本發明涉及工件探傷，特別地涉及一種工件探傷前的清洗方法及系統。

背景技術：

1、工件探傷是通過探傷設備檢查工件，檢測出工件中的開裂或損壞等傷痕。在工件探傷前需要將工件表面的污漬清洗去除，常見的清洗方式采用煮洗池煮洗、人工高壓水槍(噴涂清洗劑)沖洗、手工鋼絲球擦拭等方式去除表面的灰塵、油污，鐵銹等污漬。其中，高壓水槍噴洗和煮洗池煮洗均要耗費大量水資源，因此部分企業開始使用干冰清洗，通過干冰發生設備和對應的噴槍，通過高壓空氣裹挾干冰顆粒噴射到需要清洗的表面，利用干冰顆粒在接觸物體表面時迅速升華，吸收大量的熱量，使污垢迅速冷凍、脆化、剝離，從而達到清潔的效果。

2、然而，現有的干冰清洗裝置為了確保清潔充分，一般使用較高的檔位來進行沖洗，但是這樣會造成大量的干冰資源浪費。

3、因此，有必要研究一種工件探傷前的清洗方法及系統，以解決上述問題或緩解上述問題帶來的影響。

技術實現思路

1、本發明一方面提供一種工件探傷前的清洗方法，通過污漬識別模型進行污漬識別，并分配對應的清洗檔位進行清洗，且在作業過程中學習提高清洗檔位與污漬的臟污程度的適配度，以有效解決上述問題或緩解上述問題帶來的影響。

2、本發明的工件探傷前的清洗方法包括：

3、s100.將工件運至清洗工位，所述工件的表面被劃分為若干個區域；

4、s200.通過圖像采集裝置分別獲取所述工件上各所述區域的圖像；

5、s300.通過污漬識別模型識別所述圖像中是否帶有污漬及污漬的臟污程度，將帶有污漬的所述圖像對應的所述區域標記為污漬區，并根據污漬的臟污程度輸出對應的清洗檔位；

6、s400.控制干冰清洗裝置執行清洗操作，按照所述清洗檔位對所述污漬區噴射干冰顆粒；

7、s500.清洗完畢后，通過所述圖像采集裝置分別獲取所述工件上各所述污漬區的清洗后圖像；

8、s600.通過所述污漬識別模型識別所述清洗后圖像中是否帶有污漬，若所述清洗后圖像中識別出污漬，則其對應的所述區域保留污漬區標識，否則取消其對應的所述區域的污漬區標識；

9、s700.當全部所述清洗后圖像識別完畢后，若無污漬區，則執行下一步；若有污漬區，則其在上一次清洗時的清洗檔位基礎上提高一級，并返回步驟s400；

10、s800.將所述工件運離所述清洗工位。

11、在一個實施方式中，所述污漬識別模型通過識別污漬的臟污程度，向外輸出清洗時的清洗檔位，所述臟污程度由輕到重逐級劃分為1至n級，所述清洗檔位按清洗強度由低到高逐級劃分為1至m檔，m大于n；在所述污漬識別模型創建時，所述臟污程度的1至n級與所述清洗檔位的1至n檔一一對應。

12、在一個實施方式中，所述步驟s700與步驟s800之間，還包括如下步驟：

13、s701.記錄步驟s300中各所述污漬區的初始臟污程度；

14、s702.記錄各所述污漬區最后一次清洗時的清洗檔位；

15、s703.將初始臟污程度的等級與最后一次清洗時的清洗檔位對應；

16、s704.將各等級臟污程度對應的清洗檔位記錄到所述污漬識別模型內，覆蓋原有的對應關系。

17、在一個實施方式中，所述步驟s200具體包括如下步驟：

18、s201.控制八軸聯動裝置，取用所述圖像采集裝置；

19、s202.通過所述八軸聯動裝置調整所述圖像采集裝置的位置，令所述圖像采集裝置拍攝各個所述區域的圖像。

20、在一個實施方式中，所述步驟s400具體包括如下步驟：

21、s401.控制所述八軸聯動裝置，取用所述干冰清洗裝置的干冰噴槍；

22、s402.通過所述八軸聯動裝置調整所述干冰噴槍的位置，令所述干冰噴槍朝向任一污漬區；

23、s403.控制所述干冰清洗裝置按照所述污漬區對應的清洗檔位啟動，向所述污漬區噴射干冰顆粒；

24、s404.重復步驟s402和步驟s403，清洗所有污漬區。

25、本發明另一方面還提供一種工件探傷前的清洗系統，所述清洗系統應用于如上所述的工件探傷前的清洗方法，所述清洗系統包括：

26、加工靜音房，其內部中心位置處設有清洗工位；

27、兩個八軸聯動裝置，兩個所述八軸聯動裝置分別設于所述清洗工位的兩側；所述八軸聯動裝置包括設于所述清洗工位一側的地軌，所述地軌的滑臺上設有升降裝置，所述升降裝置的滑臺上設有六軸機械臂，所述六軸機械臂末端設有主接頭；

28、干冰清洗裝置，其包括干冰發生設備和干冰噴槍；

29、防塵裝置，其包括設于所述地軌一側的防塵箱，所述防塵箱外側面設有第一存放架，所述防塵箱內部設有第二存放架；所述第二存放架放置有第二快換接頭，所述第二快換接頭下方設有第二夾具，所述第二夾具夾持有圖像采集裝置；所述第一存放架放置有第一快換接頭，所述第一快換接頭一端設有第一夾具，所述第一夾具用于夾持所述干冰噴槍；所述第二快換接頭和所述第一快換接頭均能夠與所述主接頭可拆卸連接；

30、中控裝置，其用于控制所述八軸聯動裝置、所述干冰清洗裝置和所述圖像采集裝置。

31、在一個實施方式中，所述防塵箱一側壁設有插板槽，所述插板槽內插設有密封板，所述密封板的延伸方向為第一方向，所述密封板一端設有復位彈簧，所述密封板中部設有沿第二方向貫穿的限位導槽，所述防塵箱內部頂端設有兩個沿所述第一方向排列的限位導柱，兩個所述限位導柱均沿所述第二方向延伸，且貫穿于所述限位導槽。

32、在一個實施方式中，所述防塵箱頂端設有避讓槽，所述密封板的遠離所述復位彈簧的一端設有引導橡膠塊，且所述引導橡膠塊的遠離所述復位彈簧的一端具有兩個引導斜面。

33、在一個實施方式中，所述密封板的靠近所述引導橡膠塊的一端套設有第一密封膠圈，所述第一密封膠圈用于密封所述插板槽；所述密封板頂端設有第二密封膠圈，所述第二密封膠圈用于密封所述避讓槽。

34、在一個實施方式中，所述防塵箱內部與壓縮空氣裝置的出氣口連通，所述防塵箱一側設有微型氣泵，所述微型氣泵的出氣口與所述防塵箱內部連通，所述微型氣泵的進氣口與外界氣源連通。

35、本發明提供的一種工件探傷前的清洗方法，與現有技術相比，至少具備有以下有益效果：

36、本發明的工件探傷前的清洗方法在進行清洗時，通過污漬識別模型進行污漬識別，并分配對應的清洗檔位，使用干冰清洗裝置進行清洗，并在每次清洗后都采集圖像并使用污漬識別模型識別污漬，對仍有污漬的區域進行再次清洗，直到工件表面沒有污漬后，以完成清洗的目的，這樣清洗更加充分，也不需要人工補洗。并且本發明的清洗方法僅在初次清洗時耗費干冰較多，每次完成工件清洗時，會將當前臟污程度對應的清洗檔位記錄，并覆蓋污漬識別模型中的原對應關系，后續使用干冰清洗時，通過污漬識別模型會提供更適配的清洗檔位，既能起到清除污漬的目的，也不會造成干冰資源的浪費，能夠節省大量的干冰資源。

37、本發明提供的一種工件探傷前的清洗系統，由于應用于上述的工件探傷前的清洗方法，因此也具備有上述的有益效果。并且本發明的清洗系統通過八軸聯動裝置調整圖像采集裝置的位置，有便于拍攝工件表面各區域的圖像，通過八軸聯動裝置調整干冰噴槍的位置，有便于清洗各個區域內的污漬；另外設置了第二存放架、第一存放架、第二快換接頭、第一快換接頭和主接頭，使八軸聯動裝置的末端可以在圖像采集裝置和干冰噴槍之間進行切換使用，也便于圖像采集裝置和干冰噴槍在不使用時的存放。