本發明涉及車輛定位，尤其涉及一種防止車輛上車載定位設備被拆除的監控方法、裝置和設備。

背景技術：

1、隨著車輛定位技術的不斷發展，在大宗貨物運輸管理中，通過給運輸車輛安裝車載定位設備，對車輛的運輸軌跡進行實時監管和分析，保證運輸貨物的安全。但是，因車載定位設備可以被無感知的進行拆除移動，從而進行車輛軌跡造假，躲避對車輛行進路線的監管。

2、目前，為了監測車載定位，防止定位設備被非法拆除，可以采用如下兩種方式對車載定位設備進行監控：按鍵法，具體地，按鍵方式是在定位設備安裝時按下按鍵，定位設備離開安裝位置時會自動彈起從而引發報警，但是按鍵容易在拆卸時通過抵壓方式避免彈起；光感法，具體地，光感方式是通過定位設備安裝底部的光感開關進行感知，但是拆卸時通過遮光方式可以有效避免觸發報警。因此，上述兩種方式都無法有效的監測定位設備被拆移。

技術實現思路

1、本發明提供一種防止車輛上車載定位設備被拆除的監控方法、裝置和設備，用以解決現有技術中無法準確判斷車載定位設備是否被拆除的技術問題。

2、一方面，本發明提供一種防止車輛上車載定位設備被拆除的監控方法，包括：

3、獲取六軸傳感器采集的所述車載定位設備的加速度數據和角速度數據；其中，所述六軸傳感器預先設置在所述車載定位設備上；

4、將所述加速度數據和所述角速度數據進行數據融合，得到融合數據；

5、根據所述融合數據，確定所述車載定位設備的姿態角度，得到姿態角度數據；

6、基于所述姿態角度數據得到所述車載定位設備的姿態角度變化速率；

7、確定所述加速度數據對應的預設加速度閾值以及所述姿態角度變化速率對應的預設角度速率閾值；

8、比較所述加速度數據與所述預設加速度閾值的大小，以及所述姿態角度變化速率與所述預設角度速率閾值的大小，得到比較結果；

9、基于所述比較結果監控所述車載定位設備是否被拆除。

10、根據本發明提供的一種防止車輛上車載定位設備被拆除的監控方法，所述確定所述加速度數據對應的預設加速度閾值以及所述姿態角度變化速率對應的預設角度速率閾值，包括：

11、獲取車輛的位置數據；

12、基于所述位置數據確定所述車輛的行駛速度；

13、基于所述行駛速度確定所述加速度數據對應的預設加速度閾值以及所述姿態角度變化速率對應的預設角度速率閾值。

14、根據本發明提供的一種防止車輛上車載定位設備被拆除的監控方法，所述基于所述行駛速度確定所述加速度數據對應的預設加速度閾值以及所述姿態角度變化速率對應的預設角度速率閾值，包括：

15、當所述行駛速度大于預設速度閾值時，確定第一加速度閾值作為所述加速度數據對應的預設加速度閾值，第一角度速率閾值作為所述姿態角度變化速率對應的預設角度速率閾值；

16、當所述行駛速度小于或等于所述預設速度閾值時，確定第二加速度閾值作為所述加速度數據對應的預設加速度閾值，第二角度速率閾值作為所述姿態角度變化速率對應的預設角度速率閾值；

17、其中，所述第二加速度閾值小于所述第一加速度閾值，所述第二角度速率閾值小于所述第一角度速率閾值。

18、根據本發明提供的一種防止車輛上車載定位設備被拆除的監控方法，所述基于所述比較結果監控所述車載定位設備是否被拆除，包括：

19、當所述比較結果為所述加速度數據大于所述預設加速度閾值，和/或所述姿態角度變化速率大于所述預設角度速率閾值時，確定所述車載定位設備被非法拆除；

20、當所述比較結果為所述加速度數據小于或等于所述預設加速度閾值，和所述姿態角度變化速率小于或等于所述預設角度速率閾值時，確定所述車載定位設備未被拆除。

21、根據本發明提供的一種防止車輛上車載定位設備被拆除的監控方法，在所述確定所述車載定位設備被非法拆除之后，還包括：

22、基于所述車輛的行駛軌跡校驗所述車載定位設備被非法拆除的準確性。

23、根據本發明提供的一種防止車輛上車載定位設備被拆除的監控方法，所述基于所述車輛的行駛軌跡校驗所述車載定位設備被非法拆除的準確性，包括：

24、當所述比較結果為所述加速度數據大于所述預設加速度閾值，和/或所述姿態角度變化速率大于所述預設角度速率閾值時，采用所述加速度數據的時刻或所述姿態角度的時刻作為分割時刻，基于所述分割時刻將所述行駛軌跡分割為第一軌跡和第二軌跡；

25、檢測所述第一軌跡和所述第二軌跡在分割處的平滑性和/或連續性；

26、若所述平滑性小于預設平滑閾值和/或所述連續性小于預設連續閾值，則確定所述車載定位設備被非法拆除的結果準確。

27、根據本發明提供的一種防止車輛上車載定位設備被拆除的監控方法，在所述確定所述車載定位設備被非法拆除之后，還包括：

28、輸出報警信息至遠程監控平臺。

29、根據本發明提供的一種防止車輛上車載定位設備被拆除的監控方法，所述將所述加速度數據和所述角速度數據進行數據融合，包括：

30、基于卡爾曼濾波將所述加速度數據和所述角速度數據進行數據融合；

31、根據所述融合數據，確定所述車載定位設備的姿態角度，包括：

32、根據所述融合數據，采用方向余弦矩陣確定所述車載定位設備的姿態角度。

33、另一方面，本發明還提供一種防止車輛上車載定位設備被拆除的監控裝置，包括：

34、數據獲取模塊，用于獲取六軸傳感器采集的所述車載定位設備的加速度數據和角速度數據；其中，所述六軸傳感器預先設置在所述車載定位設備上；

35、數據融合模塊，用于將所述加速度數據和所述角速度數據進行數據融合，得到融合數據；

36、姿態角度確定模塊，用于根據所述融合數據，確定所述車載定位設備的姿態角度，得到姿態角度數據；

37、姿態角度變化模塊，用于基于所述姿態角度數據得到所述車載定位設備的姿態角度變化速率；

38、閾值確定模塊，用于確定所述加速度數據對應的預設加速度閾值以及所述姿態角度變化速率對應的預設角度速率閾值；

39、比較模塊，用于比較所述加速度數據與所述預設加速度閾值的大小，以及所述姿態角度變化速率與所述預設角度速率閾值的大小，得到比較結果；

40、監控模塊，用于基于所述比較結果監控所述車載定位設備是否被拆除。

41、另一方面，本發明還提供一種電子設備，包括存儲器、處理器及存儲在存儲器上并可在處理器上運行的計算機程序，所述處理器執行所述程序時實現如上述任一種防止車輛上車載定位設備被拆除的監控方法。

42、本發明提供的防止車輛上車載定位設備被拆除的監控方法、裝置和設備，通過將加速度數據和角速度數據進行數據融合，得到融合數據，根據融合數據，確定車載定位設備的姿態角度，得到姿態角度數據，基于姿態角度數據得到車載定位設備的姿態角度變化速率，確定加速度數據對應的預設加速度閾值以及姿態角度變化速率對應的預設角度速率閾值，比較加速度數據與預設加速度閾值的大小，以及姿態角度變化速率與預設角度速率閾值的大小，得到比較結果，基于比較結果監控車載定位設備是否被拆除。本實施例可以根據加速度數據和角速度數據來判斷車載定位設備是否被拆除，這種判斷方式具有很高的準確性，避免對車輛軌跡造假，能夠對車輛的運輸軌跡進行實時且有效的監管和分析，保證運輸貨物的安全。