本申請涉及信息采集，具體而言，涉及一種農田信息采集方法及收獲機。

背景技術：

1、農田信息是精準農業研究不可或缺的重要基石，同時也是推動精準農業實踐的關鍵步驟。隨著農業現代化步伐的不斷加快，農田信息在農業生產中的地位日益凸顯。

2、在傳統技術中，收獲機通過預先導入地塊處方圖來規劃作業路徑，并根據處方圖的信息調整作業參數，以達到最佳作業效果。然而，這種方法存在一個明顯的局限，它無法對作業地塊提供實時的農田信息反饋，也無法分析影響地塊作物產量信息。

技術實現思路

1、有鑒于此，本申請的目的在于提供一種農田信息采集方法及收獲機，在實現對農田信息的更全面的采集。

2、第一方面，本申請提供了一種農田信息采集方法，包括：在收獲機處于采集模式下，獲取目標農田的農田地圖，所述目標農田包括多個農田子區域，所述農田地圖包括每個農田子區域對應的采集導航路徑，每個采集導航路徑上包括該農田子區域的圖像采集坐標和土壤采集坐標；針對每個農田子區域，控制所述收獲機按照該農田子區域對應的采集導航路徑行駛；針對每個農田子區域，在所述收獲機的當前位置坐標與該農田子區域的圖像采集坐標一致時，向所述收獲機的視覺控制器發送拍攝指令，以接收該農田子區域的農田子區域圖像；針對每個農田子區域，在所述收獲機的當前位置坐標與該農田子區域的土壤采集坐標一致時，控制所述收獲機的液壓推桿探入到所述土壤采集坐標處的土壤內，以接收設置在所述液壓推桿上的土壤信息采集模組采集的土壤信息；針對每個農田子區域，將該農田子區域的農田子區域圖像和土壤信息進行融合，以生成所述目標農田的農田信息圖。

3、在一種可能的實施方式中，所述農田地圖還包括每個農田子區域對應的作業導航路徑，其中，還包括：在所述收獲機處于作業模式下，獲取所述每個農田子區域對應的作業導航路徑；針對每個農田子區域，控制所述收獲機按照該農田子區域對應的作業導航路徑行駛；針對每個農田子區域，接收水分傳感器的水分信號，并接收稱重傳感器的重量信號，以根據所述水分信號和所述重量信號得到所述目標農田區域內的作物產量信息，所述水分傳感器設置在所述收獲機的籽粒絞龍筒的側壁上，所述稱重傳感器設置在所述收獲機的糧箱底部；針對每個農田子區域，根據該農田子區域的水分信號和重量信號生成該農田子區域的作物產量圖，并將所有農田子區域的作物產量圖進行拼接，以生成所述目標農田的作物產量圖。

4、在一種可能的實施方式中，所述農田子區域圖像包括用于指示農田子區域順序的序列標識，所述土壤信息包括用于指示土壤采集坐標的位置標識，其中，通過以下方式將該農田子區域的農田子區域圖像和土壤信息進行融合，以生成所述目標農田的農田信息圖：針對每個土壤信息，根據該土壤信息的位置標識，將該土壤信息融合至該農田子區域的農田子區域圖像上；針對每個農田子區域圖像，根據該農田子區域圖像的序列標識進行排序，并將所有農田子區域圖像進行拼接，以生成所述目標農田的農田信息圖。

5、在一種可能的實施方式中，所述土壤信息采集模組包括所述土壤信息包括土壤濕度傳感器、土壤溫度傳感器和土壤酸堿度值采集傳感器，所述土壤濕度傳感器用于檢測土壤的濕度信息，所述土壤溫度傳感器用于檢測土壤的溫度信息，所述土壤酸堿度值采集傳感器用于檢測土壤的酸堿度值。

6、在一種可能的實施方式中，通過以下方式控制所述收獲機的液壓推桿探入到所述土壤采集坐標處的土壤內，以接收設置在所述液壓推桿上的土壤信息采集模組采集的土壤信息：控制所述收獲機停止行駛，并向所述液壓推桿的電磁閥發送啟動指令，以使所述液壓推桿探入到土壤內；接收位移傳感器的位移信號，以根據所述位移信號確定所述液壓推桿探入到土壤內的深度；在所述液壓推桿探入到土壤的預設深度時，向所述土壤信息采集模組發送土壤采集指令，以接收所述土壤信息。

7、在一種可能的實施方式中，通過以下方式確定所述收獲機的當前位置坐標：實時接收所述收獲機的整車tbox的經緯度信息，以根據所述經緯度信息確定所述收獲機的當前位置坐標。

8、在一種可能的實施方式中，還包括：根據所述農田信息圖，生成每個農田子區域對應的耕種路徑，以使在耕種模式下的收獲機沿所述耕種路徑進行耕種作業。

9、第二方面，本申請提供了一種收獲機，所述收獲機包括：視覺控制器，用于采集每個農田子區域的農田子區域圖像；土壤信息采集模組，設置在所述收獲機的液壓推桿上，用于采集農每個農田子區域的土壤信息；整車控制器，被配置為：在收獲機處于采集模式下，獲取目標農田的農田地圖，所述目標農田包括多個農田子區域，所述農田地圖包括每個農田子區域對應的采集導航路徑，每個采集導航路徑上包括該農田子區域的圖像采集坐標和土壤采集坐標；針對每個農田子區域，控制所述收獲機按照該農田子區域對應的采集導航路徑行駛；針對每個農田子區域，在所述收獲機的當前位置坐標與該農田子區域的圖像采集坐標一致時，向所述收獲機的視覺控制器發送拍攝指令，以接收該農田子區域的農田子區域圖像；針對每個農田子區域，在所述收獲機的當前位置坐標與該農田子區域的土壤采集坐標一致時，控制所述收獲機的液壓推桿探入到所述土壤采集坐標處的土壤內，以接收設置在所述液壓推桿上的土壤信息采集模組采集的土壤信息；針對每個農田子區域，將該農田子區域的農田子區域圖像和土壤信息進行融合，以生成所述目標農田的農田信息圖。

10、第三方面，本申請還提供一種電子設備，包括：處理器、存儲器和總線，所述存儲器存儲有所述處理器可執行的機器可讀指令，當電子設備運行時，所述處理器與所述存儲器之間通過總線通信，所述機器可讀指令被所述處理器執行時執行如上述的方法的步驟。

11、第四方面，本申請還提供一種計算機可讀存儲介質，該計算機可讀存儲介質上存儲有計算機程序，該計算機程序被處理器運行時執行如上述的方法的步驟。

12、本申請提供了一種農田信息采集方法及收獲機，其中，該方法包括：在收獲機處于采集模式下，獲取目標農田的農田地圖；針對每個農田子區域，控制收獲機按照該子區域地圖對應的采集導航路徑行駛；在收獲機的當前位置坐標與該農田子區域的圖像采集坐標一致時，向收獲機的視覺控制器發送拍攝指令，以接收該農田子區域的農田子區域圖像；在收獲機的當前位置坐標與該農田子區域的土壤采集坐標一致時，控制收獲機的液壓推桿探入到土壤采集坐標處的土壤內，以接收設置在液壓推桿上的土壤信息采集模組采集的土壤信息；將該農田子區域的農田子區域圖像和土壤信息進行融合，以生成目標農田的農田信息圖。通過本申請，實現了對農田信息的更全面的采集。

13、為使本申請的上述目的、特征和優點能更明顯易懂，下文特舉較佳實施例，并配合所附附圖，作詳細說明如下。

技術特征：

1.一種農田信息采集方法，其特征在于，包括：

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述農田地圖還包括每個農田子區域對應的作業導航路徑，

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述農田子區域圖像包括用于指示農田子區域順序的序列標識，所述土壤信息包括用于指示土壤采集坐標的位置標識，

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述土壤信息采集模組包括所述土壤信息包括土壤濕度傳感器、土壤溫度傳感器和土壤酸堿度值采集傳感器，所述土壤濕度傳感器用于檢測土壤的濕度信息，所述土壤溫度傳感器用于檢測土壤的溫度信息，所述土壤酸堿度值采集傳感器用于檢測土壤的酸堿度值。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，通過以下方式控制所述收獲機的液壓推桿探入到所述土壤采集坐標處的土壤內，以接收設置在所述液壓推桿上的土壤信息采集模組采集的土壤信息：

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，通過以下方式確定所述收獲機的當前位置坐標：

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，還包括：

8.一種收獲機，其特征在于，所述收獲機包括：

9.一種電子設備，其特征在于，包括：處理器、存儲器和總線，所述存儲器存儲有所述處理器可執行的機器可讀指令，當電子設備運行時，所述處理器與所述存儲器之間通過總線通信，所述處理器執行所述機器可讀指令，以執行如權利要求1至7任一所述方法的步驟。

10.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質上存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器運行時執行如權利要求1至7任一所述方法的步驟。

技術總結
本申請提供了一種農田信息采集方法及收獲機，其中，該方法包括：在收獲機處于采集模式下，獲取目標農田的農田地圖；針對每個農田子區域，控制收獲機按照該子區域地圖對應的采集導航路徑行駛；在收獲機的當前位置坐標與該農田子區域的圖像采集坐標一致時，向收獲機的視覺控制器發送拍攝指令，以接收該農田子區域的農田子區域圖像；在收獲機的當前位置坐標與該農田子區域的土壤采集坐標一致時，控制收獲機的液壓推桿探入到土壤采集坐標處的土壤內，以接收設置在液壓推桿上的土壤信息采集模組采集的土壤信息；將該農田子區域的農田子區域圖像和土壤信息進行融合，以生成目標農田的農田信息圖。通過本申請，實現了對農田信息更全面的采集。

技術研發人員：楊光玉,竇剛,吳濤,劉瑞龍,張鵬,周文全,韓慶福,任國峰
受保護的技術使用者：濰柴雷沃智慧農業科技股份有限公司
技術研發日：
技術公布日：2025/4/24