，在轉桿的下端為倒鈍的鉤狀，以便于抱緊袋裝的硫酸鋇裝料袋。

本實用新型的顯著效果在于：

1、本實用新型為一簡易的硫酸鋇生產車間碼垛裝置，結構簡單，效率很高，同時機加工件形狀規則，主要驅動構件如各級伺服電機均可選擇標準件，可降低成本及縮短生產周期。

2、本裝置屬于一個多自由度機構，可以實現X、Y、Z三個方向的主運動，因此對車間環境和碼垛要求具有更強的適應能力，同時實現多自由度運動所采取的形式也是簡單成熟的機構，應此可靠性能夠得到有效保證。

3、尤其突出的優勢是本裝置可以通過調節轉桿的傾斜角度實現工作寬度的調節，以便于適應不同尺寸的硫酸鋇裝料袋，其次提升裝料袋時采用通過抱緊的方式使硫酸鋇袋體離開地面，模擬人手的動作，屬于仿生學領域，能提高工作的可靠性。

附圖說明

圖1是本實用新型的總裝示意圖，其中：1-主伺服電機；2-主框架；3-二級伺服電機；4-三級伺服電機；5-二級絲桿； 6-滑移架； 7-滑移執行板；8-主伺服電機安裝板；9-主絲桿；10-三級絲桿；11-導桿；12-側板；13-執行機構框架；14-轉桿；15-導向撐桿；16-同步帶；17-主動帶輪；18-從動帶輪；19-滑塊二；20-裝料袋；21-拉桿；22-開口寬度調節電機；23-滑塊一；24-內部架體。

圖2是本實用新型的工位方向示意圖，其中B為滑移架運動方向標識，C為碼垛機構運動方向標識。

圖3是本實用新型局部A處碼垛機構的放大示意圖。

具體實施方式

下面對照圖1—3進行說明，工作之前工作人員依據碼垛位置調整好本裝置執行機構的位置，即主伺服電機1驅動主絲桿9、二級伺服電機3驅動二級絲桿5動作，從而使滑移執行板7連同其下側的機構運動到碼垛位置，由于對碼垛機構的工作動作軌跡要求比較高，因此在裝置進行工作之前應該重點檢查開口寬度調節電機22、同步帶16、主動帶輪17、從動帶輪18以及拉桿21的動作是否能正確控制四根轉桿14動作，同時保證各零部件進行了可靠的連接，避免出現安全事故和泄漏的出現，然后試運行本裝置，觀察各動作部件是否動作協調、及時，至此裝置完成準備工作。

當使用本裝置進行碼垛時，三級伺服電機4通過三級絲桿10驅動執行機構框架13往下移動，開口寬度調節電機22通過主動帶輪17、從動帶輪18和同步帶16驅動滑塊一23和滑塊二19相向運動，于是拉桿21驅動轉桿14向外側傾轉，待執行機構框架13運動至袋裝硫酸鋇上方時，開口寬度調節電機22則驅動滑塊一23和滑塊二19反向運動，拉桿22驅動轉桿14向內傾轉，從而將袋裝硫酸鋇夾緊，緊接著三級絲桿10驅動執行機構框架13向上移動，主伺服電機1驅動主絲桿9、二級伺服電機3驅動二級絲桿5將袋裝硫酸鋇運送至指定的位置后釋放，至此本裝置完成轉運工作。