本發明涉及數據處理，特別是涉及地圖數據的處理方法及裝置、電子設備、存儲介質。

背景技術：

1、智能駕駛，也稱為自動駕駛或無人駕駛，是指通過計算機系統實現車輛的自主駕駛。它融合了傳感器技術、計算機視覺等多種先進技術，旨在提高道路安全、交通效率和駕駛體驗。隨著智能駕駛技術的逐步發展以及智能駕駛功能的日益完善，其運行范圍逐漸從高速公路、快速路拓展到城區道路。

2、在城區道路的場景中，車輛良好的過路口表現是完善城區場景中智能駕駛重要的一環。而要保證智能駕駛車輛能夠平穩通過路口，首先需要穩定、準確地識別出車輛前方的路口。

3、在相關技術中，使用深度學習、視覺感知的方案對路口進行識別。然而，這種方案往往受視覺傳感器和訓練數據的限制。具體而言，在復雜場景視覺傳感器易受遮擋，并不能給出滿意的表現，如時常會出現漏檢和誤檢等情況。除此之外，有限的感知距離也是制約其性能的一大因素。因此，相關技術對路口識別的局限性大、準確度不高。

技術實現思路

1、鑒于上述問題，提出了以便提供克服上述問題或者至少部分地解決上述問題的地圖數據的處理方法及裝置、電子設備、存儲介質，包括：

2、一種地圖數據的處理方法，所述方法包括：

3、響應于車輛識別目標路口的請求，獲取地圖數據；

4、從所述地圖數據中，確定與所述目標路口對應的多個節點數據；其中，所述節點數據的類型包括駛入節點坐標和駛出節點坐標；

5、根據所述多個節點數據構建所述目標路口對應的虛擬圖形信息；

6、獲取車輛的行駛方向信息，并根據所述虛擬圖形信息和所述行駛方向信息確定所述多個節點數據中的目標駛入節點坐標和目標駛出節點坐標；

7、根據所述目標駛入節點坐標和所述目標駛出節點坐標，構建所述車輛的虛擬行駛引導線。

8、可選地，所述根據所述多個節點數據構建所述目標路口對應的虛擬圖形信息，包括：

9、獲取所述車輛的位置信息，并根據所述車輛的位置信息將所述多個節點數據進行分組，得到多個節點組；其中，每個所述節點組包括一個第一駛入節點坐標和一個第一駛出節點坐標；

10、根據所述第一駛入節點坐標和所述第一駛出節點坐標確定每個節點組對應的目標直線，并確定每個所述目標直線之間的直線交點坐標；

11、根據所述直線交點坐標構建所述目標路口對應的虛擬圖形信息。

12、可選地，所述獲取所述車輛的位置信息，并根據所述車輛的位置信息將所述節點數據進行分組，得到多個節點組，包括：

13、根據所述車輛的位置信息，從所述多個節點數據中確定與所述車輛距離最近的第二駛入節點坐標；

14、根據所述多個節點數據和所述多個節點數據的總數量，確定所述多個節點數據對應的質心點坐標；

15、確定每個所述節點數據與所述質心點坐標組成的第一向量，以及所述第二駛入節點坐標與所述質心點坐標組成的第二向量；

16、確定所述每個所述第一向量和所述第二向量形成的目標角度，并按照所述目標角度的大小將每個所述節點數據進行排序，得到節點排序結果；

17、根據所述節點排序結果和所述車輛的位置信息將所述多個節點數據進行分組，得到多個所述節點組。

18、可選地，所述虛擬圖形信息包括有多個邊信息，每個邊信息包括至少一個第三駛入節點坐標和至少一個第二駛出節點坐標，所述根據所述虛擬圖形信息和所述行駛方向信息確定所述多個節點數據中的目標駛入節點坐標和目標駛出節點坐標，包括：

19、在所述多個邊信息中，確定與所述行駛方向信息匹配的目標駛入邊信息和目標駛出邊信息；

20、在所述目標駛入邊信息的至少一個所述第三駛入節點坐標中確定所述目標駛入節點坐標，并在所述目標駛出邊信息的至少一個所述第二駛出節點坐標中確定所述目標駛出節點坐標。

21、可選地，在所述根據所述第一駛入節點坐標和所述第一駛出節點坐標確定每個節點組對應的目標直線，并確定每個所述目標直線之間的直線交點坐標之后，還包括：

22、確定每個所述直線交點坐標是否滿足預設坐標范圍；

23、當所述直線交點坐標滿足所述預設坐標范圍時，保留所述直線交點坐標。

24、可選地，所述確定所述每個所述第一向量和所述第二向量形成的目標角度，包括：

25、確定所述第一向量與所述第二向量的向量叉積，以及所述第一向量與所述第二向量的向量點積；

26、根據所述向量叉積和所述向量點積確定所述第一向量和所述第二向量的目標弧度，并將所述目標弧度轉換為所述目標角度。

27、可選地，所述目標路口為在所述車輛行駛方向上與所述車輛距離最近的路口。

28、一種地圖數據的處理裝置，所述裝置包括：

29、地圖數據獲取模塊，用于響應于車輛識別目標路口的請求，獲取地圖數據；

30、節點數據確定模塊，用于從所述地圖數據中，確定與所述目標路口對應的多個節點數據；其中，所述節點數據的類型包括駛入節點坐標和駛出節點坐標；

31、虛擬圖形信息構建模塊，用于根據所述多個節點數據構建所述目標路口對應的虛擬圖形信息；

32、目標節點確定模塊，用于獲取車輛的行駛方向信息，并根據所述虛擬圖形信息和所述行駛方向信息確定所述多個節點數據中的目標駛入節點坐標和目標駛出節點坐標；

33、虛擬行駛引導線構建模塊，用于根據所述目標駛入節點坐標和所述目標駛出節點坐標，構建所述車輛的虛擬行駛引導線。

34、可選地，包括處理器、存儲器及存儲在所述存儲器上并能夠在所述處理器上運行的計算機程序，所述計算機程序被所述處理器執行時實現如上所述的地圖數據的處理方法。

35、可選地，所述計算機可讀存儲介質上存儲計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時實現如上所述的地圖數據的處理方法。

36、本發明實施例具有以下優點：本發明實施例通過響應于車輛識別目標路口的請求，獲取地圖數據，從所述地圖數據中，確定與所述目標路口對應的多個節點數據，其中，所述節點數據的類型包括駛入節點坐標和駛出節點坐標，根據所述多個節點數據構建所述目標路口對應的虛擬圖形信息，獲取車輛的行駛方向信息，并根據所述虛擬圖形信息和所述行駛方向信息確定所述多個節點數據中的目標駛入節點坐標和目標駛出節點坐標，根據所述目標駛入節點坐標和所述目標駛出節點坐標，構建所述車輛的虛擬行駛引導線，僅憑地圖數據中目標路口對應的多個節點數據即構建了可以反映目標路口幾何特征的虛擬圖形信息，即相當于對路口進行識別，無需受制于視覺傳感器，提高了對路口識別的靈活性和準確性，同時還構建了供車輛行駛的虛擬引導線，使得車輛可以平穩地通過路口，提高智能駕駛的安全性。

技術特征：

1.一種地圖數據的處理方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述多個節點數據構建所述目標路口對應的虛擬圖形信息，包括：

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述獲取所述車輛的位置信息，并根據所述車輛的位置信息將所述節點數據進行分組，得到多個節點組，包括：

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述虛擬圖形信息包括有多個邊信息，每個邊信息包括至少一個第三駛入節點坐標和至少一個第二駛出節點坐標，所述根據所述虛擬圖形信息和所述行駛方向信息確定所述多個節點數據中的目標駛入節點坐標和目標駛出節點坐標，包括：

5.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，在所述根據所述第一駛入節點坐標和所述第一駛出節點坐標確定每個節點組對應的目標直線，并確定每個所述目標直線之間的直線交點坐標之后，還包括：

6.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述確定所述每個所述第一向量和所述第二向量形成的目標角度，包括：

7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述目標路口為在所述車輛行駛方向上與所述車輛距離最近的路口。

8.一種地圖數據的處理裝置，其特征在于，所述裝置包括：

9.一種電子設備，其特征在于，包括處理器、存儲器及存儲在所述存儲器上并能夠在所述處理器上運行的計算機程序，所述計算機程序被所述處理器執行時實現如權利要求1至7中任一項所述的地圖數據的處理方法。

10.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質上存儲計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時實現如權利要求1至7中任一項所述的地圖數據的處理方法。

技術總結
本發明實施例提供了一種地圖數據的處理方法及裝置、電子設備、存儲介質，處理方法包括：響應于車輛識別目標路口的請求，獲取地圖數據；從所述地圖數據中，確定與所述目標路口對應的多個節點數據；其中，所述節點數據的類型包括駛入節點坐標和駛出節點坐標；根據所述多個節點數據構建所述目標路口對應的虛擬圖形信息；獲取車輛的行駛方向信息，并根據所述虛擬圖形信息和所述行駛方向信息確定所述多個節點數據中的目標駛入節點坐標和目標駛出節點坐標；根據所述目標駛入節點坐標和所述目標駛出節點坐標，構建所述車輛的虛擬行駛引導線。通過本發明實施例，提高了對路口識別的靈活性和準確性，還可以通過虛擬行駛引導線使車輛平穩通過目標路口。

技術研發人員：余隆山,姚志偉,趙韙
受保護的技術使用者：重慶長安科技有限責任公司
技術研發日：
技術公布日：2025/4/28