本實用新型屬與清洗設備領域領域，尤其涉及一種安裝在無觸式太陽能光伏板清洗車上的太陽能光伏板清洗車的水刀機械臂。

背景技術：

西北區有豐富的光照資源，為光伏發電的建設提供了有利的必要條件，但是由與光伏電站一般都建設在偏遠的戈壁灘上，其地理環境參差不齊，另一方面，由與國家對環境保護方面的要求，所以光伏電站必須因地勢而建，最大程度的保護自然環境。但無形中給光伏清洗行業帶來了很大的困擾，一般的清洗設備無法在如此惡劣的地勢環境下作業或達不到很好的清洗效果。同時光伏組串隨地勢的高低錯落給光伏清洗人員增加了很大的清洗難度，在清洗人員很投入工作的情況下也難以避免清洗設備上的清洗水刀碰撞光伏板情況的發生。

技術實現要素：

本實用新型的目的在與克服現有技術中的不足而發明的一種太陽能光伏板清洗車的水刀機械臂。

本實用新型是這樣實現的：一種太陽能光伏板清洗車的水刀機械臂,其特征在于:包括控制器和主旋轉基礎底座，主旋轉基礎底座上固定設置有半圓形旋轉齒盤，旋轉齒盤的端面垂直于主旋轉基礎底座上表面，主旋轉基礎底座上設置有一臂，所述的一臂橫截面形狀為U字形，一臂的底部通過轉軸與主旋轉基礎底座相連接，轉軸與旋轉齒盤的軸線相互重合，一臂中部設置有穿透一臂前后板面的貫通轉軸，貫通轉軸的一端上設置有咬合齒輪，咬合齒輪與旋轉齒盤相互嚙合，貫通轉軸的另一端上設置有第一動力裝置，第一動力裝置固定在一臂上，旋轉齒盤的上與一臂相對的端面上設置有第一左到位檢測開關和第一右到位檢測開關。

一臂的頂部設置有貫穿一臂前后板面的貫穿轉軸，一臂前后板面之間的貫穿轉軸上設置有二臂，二臂與貫穿轉軸之間固定連接，貫穿軸承的一端設置有第二動力裝置，第二動力裝置固定在一臂上，一臂的板面上設置有第二左到位檢測開關和第二右到位檢測開關。

所述的二臂橫截面形狀為U字形，二臂的底部通過貫穿轉軸與一臂的頂部相連接，二臂頂部設置有貫穿二臂前后板面的貫通轉軸，二臂前后板面之間的貫穿轉軸上設置有三臂，三臂與貫穿轉軸之間固定連接，貫穿軸承的一端設置有第三動力裝置，第三動力裝置固定在二臂上，二臂的板面上設置有第三左到位檢測開關和第三右到位檢測開關。

所述的三臂橫截面形狀為U字形，三臂的底部通過貫穿轉軸與二臂的頂部相連接，三臂頂部設置有貫穿三臂前后板面的貫通轉軸，三臂前后板面之間的貫穿轉軸上設置有水刀架，貫穿軸承的一端設置有第四動力裝置，第四動力裝置固定在三臂上；控制器分別與所有動力裝置、所有到位檢測開關相連接。

進一步優化，所述的動力裝置包括電機、減速機和編碼器，電機與減速機相連接，編碼器與減速機內部的齒輪相連接。

更進一步優化，所述的控制器為由西門子plc200及擴展功能定位模塊EM253構成。

本實用新型以下優點：

在清洗過程中，本裝置在控制器的控制下，根據地形實施的調整各個臂之間的位置關系，時刻保證水刀與太陽能光伏板之間處于最佳的清洗距離。

本裝置有效的解決了光伏板清洗過程中因地面問題造成的困擾，在提高清洗效率的同時，有效的解決了清洗過程中因清洗人員的誤操作對光伏板的損壞問題，同時也減輕了操作人員的勞動強度。

附圖說明

圖1為本實用新型中的裝置沒有展開時的初始狀態圖。

圖2為本實用新型中的裝置展開時左邊視角的狀態圖。

圖3為本實用新型中三臂與水刀架連接處的局部放大圖。

具體實施方式

實施例：

如圖1、圖2和圖3 所示，一種太陽能光伏板清洗車的水刀機械臂,包括控制器1和主旋轉基礎底座2，所述的控制器1為由西門子plc200及擴展功能定位模塊EM253構成，主旋轉基礎底座2上固定設置有半圓形旋轉齒盤3，旋轉齒盤3的端面垂直于主旋轉基礎底座2上表面，主旋轉基礎底座2上設置有一臂4，所述的一臂4橫截面形狀為U字形，一臂4的底部通過轉軸與主旋轉基礎底座2相連接，轉軸與旋轉齒盤3的軸線相互重合，一臂4中部設置有穿透一臂4前后板面的貫通轉軸，貫通轉軸的一端上設置有咬合齒輪5，咬合齒輪5與旋轉齒盤3相互嚙合，貫通轉軸的另一端上設置有第一動力裝置6，所述的第一動力裝置包括伺服電機、減速機和編碼器，伺服電機與減速機相連接，編碼器與減速機內部的齒輪相連接，第一動力裝置6固定在一臂4上，旋轉齒盤3的上與一臂4相對的端面上設置有第一左到位檢測開關7和第一右到位檢測開關8。

一臂4的頂部設置有貫穿一臂4前后板面的貫穿轉軸，一臂4前后板面之間的貫穿轉軸上設置有二臂9，二臂9與貫穿轉軸之間固定連接，貫穿軸承的一端設置有第二動力裝置10，所述的第二動力裝置10包括伺服電機、減速機和編碼器，伺服電機與減速機相連接，編碼器與減速機內部的齒輪相連接，第二動力裝置10固定在一臂4上，一臂4的板面上設置有第二左到位檢測開關11和第二右到位檢測開關12。

所述的二臂9橫截面形狀為U字形，二臂9的底部通過貫穿轉軸與一臂4的頂部相連接，二臂9頂部設置有貫穿二臂9前后板面的貫通轉軸，二臂9前后板面之間的貫穿轉軸上設置有三臂13，三臂13與貫穿轉軸之間固定連接，貫穿軸承的一端設置有第三動力裝置14，所述的第三動力裝置14包括伺服電機、減速機和編碼器，伺服電機與減速機相連接，編碼器與減速機內部的齒輪相連接，第三動力裝置14固定在二臂9上，二臂9的板面上設置有第三左到位檢測開關15和第三右到位檢測開關16。

所述的三臂13橫截面形狀為U字形，三臂13的底部通過貫穿轉軸與二臂9的頂部相連接，三臂13頂部設置有貫穿三臂13前后板面的貫通轉軸，三臂13前后板面之間的貫穿轉軸上設置有水刀架17，貫穿軸承的一端設置有第四動力裝置18，第四動力裝置18固定在三臂13上，貫穿轉軸能夠帶動水刀架17轉動；控制器1分別與所有動力裝置、所有到位檢測開關相連接。

本設備的動力裝置采用伺服電機配套減速機驅動，減速機內部安裝有編碼器，編碼器用于機械臂動作時的動作方向和角度測量，控制器由西門子200plc及擴展功能定位模塊EM253構成，由控制器發出高速脈沖控制伺服電機的運動且實時反饋當前的運行位置，用于連鎖控制。

同時三個臂上裝設有三組到位檢測開關用于水刀架作業局域的控制，當水刀架距離光伏板距離遠或近時調節二臂，當水刀作業區域超出光伏板平面時調整三臂，當水刀架與光伏板不平行時調節水刀架的角度。

在實際工作中通過安裝一臂中部的第一動力裝置帶動二臂、三臂及水刀加圍繞旋轉齒盤左右旋轉180度左右旋轉。在半圓形齒盤左右兩側分別裝設到位檢測開關，使一臂在接近極限位置時能夠迅速的停下，對設備起到保護作用。

在實際工作中通過安裝在一臂頂部的第二動力裝置能夠使二臂圍繞貫穿銷軸左右旋轉移動，同時在一臂的左右兩側分別裝設到位檢測開關，二臂在電機的驅動下能夠圍繞貫穿銷軸在接近270度的范圍內靈活翻轉，使水刀架動態保持在合適的工作距離。

在實際工作中通過安裝在二臂上的第三動力裝置帶動三臂及水刀架圍繞貫穿銷軸轉動，同時在實際工作中由于車輛的路線偏移和路面顛簸會導致水刀超出光伏板的有效界面，系統通過促使安裝在二臂上的第二動力裝置帶動三臂的上下移動使水刀架在光伏板有效的界面工作，達到完全覆蓋光伏板的效果提高光伏板清洗質量。

在實際工作中通過安裝在三臂上的第四動力裝置帶動水刀架圍繞三臂上的貫穿銷軸旋轉，實時調節水刀架的角度。避免由于路面顛簸導致的水刀撞擊光伏面板的事故，提高作業安全系數。

該裝置有兩種控制模式，既手動模式和自動模式。手動控制為系統的備用控制，當自動模式故障時，操作人員可以切換到手動模式繼續作業，保證施工效率。同時在現場環境不好情況下，如：路面過于顛簸、上坡路面，操作人員可以先用手動模式調節機械臂的工作位置，當現場條件滿足時切換到自動模式。