專利名稱：核化污染偵測機器人搭載儀器艙的制作方法
技術領域：
本實用新型涉及核化污染偵測機器人技術及核污染、化學污染偵測領域，特別是 涉及基于核化污染偵測機器人平臺的核化偵測儀器艙。
背景技術：
在核化戰爭條件下，以及反核化恐怖、核化應急救援等非戰爭行動中，經常遇到情 況不明、高度危險、人員無法接近且使用通常手段無法實施檢測的區域。這種情況下，通常 利用核化污染偵測機器人通過無線控制，搭載檢測儀器進入現場，并將機器人現場測量的 數據、聲音、圖像等信息實時傳回，為現場指揮決策提供依據。但很多特殊的核化污染偵測 儀器不具備串口、USB等與機器人主控計算機信息融合的接口，只具備示值表盤，這類儀器 如無法使用則會給污染情況的調查取證帶來難度。

實用新型內容本實用新型提出一種核化污染偵測機器人搭載儀器艙，使用本實用新型可以方便 地利用核化污染偵測機器人搭載各種不同的核化污染偵測儀器尤其是只具備示值表盤的 儀器，通過遠程抄表技術將偵測結果傳回本地操作平臺，以方便可靠地對高度危險、檢測人 員無法接近的核污染、化學泄漏的事故現場實施檢測。本實用新型采用如下技術方案一種核化污染偵測機器人搭載儀器艙，可根據需要靈活調節儀器艙大小，同時搭 載多種偵測儀器，當偵測儀器具備串口、USB等接口時，通過主控計算機將測量信息融合后 發回；如偵測儀器不具備串口、USB等接口，只具備示值表盤時，則可通過儀器艙攝像頭將 測量結果的顯示圖像發回，完成對核污染、化學污染的遠距離同時偵測。包括攝像頭124、 第一固定支架111和第二固定支架112，在第一固定支架111和第二固定支架112分別設有 1行螺孔，在第一固定支架111和第二固定支架112上設有第一橫向調節梁121和第二橫向 調節梁122，在第一橫向調節梁121和第二橫向調節梁122上分別設有1行螺孔，第一橫向 調節梁121的兩端分別由連接于第一固定支架111上的螺孔中的螺栓和第二固定支架112 上的螺孔中的螺栓固定，第二橫向調節梁122的兩端分別由連接于第一固定支架111上的 螺孔中的螺栓和第二固定支架112上的螺孔中的螺栓固定，在第一橫向調節梁121和第二 橫向調節梁122上設有第一縱向梳狀調節梁131和第二縱向梳狀調節梁132，所述第一橫向 調節梁121和第二橫向調節梁122分別嵌入第一縱向梳狀調節梁131的梳齒間的空隙和第 二縱向梳狀調節梁132的梳齒間的空隙中，并且，第一縱向梳狀調節梁131由分別連接于第 一橫向調節梁121上的螺孔中的螺栓和第二橫向調節梁122上的螺孔中的螺栓固定，第二 縱向梳狀調節梁132由由分別連接于第一橫向調節梁121上的螺孔中的螺栓和第二橫向調 節梁122上的螺孔中的螺栓固定，在所述第一橫向調節梁121和第二橫向調節梁122中的 任一橫向調節梁上設有用于調節攝像頭方向的2自由度螺桿123，所述攝像頭124與2自由 度螺桿123連接。儀器放在由第一橫向調節梁121和第二橫向調節梁122與第一縱向梳狀調節梁131和第二縱向梳狀調節梁132分割出來的艙空間中，用緊固帶4綁住搭載的儀器， 防止核化污染偵測機器人行進中搭載的儀器抖動。攝像頭124與可調節攝像頭方向的2自 由度螺桿123連接。核化污染偵測機器人儀器艙內安裝好各種核化污染偵測儀器，在操作 員的遠程無線控制下進入污染現場，攝像頭獲取檢測儀器示值表盤圖像，通過無線傳輸將 污染信息傳回本地操作平臺。與現有技術相比，本實用新型具有如下優點本實用新型以核化污染偵測機器人為搭載平臺，以遙操作方式控制機器人代替檢 測人員進入核化污染現場，因此本實用新型具有零傷亡的優點；本實用新型既可搭載不具 備串口、USB等信息融合接口，僅具備示值表盤的核化污染偵測儀器，也可根據需要調節儀 器艙長度與寬度，同時搭載不同種類、不同數量的核化污染偵測儀，完成對核污染、化學污 染的遠距離同時偵測任務。本實用新型可應用于高度危險、人員無法接近、使用通常手段無法實施檢測的核 污染、化學污染等事故現場。

圖1是本實用新型的搭載儀器集成方案圖。圖2是的本實用新型的搭載儀器艙總體結構圖。圖3是本實用新型橫向調節梁與固定支架的連接結構放大示意圖。圖4是本實用新型橫向調節梁與縱向調節梁連接結構放大示意圖。
具體實施方式
一種核化污染偵測機器人搭載儀器艙，包括攝像頭124、第一固定支架111和第 二固定支架112，在第一固定支架111和第二固定支架112分別設有1行螺孔，在第一固定 支架111和第二固定支架112上設有第一橫向調節梁121和第二橫向調節梁122，在第一橫 向調節梁121和第二橫向調節梁122上分別設有1行螺孔，第一橫向調節梁121的兩端分 別由連接于第一固定支架111上的螺孔中的螺栓和第二固定支架112上的螺孔中的螺栓固 定，第二橫向調節梁122的兩端分別由連接于第一固定支架111上的螺孔的螺栓和第二固 定支架112上的螺孔中的螺栓固定，在第一橫向調節梁121和第二橫向調節梁122上設有 第一縱向梳狀調節梁131和第二縱向梳狀調節梁132，所述第一橫向調節梁121和第二橫向 調節梁122分別嵌入第一縱向梳狀調節梁131的梳齒間的空隙和第二縱向梳狀調節梁132 的梳齒間的空隙中，并且，第一縱向梳狀調節梁131由分別連接于第一橫向調節梁121上的 螺孔中的螺栓和第二橫向調節梁122上的螺孔中的螺栓固定，第二縱向梳狀調節梁132由 由分別連接于第一橫向調節梁121上的螺孔中的螺栓和第二橫向調節梁122上的螺孔中的 螺栓固定，在所述第一橫向調節梁121和第二橫向調節梁122中的任一橫向調節梁上設有 用于調節攝像頭方向的2自由度螺桿123，所述攝像頭124與2自由度螺桿123連接。下文結合附圖及具體實施例對本實用新型核化污染偵測機器人搭載儀器艙進行 詳細描述。如圖1所示，搭載儀器艙1安裝在核化污染偵測機器人2平臺上。核化污染偵測 儀器3通過緊固帶4固定在艙空間中。如圖2所示，核化污染偵測機器人搭載儀器艙包括攝像頭124、第一固定支架111和第二固定支架112，第一橫向調節梁121和第二橫向調節梁122，第一縱向梳狀調節梁131 和第二縱向梳狀調節梁132，綁定儀器的緊固帶4以及可調節攝像頭方向的2自由度螺桿 123其中各部分功能描述如下(1)第一固定支架111和第二固定支架112安裝在核化污染偵測機器人平臺上，用 以固定儀器艙。(2)在第一固定支架111和第二固定支架112上設有第一橫向調節梁121和第二 橫向調節梁122，在第一橫向調節梁121和第二橫向調節梁122上分別設有1行螺孔，第一 橫向調節梁121的兩端分別由連接于第一固定支架111上的螺孔中的螺栓和第二固定支架 112上的螺孔中的螺栓固定，第二橫向調節梁122的兩端分別由連接于第一固定支架111上 的螺孔的螺栓和第二固定支架112上的螺孔中的螺栓固定，圖3為第一橫向調節梁121與 第一固定支架111連接結構示意圖。(3)在第一橫向調節梁121和第二橫向調節梁122上設有第一縱向梳狀調節梁 131和第二縱向梳狀調節梁132，所述第一橫向調節梁121和第二橫向調節梁122分別嵌入 第一縱向梳狀調節梁131的梳齒間的空隙和第二縱向梳狀調節梁132的梳齒間的空隙中， 并且，第一縱向梳狀調節梁131由分別連接于第一橫向調節梁121上的螺孔中的螺栓和第 二橫向調節梁122上的螺孔中的螺栓固定，第二縱向梳狀調節梁132由由分別連接于第一 橫向調節梁121上的螺孔中的螺栓和第二橫向調節梁122上的螺孔中的螺栓固定。圖4為 第一縱向梳狀調節梁131與第一橫向調節梁121連接的結構示意圖。(4)在第一橫向調節梁121和第二橫向調節梁122中的任一橫向調節梁上設有用 于調節攝像頭方向的2自由度螺桿123，攝像頭124與2自由度螺桿123連接。(5)儀器放在由第一橫向調節梁121和第二橫向調節梁122與第一縱向梳狀調節 梁131和第二縱向梳狀調節梁132分割出來的艙空間中，用緊固帶4綁住搭載的儀器，防止 核化污染偵測機器人行進中搭載的儀器抖動。當發生核污染或化學泄露事故時，核化污染偵測機器人搭載核化污染偵測儀器艙 進入事故現場，獲取檢測儀器示值表盤圖像，通過無線傳輸將污染信息傳回本地操作平臺。當搭載的核化污染偵測儀器具有串口、USB等信息融合接口時，通過核化污染偵測 機器人主控計算機將測量信息融合后發回，當搭載的核化污染偵測儀器僅具備示值表盤圖 像時，則利用攝像頭124，獲取檢測儀器示值表盤圖像，通過無線傳輸將污染信息傳回本地 操作平臺，為現場指揮決策提供依據。
權利要求一種核化污染偵測機器人搭載儀器艙，其特征在于，包括攝像頭(124)、第一固定支架(111)和第二固定支架(112)，第一固定支架(111)和第二固定支架(112)分別設有1行螺孔，在第一固定支架(111)和第二固定支架(112)上設有第一橫向調節梁(121)和第二橫向調節梁(122)，在第一橫向調節梁(121)和第二橫向調節梁(122)上分別設有1行螺孔，第一橫向調節梁(121)的兩端分別由連接于第一固定支架(111)上的螺孔中的螺栓和第二固定支架(112)上的螺孔中的螺栓固定，第二橫向調節梁(122)的兩端分別由連接于第一固定支架(111)上的螺孔和第二固定支架(112)上的螺孔中的螺栓固定，在第一橫向調節梁(121)和第二橫向調節梁(122)上設有第一縱向梳狀調節梁(131)和第二縱向梳狀調節梁(132)，所述第一橫向調節梁(121)和第二橫向調節梁(122)分別嵌入第一縱向梳狀調節梁(131)的梳齒間的空隙和第二縱向梳狀調節梁(132)的梳齒間的空隙中，并且，第一縱向梳狀調節梁(131)由分別連接于第一橫向調節梁(121)上的螺孔中的螺栓和第二橫向調節梁(122)上的螺孔中的螺栓固定，第二縱向梳狀調節梁(132)由由分別連接于第一橫向調節梁(121)上的螺孔中的螺栓和第二橫向調節梁(122)上的螺孔中的螺栓固定，在所述第一橫向調節梁(121)和第二橫向調節梁(122)中的任一橫向調節梁上設有用于調節攝像頭方向的2自由度螺桿(123)，所述攝像頭(124)與2自由度螺桿(123)連接。
專利摘要本實用新型公開了一種核化污染偵測機器人搭載儀器艙，包括攝像頭、第一固定支架和第二固定支架，第一橫向調節梁和第二橫向調節梁，第一縱向梳狀調節梁和第二縱向梳狀調節梁，綁定儀器的緊固帶以及可調節攝像頭方向的2自由度螺桿。核化污染偵測機器人儀器艙內安裝好各種核化污染偵測儀器，在操作員的遠程無線控制下進入污染現場，攝像頭獲取檢測儀器示值表盤圖像，通過無線傳輸將污染信息傳回本地操作平臺。本實用新型可解決核化污染偵測機器人搭載僅具備示值表盤類儀器時，對核化污染環境的偵測問題，并可搭載多種核化偵測傳感器，完成同時對核污染、生化污染的偵測任務。具有零傷亡、儀器艙內儀器靈活可換等優點。
文檔編號G01D11/00GK201672933SQ20102019081
公開日2010年12月15日 申請日期2010年5月14日 優先權日2010年5月14日
發明者包加桐, 宋愛國, 崔建偉, 熊鵬文, 章華濤, 錢夔, 韓益利, 高鳴 申請人:東南大學