本技術屬于設備控制，尤其涉及一種基于三維模型的安全加料方法以及電子設備。

背景技術：

1、干冰，作為現有常用的冷卻劑，被廣泛應用于各個領域?，F有的干冰制造技術，一般是通過節流減壓的方式，將液態二氧化碳轉換為固態二氧化碳，其中，節流減壓的方式可以是通過控制減壓活塞的方式控制封閉內腔的氣壓，以實現干冰制造。然而，通過減壓活塞控制內腔的氣壓并對內腔添加液態二氧化碳的過程中，由于內腔除了形成固態干冰外，空氣中還會存在大量的干冰粉粒，而中空部分剩余的干冰粉粒難以卸壓，可能會出現內腔壓力過高，導致干冰破碎，甚至在加壓活塞推進時導致模具損傷。由此可見，現有的制造干冰的過程中，對內腔進行加料時安全性較低，且容易出現模具受損的情況。

技術實現思路

1、本技術實施例提供了一種基于三維模型的安全加料方法以及電子設備，可以解決現有的制造干冰的過程中，對內腔進行加料時安全性較低，且容易出現模具受損的情況的問題。

2、第一方面，本技術實施例提供了一種基于三維模型的安全加料方法，其特征在于，包括：

3、若滿足預設的加料觸發條件，則獲取當前內腔的狀態參數；所述狀態參數包括干冰粉粒的粉粒密度以及腔體內的減壓活塞的實時推進參數；

4、將所述粉粒密度以及所述推進參數導入到預設的三維仿真模型，確定所述減壓活塞對應的粉粒處理策略；所述粉粒處理策略包括對所述加料觸發條件對應的目標加料值進行調整后的校準加料值；

5、在執行完成所述粉粒處理策略中的至少一個粉粒處理操作后，基于所述校準加料值向所述腔體添加液態二氧化碳。

6、在第一方面的一種可能的實現方式中，所述將所述粉粒密度以及所述推進參數導入到預設的三維仿真模型，確定所述減壓活塞對應的粉粒處理策略，包括：

7、根據所述粉粒密度導入預設的干冰粒度分布函數，計算所述腔體內的干冰粒度分布信息；所述干冰粒度分布函數具體為：

8、

9、其中，gra[i]預設的粒度分布序列中第i個粒度對應的分布概率；所述粒度分布序列是基于體積大小對各個粒度進行排序后得到的；basegra為所述粒度分布序列的平均粒度；σ為預設的概率校準系數；e為自然常數；

10、基于所述干冰分布粒度信息，通過所述三維仿真模型構建所述腔體內的干冰分布模型；

11、通過所述實時推進參數調整所述內腔對應的三維內腔模型中模擬活塞的推進位置；

12、根據所述干冰分布模型以及更新所述模擬活塞的推進位置后的所述三維內腔模型，確定至少一個所述粉粒處理操作以及經過所述粉粒處理操作后的期望還原體積；所述期望還原體積是經過所述粉粒處理操作后得到的液體二氧化碳的期望體積；

13、根據所述目標加料值以及所述期望還原體積，確定所述校準加料值；

14、基于所述校準加料值以及至少一個所述粉粒處理操作，生成所述粉粒處理策略。

15、在第一方面的一種可能的實現方式中，所述根據所述干冰分布模型以及更新所述模擬活塞的推進位置后的所述三維內腔模型，確定至少一個所述粉粒處理操作以及經過所述粉粒處理操作后的期望還原體積，包括：

16、根據所述三維內腔模型以及更新后的推進位置，確定所述模擬活塞在加料過程中的期望推進距離；

17、基于所述干冰分布模型確定在所述期望推進距離的范圍內的覆蓋粉粒量；所述覆蓋粉粒量具體為：

18、

19、其中，totalc為所述覆蓋粉粒量；αi為第i個粒度對應的吸附概率；n為所述粒度分布序列中包含的粒度的總數；s為所述內腔的面積；dis為所述期望推進距離；destiy為粉粒密度；

20、根據所述覆蓋粉粒量確定所述期望還原體積。

21、在第一方面的一種可能的實現方式中，所述減壓活塞的外表面配置有吸附部件；所述吸附部件包括有阻擋層、過濾層以及收納層；所述過濾層包括多個過濾網；每個過濾網的孔徑對應所述粒度分布序列中一個所述粒度；

22、所述在執行完成所述粉粒處理策略中的至少一個粉粒處理操作后，基于所述校準加料值向所述腔體添加液態二氧化碳，包括：

23、在推進所述減壓活塞的過程中，開啟所述吸附部件中的阻擋層，以通過所述過濾層將所述內腔中的干冰粉粒吸附至所述收納層；

24、在推進所述減壓活塞至加料觸發位置時，關閉所述阻擋層并對所述收納層進行卸壓處理，以將所述收納層中的干冰粉粒還原為液體二氧化碳；

25、向所述內腔添加所述收納層中的液體二氧化碳以及通過加料口輸送的與所述校準加料值等量的液體二氧化碳。

26、在第一方面的一種可能的實現方式中，所述若滿足預設的加料觸發條件，則獲取當前內腔的狀態參數，包括：

27、通過內腔中的傳感器確定所述內腔中已成型的固態干冰的實際體積；

28、根據減壓活塞當前的所述實時推進參數，確定期望干冰體積；

29、若所述期望干冰體積與所述實際體積之間的差值大于預設的體積閾值，則獲取當前內腔的狀態參數。

30、在第一方面的一種可能的實現方式中，所述在執行完成所述粉粒處理策略中的至少一個粉粒處理操作后，基于所述校準加料值向所述腔體添加液態二氧化碳，包括：

31、根據所述粉粒處理策略中各個所述粉粒處理操作對應的操作次序，依次執行各個所述粉粒處理操作；

32、在完成任一粉粒處理操作后，確定所述內腔中的干冰粉粒的粉粒密度；

33、若所述粉粒密度小于或等于預設的密度閾值，則停止執行操作次序在所述任一粉粒處理操作之后的后續粉粒處理操作，并執行基于所述校準加料值向所述腔體添加液態二氧化碳。

34、在第一方面的一種可能的實現方式中，所述減壓活塞的外表面還包括加熱部件；

35、所述在執行完成所述粉粒處理策略中的至少一個粉粒處理操作后，基于所述校準加料值向所述腔體添加液態二氧化碳，還包括：

36、基于所述粉粒處理策略中的升溫系數，控制所述加熱部件以所述升溫系數對應的功率運行，以將預設范圍內的干冰粉粒還原為液態二氧化碳；

37、在預設加熱時長后關閉所述加熱部件，并對還原后的液體二氧化碳以及與所述校準加料值等量添加的所述液體二氧化碳進行減壓處理，以得到固態干冰。

38、第二方面，本技術實施例提供了一種基于三維模型的安全加料裝置，所述裝置包括：

39、加料觸發單元，用于若滿足預設的加料觸發條件，則獲取當前內腔的狀態參數；所述狀態參數包括干冰粉粒的粉粒密度以及腔體內的減壓活塞的實時推進參數；

40、粉粒處理策略確定單元，用于將所述粉粒密度以及所述推進參數導入到預設的三維仿真模型，確定所述減壓活塞對應的粉粒處理策略；所述粉粒處理策略包括對所述加料觸發條件對應的目標加料值進行調整后的校準加料值；

41、加料執行單元，用于在執行完成所述粉粒處理策略中的至少一個粉粒處理操作后，基于所述校準加料值向所述腔體添加液態二氧化碳。

42、第三方面，本技術實施例提供了一種電子設備，包括存儲器、處理器以及存儲在所述存儲器中并可在所述處理器上運行的計算機程序，所述處理器執行所述計算機程序時實現如上述第一方面任一項所述的方法。

43、第四方面，本技術實施例提供了一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時實現如上述第一方面任一項所述的方法。

44、第五方面，本技術實施例提供了一種計算機程序產品，當計算機程序產品在無人機上運行時，使得無人機執行上述第一方面中任一項所述的方法。

45、本技術實施例與現有技術相比存在的有益效果是：在滿足預設的加料觸發條件時，可以獲取干冰制造設備的內腔中的狀態參數，上述狀態參數可以包括有內腔內干冰粉粒對應的粉粒密度以及內腔中的減壓活塞的實時推進參數，電子設備可以通過上述獲取得到的狀態參數導入預設的三維仿真模型，以模擬向內腔內的加料過程，判斷當前的干冰粉粒是否會造成部件損壞，通過三維仿真模型確定用于避免部件損壞的粉粒處理策略，以對內腔內的干冰粉粒進行消除處理；電子設備可以對內腔執行粉粒處理策略中的粉粒處理操作，并在執行完成粉粒處理操作后，向干冰制造設備的內腔內添加液態二氧化碳，從而能夠實現安全對干冰制造設備進行安全加料的目的。與現有的干冰制造技術相比，在對干冰制造設備的內腔進行加料之前，可以通過三維仿真模型模擬對內腔進行加料的過程，并生成與之匹配的粉粒處理策略，以在加料前處理內腔中的干冰粉粒，從而能夠提高干冰制造設備的運行安全性，避免因干冰粉粒的密度過大而阻塞減壓活塞的推進，導致部件損壞，延長了干冰制造設備的可使用時長。