本技術(shù)涉及自動(dòng)搬運(yùn)設(shè)備，特別是涉及一種貨叉式agv。

背景技術(shù)：

1、agv又稱為自動(dòng)引導(dǎo)車(automatic?guided?vehicle)，被廣泛應(yīng)用于物流倉儲(chǔ)領(lǐng)域，以實(shí)現(xiàn)貨物的自動(dòng)搬運(yùn)。

2、目前，現(xiàn)有的貨叉式agv在搬運(yùn)過程中，將懸臂插入貨物下方的托盤，通過電機(jī)驅(qū)動(dòng)懸臂將托盤及托盤上的貨物抬升脫離地面，agv將貨物轉(zhuǎn)運(yùn)至碼垛區(qū)存放。搬運(yùn)過程中，貨物及托盤的重量完全由懸臂支撐，電機(jī)持續(xù)為懸臂提供驅(qū)動(dòng)力，功率損耗較大，并且電機(jī)持續(xù)工作，嚴(yán)重影響電機(jī)的使用壽命。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、鑒于以上所述現(xiàn)有技術(shù)的缺點(diǎn)，本實(shí)用新型的目的在于提供一種貨叉式agv，用于解決現(xiàn)有的agv在搬運(yùn)過程中，貨物及托盤的重量完全由懸臂支撐，電機(jī)持續(xù)為懸臂提供驅(qū)動(dòng)力，功率損耗較大，并且電機(jī)持續(xù)工作，嚴(yán)重影響電機(jī)的使用壽命。

2、為實(shí)現(xiàn)上述目的及其他相關(guān)目的，本實(shí)用新型提供一種貨叉式agv，包括：

3、機(jī)架；

4、懸臂升降機(jī)構(gòu)，設(shè)置在所述機(jī)架上，所述懸臂升降機(jī)構(gòu)包括懸臂驅(qū)動(dòng)模組和懸臂，所述懸臂驅(qū)動(dòng)模組用于驅(qū)動(dòng)所述懸臂沿所述機(jī)架的高度方向移動(dòng)，所述懸臂用于抬升托盤；

5、支撐展臂機(jī)構(gòu)，設(shè)置在所述機(jī)架上，所述支撐展臂機(jī)構(gòu)包括展臂驅(qū)動(dòng)模組和展臂，所述展臂驅(qū)動(dòng)模組用于驅(qū)動(dòng)所述展臂沿所述機(jī)架的長度方向移動(dòng)，所述展臂用于承載托盤；

6、行走驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，包括行走驅(qū)動(dòng)輪組和輔助轉(zhuǎn)向輪組，所述行走驅(qū)動(dòng)輪組設(shè)置在所述機(jī)架上，所述輔助轉(zhuǎn)向輪組設(shè)置在所述展臂上。

7、可選地，所述懸臂升降機(jī)構(gòu)還包括距離檢測傳感器，所述距離檢測傳感器用于檢測所述托盤上貨物與所述機(jī)架的距離。

8、可選地，所述機(jī)架上設(shè)有防撞裝置，所述防撞裝置沿所述機(jī)架的寬度方向凸起，且與所述懸臂的延伸方向一致。

9、可選地，所述展臂包括連接臂、支撐臂和承載臂，所述支撐臂滑動(dòng)設(shè)置在所述機(jī)架上，所述支撐臂沿機(jī)架長度方向上的一端與所述連接臂連接，所述連接臂沿所述機(jī)架高度方向上的一端與所述承載臂連接，所述承載臂沿所述機(jī)架的寬度方向延伸，且與所述懸臂的延伸方向一致。

10、可選地，所述支撐臂與所述連接臂的連接處設(shè)有多根加強(qiáng)肋。

11、可選地，所述懸臂驅(qū)動(dòng)模組、所述展臂驅(qū)動(dòng)模組均為電機(jī)驅(qū)動(dòng)的絲桿傳動(dòng)模組。

12、可選地，所述行走驅(qū)動(dòng)輪組包括行走驅(qū)動(dòng)部件、行走轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)部件、轉(zhuǎn)向齒輪、行走安裝支架和行走輪；

13、所述轉(zhuǎn)向齒輪設(shè)置在所述機(jī)架上，所述行走安裝支架與所述轉(zhuǎn)向齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述行走輪設(shè)置在所述行走安裝支架上，所述行走驅(qū)動(dòng)部件與行走輪同軸設(shè)置，所述行走驅(qū)動(dòng)部件用于驅(qū)動(dòng)所述行走輪轉(zhuǎn)動(dòng)；

14、所述行走轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)部件設(shè)置在所述安裝支架上，所述行走轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)部件的輸出軸上連接有行走轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)齒輪，所述行走轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)齒輪與所述轉(zhuǎn)向齒輪齒紋嚙合，所述行走轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)部件用于驅(qū)動(dòng)所述安裝支架轉(zhuǎn)動(dòng)。

15、可選地，所述輔助轉(zhuǎn)向輪組設(shè)置在所述承載臂沿長度方向遠(yuǎn)離所述機(jī)架的一端；

16、所述輔助轉(zhuǎn)向輪組包括輔助轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)部件、蝸桿、渦輪、轉(zhuǎn)軸和輔助輪安裝架，所述輔助轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)部件設(shè)置在所述承載臂上，所述輔助轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)部件的輸出軸與蝸桿連接，蝸桿轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置在所述承載臂上，且所述轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置在所述承載臂上，所述輔助輪安裝支架與所述轉(zhuǎn)軸連接，所述渦輪設(shè)置在所述轉(zhuǎn)軸上，且所述渦輪與所述蝸桿齒紋嚙合，所述輔助輪安裝架上轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)有輔助輪，所述輔助轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)部件用于驅(qū)動(dòng)所述輔助輪安裝架轉(zhuǎn)動(dòng)。

17、可選地，所述機(jī)架上設(shè)有裝載臺(tái)，所述裝載臺(tái)用于裝載agv電池。

18、可選地，所述機(jī)架上設(shè)有導(dǎo)航儀安裝支架，所述導(dǎo)航儀安裝支架包括主體支架，所述主體支架與機(jī)架之間連接有加強(qiáng)筋板，所述主體支架沿高度方向遠(yuǎn)離所述機(jī)架的一端設(shè)有導(dǎo)航儀。

19、如上所述，本實(shí)用新型具有以下有益效果：本申請?zhí)岢龅囊环N貨叉式agv，在進(jìn)行貨物的搬運(yùn)過程中，agv移動(dòng)至托盤所在位置處，通過展臂驅(qū)動(dòng)模組驅(qū)動(dòng)展臂伸展開，增大agv與地面的接觸面積，以提高小車的穩(wěn)定性，通過懸臂驅(qū)動(dòng)模組驅(qū)動(dòng)懸臂將托盤抬升，使托盤脫離地面，托盤脫離地面后，展臂驅(qū)動(dòng)模組驅(qū)動(dòng)展臂收回，展臂位于托盤下方，懸臂驅(qū)動(dòng)模組驅(qū)動(dòng)懸臂下降，將托盤放置在展臂上，由展臂承載托盤及托盤上貨物的重量。本申請通過設(shè)置支撐展臂機(jī)構(gòu)，在agv的懸臂升降機(jī)構(gòu)執(zhí)行托盤抬升之前，展臂展開，以提升小車與地面的接觸面積，懸臂在抬升托盤時(shí)，能夠有效提高小車的穩(wěn)定性，避免小車發(fā)生傾倒；懸臂抬升托盤完成后，通過展臂收回，并位于托盤下方支撐托盤，使得懸臂驅(qū)動(dòng)模組無需持續(xù)為懸臂提供驅(qū)動(dòng)力支撐托盤，有效降低了懸臂驅(qū)動(dòng)模組的功率損耗，避免搬運(yùn)過程中懸臂驅(qū)動(dòng)模組持續(xù)做功，從而降低電池的電量損耗，延長電池的使用時(shí)間，避免小車頻繁更換電池，影響作業(yè)效率。

技術(shù)特征：

1.一種貨叉式agv，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的貨叉式agv，其特征在于：所述懸臂升降機(jī)構(gòu)還包括距離檢測傳感器，所述距離檢測傳感器用于檢測所述托盤上貨物與所述機(jī)架的距離。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的貨叉式agv，其特征在于：所述機(jī)架上設(shè)有防撞裝置，所述防撞裝置沿所述機(jī)架的寬度方向凸起，且與所述懸臂的延伸方向一致。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的貨叉式agv，其特征在于：所述展臂包括連接臂、支撐臂和承載臂，所述支撐臂滑動(dòng)設(shè)置在所述機(jī)架上，所述支撐臂沿機(jī)架長度方向上的一端與所述連接臂連接，所述連接臂沿所述機(jī)架高度方向上的一端與所述承載臂連接，所述承載臂沿所述機(jī)架的寬度方向延伸，且與所述懸臂的延伸方向一致。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的貨叉式agv，其特征在于：所述支撐臂與所述連接臂的連接處設(shè)有多根加強(qiáng)肋。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的貨叉式agv，其特征在于：所述懸臂驅(qū)動(dòng)模組、所述展臂驅(qū)動(dòng)模組均為電機(jī)驅(qū)動(dòng)的絲桿傳動(dòng)模組。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的貨叉式agv，其特征在于：所述行走驅(qū)動(dòng)輪組包括行走驅(qū)動(dòng)部件、行走轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)部件、轉(zhuǎn)向齒輪、行走安裝支架和行走輪；

8.根據(jù)權(quán)利要求4所述的貨叉式agv，其特征在于：所述輔助轉(zhuǎn)向輪組設(shè)置在所述承載臂沿長度方向遠(yuǎn)離所述機(jī)架的一端；

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的貨叉式agv，其特征在于：所述機(jī)架上設(shè)有裝載臺(tái)，所述裝載臺(tái)用于裝載agv電池。

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的貨叉式agv，其特征在于：所述機(jī)架上設(shè)有導(dǎo)航儀安裝支架，所述導(dǎo)航儀安裝支架包括主體支架，所述主體支架與機(jī)架之間連接有加強(qiáng)筋板，所述主體支架沿高度方向遠(yuǎn)離所述機(jī)架的一端設(shè)有導(dǎo)航儀。

技術(shù)總結(jié)
本技術(shù)涉及一種貨叉式AGV，包括：機(jī)架；設(shè)置在機(jī)架上的懸臂升降機(jī)構(gòu)，懸臂升降機(jī)構(gòu)用于抬升托盤；以及設(shè)置在機(jī)架上的支撐展臂機(jī)構(gòu)，支撐展臂機(jī)構(gòu)用于承載托盤；行走驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，用于驅(qū)動(dòng)AGV行走移動(dòng)和轉(zhuǎn)向。通過設(shè)置支撐展臂機(jī)構(gòu)，在AGV的懸臂升降機(jī)構(gòu)執(zhí)行托盤抬升之前，展臂展開，以提升小車與地面的接觸面積，懸臂在抬升托盤時(shí)，能夠有效提高小車的穩(wěn)定性，避免小車發(fā)生傾倒；懸臂抬升托盤完成后，通過展臂收回，并位于托盤下方支撐托盤，使得懸臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)無需為支撐托盤輸出驅(qū)動(dòng)力，有效降低了懸臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的功率損耗。

技術(shù)研發(fā)人員：丁仁俊
受保護(hù)的技術(shù)使用者：達(dá)豐（重慶）電腦有限公司
技術(shù)研發(fā)日：20240624
技術(shù)公布日：2025/4/28