本發明涉及衛星導航定位，尤其涉及一種抗差自適應定位方法、裝置及電子設備。

背景技術：

1、近年來，隨著全球衛星導航系統(gnss)的不斷發展和普及，低成本gnss接收機(一種用于接收全球導航衛星系統信號的設備)由于具由成本低和功耗小的特點，受到了廣泛應用。但低成本gnss接收機易受觀測環境誤差的影響，尤其在城市復雜場景下，gnss多路徑誤差(指全球導航衛星系統信號在傳播過程中，由于受到周圍環境中各種物體的反射、散射等影響，接收機除接收到直接來自衛星的信號外，還接收到經過不同路徑傳播而來的多個信號副本)嚴重、粗差與周跳頻繁發生，因而導致觀測質量下降及影響卡爾曼濾波性能，嚴重時甚至會導致濾波發散無法實現定位。現有技術中對于粗差與周跳問題都能較好的解決，例如，采用mw-gf組合探測周跳，能較為完整的探測出各種類型周跳并進行剔除，采用拉伊達準則能剔除粗差。但目前還沒有明確的方法可以消除多路徑誤差。

2、現有的卡爾曼濾波算法，對誤差相當敏感，因而，多路徑誤差對定位結果準確性的影響較為顯著，并且現有的卡爾曼濾波算法缺乏對誤差的魯棒性，這使得算法模型中量測值殘差向量(指實際觀測值與預測的觀測值之間的差值)受多路徑誤差影響時，算法模型受“過時”信息影響的會非常嚴重，狀態向量的量測更新值(量測更新值是在狀態估計過程中，結合實際測量值對先驗估計值進行修正后得到的新估計值)精度和可靠性會明顯變差，可能會導致濾波發散無法實現定位。綜上可知，由于現有技術存在著無法消除多路徑誤差的問題，因而導致，現有技術存在定位結果不準確甚至無法實現定位的問題。

技術實現思路

1、本發明實施例提供一種抗差自適應定位方法、裝置及電子設備，用以解決現有技術中由于無法消除多路徑誤差所導致的定位結果不準確甚至無法實現定位的問題。

2、具體技術方案如下：

3、第一方面，本發明實施例提供了一種抗差自適應定位方法，包括：

4、根據基準站和監測站接收機接收到的觀測數據中的偽距觀測值和載波相位觀測值，構建雙差觀測模型，并獲取偽距雙差觀測值和載波雙差觀測值，其中，所述觀測數據包括：偽距觀測值、載波相位觀測值和信噪比觀測值；

5、利用預設的抗差自適應卡爾曼濾波算法對所述雙差觀測模型進行解算，獲取量測值殘差向量，并將所述測值殘差向量作為所述監測站端接收機的位置信息；其中，所述抗差自適應卡爾曼濾波算法的獲取過程為：

6、針對基準站與監測站的每個共視衛星，分別獲取基準站和監測站接收機接收到的信噪比觀測值，并對基準站和監測站接收到的信噪比觀測值做站間差分，獲取所述每個共視衛星對應的站間差分信噪比；

7、獲取預設時間段內基準站和監測站接收到的每個共視衛星的歷史信噪比觀測值，根據所述每個共視衛星的歷史信噪比觀測值，確定站間差分信噪比閾值區間；

8、使用標準卡爾曼濾波算法對所述雙差觀測模型進行濾波解算，獲取量測值殘差向量，根據所述量測值殘差向量及其模長中位數，確定標準化殘差；所述量測值殘差向量包括：偽距量測值殘差向量和載波相位量測值殘差向量；

9、根據每個觀測向量的權值和標準化殘差、預設的劃分區間，及所述站間差分信噪比和所述站間差分信噪比閾值區間，構建抗差權函數；所述觀測向量為偽距雙差觀測向量和載波雙差觀測向量；

10、根據預測向量的各分量不符值和所述抗差權函數，為標準卡爾曼濾波算法構建自適應因子；

11、將構建的自適應因子，引入所述標準卡爾曼濾波算法中，獲取抗差自適應卡爾曼濾波算法。

12、可選的，所述根據基準站和監測站接收機接收到的觀測數據中的偽距觀測值和載波相位觀測值，構建雙差觀測模型的步驟，包括：

13、針對每個共視衛星，分別根據基準站接收機接收到的偽距觀測值和載波相位觀測值構建基準站對應的非差觀測模型：

14、

15、根據監測站接收機接收到的偽距觀測值和載波相位觀測值構建監測站對應的非差觀測模型：

16、

17、其中，上標s表示共視衛星，下標r表示監測站端接收機，下標k表示信號頻點，c表示真空中的光速，c＝299792458m/s，為共視衛星s信號頻點k載波波長，為共視衛星端相位硬件延遲，為第k信號頻點衛星天線至衛星信號發射器之間的偽距硬件延遲，dts表示衛星鐘差，表示基準站端非差偽距觀測值，表示基準站端非差載波相位觀測值，表示基準站與衛星間的幾何距離，表示基準站端斜路徑對流層延遲，表示基準站端信號頻點k斜路徑電離層延遲，為基準站端整周模糊度；bb,k為第k信號頻點基準站接收機端相位硬件延遲，bb,k為第k信號頻點信號相關器與基準站端接收機天線之間的偽距硬件延遲，和分別表示基準站端偽距測量誤差和載波相位測量誤差，dtb表示基準站端接收機鐘差，表示監測站端非差偽距觀測值，表示監測站端非差載波相位觀測值，表示監測站與衛星間的幾何距離，表示監測站端斜路徑對流層延遲；表示監測站端信號頻點k斜路徑電離層延遲，為監測站端整周模糊度，br,k為第k信號頻點監測站接收機端相位硬件延遲，br,k為第k信號頻點信號相關器與監測站端接收機天線之間的偽距硬件延遲，和分別表示監測站端偽距測量誤差和載波相位測量誤差，dtr表示監測站端接收機鐘差；

18、獲取基準站與監測站的每個共視衛星的高度角，將高度角最高的共視衛星作為參考衛星m，將基準站與監測站的共視衛星中除所述參考衛星m外的其它共視衛星均作為非參考衛星n；

19、針對參考衛星m，分別用監測站對應的非差偽距觀測值和載波相位觀測值減去基準站對應的非差偽距觀測值和載波相位觀測值得到所述參考衛星m對應的站間單差觀測模型：

20、

21、針對每個非參考衛星n，分別用監測站對應的非差偽距觀測值和載波相位觀測值減去基準站對應的非差偽距觀測值和載波相位觀測值得到所述非參考衛星n對應的站間單差觀測模型：

22、

23、其中，均表示單差偽距觀測值，均表示單差載波相位觀測值，分別表示衛星m和n的站間單差幾何距離，分別表示衛星m和n的站間單差斜路徑對流層延遲，分別表示衛星m和n的站間單差斜路徑電離層延遲，分別表示衛星m和n的站間單差整周模糊度，bb表示基準站接收機偽距硬件延遲，br表示監測站接收機偽距硬件延遲，分別表示衛星m和n的站間單差偽距觀測量噪聲，分別表示衛星m和n的站間單差相位觀測量噪聲，為共視衛星m信號頻點k載波波長，為共視衛星n信號頻點k載波波長，bb表示基準站接收機相位硬件延遲，br表示監測站接收機相位硬件延遲；

24、針對每個非參考衛星n，分別用參考衛星m對應的監測站非差偽距觀測值和載波相位觀測值減去非參考衛星n對應的基準站的非差偽距觀測值和載波相位觀測值得到雙差觀測模型：

25、

26、其中，表示雙差偽距觀測值，表示雙差載波相位觀測值，表示雙差斜路徑對流層延遲；表示斜路徑電離層延遲；λk為共視衛星信號頻點k載波波長；為雙差整周模糊度；與分別表示偽距測量誤差和載波相位測量誤差。

27、可選的，所述針對基準站與監測站的每個共視衛星，分別獲取基準站和監測站接收機接收到的信噪比觀測值，并對基準站和監測站接收到的信噪比觀測值做站間差分，獲取所述每個共視衛星對應的站間差分信噪比的步驟，包括：

28、在基準站和監測站的接收機及天線類型相同且觀測環境為理想無遮擋環境的假設條件下，針對基準站與監測站的每個共視衛星，獲取基準站接收機接收到的信噪比觀測值和監測站接收機接收到的信噪比觀測值

29、用基準站接收機接收到的信噪比觀測值減去監測站接收機接收到的信噪比觀測值獲取所述共視衛星對應的站間差分信噪比

30、可選的，所述獲取預設時間段內基準站和監測站接收到的每個共視衛星的歷史信噪比觀測值，根據所述每個共視衛星的歷史信噪比觀測值，確定站間差分信噪比閾值區間的步驟，包括：

31、針對基準站與監測站的每個共視衛星，分別獲取預設的歷史時間段內基準站接收機接收到的信噪比觀測值和監測站接收機接收到的信噪比觀測值

32、用所述歷史時間段內基準站接收機接收到的信噪比觀測值減去監測站接收機接收到的信噪比觀測值獲取所述歷史時間段內，所述共視衛星對應的站間差分信噪比

33、針對每個共視衛星，分別計算所述歷史時間段內，該共視衛星對應的站間差分信噪比的標準差σ，并利用拉伊達準則，以[-3σ,3σ]為區間范圍，為每個共視衛星對應的站間差分信噪比確定可靠區間范圍

34、根據每個共視衛星對應的可靠區間范圍；

35、利用公式確定站間差分信噪比閾值區間[(δsnr)min,(δsnr)max]，其中，上標s表示共視衛星；floor()表示向下取整，roundup()表示向上取整；

36、所述使用標準卡爾曼濾波算法對所述雙差觀測模型進行濾波解算，獲取量測值殘差向量，根據所述量測值殘差向量及其模長中位數，確定標準化殘差的步驟，包括：

37、使用標準卡爾曼濾波算法對所述雙差觀測模型進行濾波解算，獲取量測值殘差向量vi，其中，下標k表示信號頻點k，vi為第i個量測值殘差向量，ri為第i個量測值殘差向量的系統噪聲矩陣，表示量測值殘差向量的方差-協方差陣，表示表示量測值驗前殘差向量的方差-協方差陣，表示信號頻點k量測值殘差向量的系統噪聲矩陣的轉置；

38、利用公式計算獲得標準化殘差|vi|，其中，sigma0為量測值殘差向量模長中位數。

39、可選的，所述根據每個觀測向量的權值和標準化殘差、預設的劃分區間，及所述站間差分信噪比和所述站間差分信噪比閾值區間，構建抗差權函數的步驟，包括：

40、根據每個觀測向量的權值、每個觀測向量的標準化殘差、預設的劃分區間[1.0,1.5]和[2.0,3.0]，及所述站間差分信噪比和所述站間差分信噪比閾值區間[(δsnr)min,(δsnr)max]，構建抗差權函數：

41、其中，表示抗差估計調整后觀測向量i的權值，pi表示觀測向量i的權值，|vi|表示觀測向量i的標準化殘差，td表示站間差分信噪比閾值，td的取值范圍為[(δsnr)min,(δsnr)max]，k0、k1均為常數，k0∈[1.0,1.5]，k1∈[2.0,3.0]，|vi|≤k0的區域為保權區、k0<|vi|≤k1的區域為降權區和的區域為拒權區。

42、可選的，所述根據預測向量的各分量不符值和所述抗差權函數，為標準卡爾曼濾波算法構建自適應因子的步驟，包括：

43、分別根據每個觀測向量抗差估計調整后的權值，計算獲取每個觀測向量在k信號頻點的狀態向量抗差估值

44、分別根據每個觀測向量第k-1信號頻點的狀態向量抗差估值和所述雙差觀測模，計算獲取觀測向量在第k信號頻點的狀態預測向量

45、利用公式計算獲取每個狀態預測向量的不符值，其中，表示第j個狀態預測向量的不符值；

46、根據預測向量的各分量不符值和所述抗差權函數，利用公式為標準卡爾曼濾波算法構建自適應因子，sigma1表示預測向量不符值模長中位數；下標k表示k信號頻點；表示第j個狀態預測向量的自適應因子；c0、c1為自適應因子的取值閾值，c0＝2.5，c1＝7；

47、將構建的自適應因子，引入所述標準卡爾曼濾波算法中，獲取抗差自適應卡爾曼濾波算法的公式：其中，下標k表示k信號頻點，上標t表示矩陣的轉置，為觀測向量等價權值矩陣，為預測向量權值矩陣，ak為所述雙差觀測模型中的系數矩陣，為預測向量自適應因子，為狀態向量估計值，lk為觀測向量。

48、可選的，在所述利用預設的抗差自適應卡爾曼濾波算法對所述雙差觀測模型進行解算，獲取量測值殘差向量的步驟之后，還包括：

49、針對每個量測值殘差向量，分別根據所述量測值殘差向量vk及所述量測值殘差向量vk對應的方差-協方差矩陣構造統計量λk為服從自由度為m的卡方分布，判斷所述量測值殘差向量是否屬于區間(q1-c1·iqr,q3+c1·iqr)，如果屬于，則保留該量測值殘差向量；如果不屬于，則將該量測值殘差向量剔除，q1、q3分別為各量測值殘差向量的殘差值從小到大排列后的第25％和75％處量測值殘差向量的殘差值的數值，iqr＝q3-q1，c1＝1.5，上標t表示矩陣的轉置；

50、將保留的測值殘差向量作為所述監測站端接收機的位置信息。

51、第二方面，本發明實施例提供了一種抗差自適應定位裝置，包括：

52、構建模塊，用于根據基準站和監測站接收機接收到的觀測數據中的偽距觀測值和載波相位觀測值，構建雙差觀測模型，并獲取偽距雙差觀測值和載波雙差觀測值，其中，所述觀測數據包括：偽距觀測值、載波相位觀測值和信噪比觀測值；

53、解算模塊，用于利用預設的抗差自適應卡爾曼濾波算法對所述雙差觀測模型進行解算，獲取量測值殘差向量，并將所述測值殘差向量作為所述監測站端接收機的位置信息；

54、所述裝置還包括：算法獲取模塊，用于：

55、針對基準站與監測站的每個共視衛星，分別獲取基準站和監測站接收機接收到的信噪比觀測值，并對基準站和監測站接收到的信噪比觀測值做站間差分，獲取所述每個共視衛星對應的站間差分信噪比；

56、獲取預設時間段內基準站和監測站接收到的每個共視衛星的歷史信噪比觀測值，根據所述每個共視衛星的歷史信噪比觀測值，確定站間差分信噪比閾值區間；

57、使用標準卡爾曼濾波算法對所述雙差觀測模型進行濾波解算，獲取量測值殘差向量，根據所述量測值殘差向量及其模長中位數，確定標準化殘差；所述量測值殘差向量包括：偽距量測值殘差向量和載波相位量測值殘差向量；

58、根據每個觀測向量的權值和標準化殘差、預設的劃分區間，及所述站間差分信噪比和所述站間差分信噪比閾值區間，構建抗差權函數；所述觀測向量為偽距雙差觀測向量和載波雙差觀測向量；

59、根據預測向量的各分量不符值和所述抗差權函數，為標準卡爾曼濾波算法構建自適應因子；

60、將構建的自適應因子，引入所述標準卡爾曼濾波算法中，獲取抗差自適應卡爾曼濾波算法。

61、可選的，構建模塊301，具體用于：

62、針對每個共視衛星，分別根據基準站接收機接收到的偽距觀測值和載波相位觀測值構建基準站對應的非差觀測模型：

63、

64、根據監測站接收機接收到的偽距觀測值和載波相位觀測值構建監測站對應的非差觀測模型：

65、

66、其中，上標s表示共視衛星，下標r表示監測站端接收機，下標k表示信號頻點，c表示真空中的光速，c＝299792458m/s，為共視衛星s信號頻點k載波波長，為共視衛星端相位硬件延遲，為第k信號頻點衛星天線至衛星信號發射器之間的偽距硬件延遲，dts表示衛星鐘差，表示基準站端非差偽距觀測值，表示基準站端非差載波相位觀測值，表示基準站與衛星間的幾何距離，表示基準站端斜路徑對流層延遲，表示基準站端信號頻點k斜路徑電離層延遲，為基準站端整周模糊度；bb,k為第k信號頻點基準站接收機端相位硬件延遲，bb,k為第k信號頻點信號相關器與基準站端接收機天線之間的偽距硬件延遲，和分別表示基準站端偽距測量誤差和載波相位測量誤差，dtb表示基準站端接收機鐘差，表示監測站端非差偽距觀測值，表示監測站端非差載波相位觀測值，表示監測站與衛星間的幾何距離，表示監測站端斜路徑對流層延遲；表示監測站端信號頻點k斜路徑電離層延遲，為監測站端整周模糊度，br,k為第k信號頻點監測站接收機端相位硬件延遲，br,k為第k信號頻點信號相關器與監測站端接收機天線之間的偽距硬件延遲，和分別表示監測站端偽距測量誤差和載波相位測量誤差，dtr表示監測站端接收機鐘差；

67、獲取基準站與監測站的每個共視衛星的高度角，將高度角最高的共視衛星作為參考衛星m，將基準站與監測站的共視衛星中除所述參考衛星m外的其它共視衛星均作為非參考衛星n；

68、針對參考衛星m，分別用監測站對應的非差偽距觀測值和載波相位觀測值減去基準站對應的非差偽距觀測值和載波相位觀測值得到所述參考衛星m對應的站間單差觀測模型：

69、

70、針對每個非參考衛星n，分別用監測站對應的非差偽距觀測值和載波相位觀測值減去基準站對應的非差偽距觀測值和載波相位觀測值得到所述非參考衛星n對應的站間單差觀測模型：

71、

72、其中，均表示單差偽距觀測值，均表示單差載波相位觀測值，分別表示衛星m和n的站間單差幾何距離，分別表示衛星m和n的站間單差斜路徑對流層延遲，分別表示衛星m和n的站間單差斜路徑電離層延遲，分別表示衛星m和n的站間單差整周模糊度，bb表示基準站接收機偽距硬件延遲，br表示監測站接收機偽距硬件延遲，分別表示衛星m和n的站間單差偽距觀測量噪聲，分別表示衛星m和n的站間單差相位觀測量噪聲，為共視衛星m信號頻點k載波波長，為共視衛星n信號頻點k載波波長，bb表示基準站接收機相位硬件延遲，br表示監測站接收機相位硬件延遲；

73、針對每個非參考衛星n，分別用參考衛星m對應的監測站非差偽距觀測值和載波相位觀測值減去非參考衛星n對應的基準站的非差偽距觀測值和載波相位觀測值得到雙差觀測模型：

74、

75、其中，表示雙差偽距觀測值，表示雙差載波相位觀測值，表示雙差斜路徑對流層延遲；表示斜路徑電離層延遲；λk為共視衛星信號頻點k載波波長；為雙差整周模糊度；與分別表示偽距測量誤差和載波相位測量誤差。

76、可選的，算法獲取模塊，具體用于：

77、在基準站和監測站的接收機及天線類型相同且觀測環境為理想無遮擋環境的假設條件下，針對基準站與監測站的每個共視衛星，獲取基準站接收機接收到的信噪比觀測值和監測站接收機接收到的信噪比觀測值

78、用基準站接收機接收到的信噪比觀測值減去監測站接收機接收到的信噪比觀測值獲取所述共視衛星對應的站間差分信噪比

79、可選的，算法獲取模塊，具體用于：

80、針對基準站與監測站的每個共視衛星，分別獲取預設的歷史時間段內基準站接收機接收到的信噪比觀測值和監測站接收機接收到的信噪比觀測值

81、用所述歷史時間段內基準站接收機接收到的信噪比觀測值減去監測站接收機接收到的信噪比觀測值獲取所述歷史時間段內，所述共視衛星對應的站間差分信噪比

82、針對每個共視衛星，分別計算所述歷史時間段內，該共視衛星對應的站間差分信噪比的標準差σ，并利用拉伊達準則，以[-3σ,3σ]為區間范圍，為每個共視衛星對應的站間差分信噪比確定可靠區間范圍

83、根據每個共視衛星對應的可靠區間范圍；

84、利用公式確定站間差分信噪比閾值區間[(δsnr)min,(δsnr)max]，其中，上標s表示共視衛星；floor()表示向下取整，roundup()表示向上取整；

85、可選的，算法獲取模塊，具體用于：

86、使用標準卡爾曼濾波算法對所述雙差觀測模型進行濾波解算，獲取量測值殘差向量vi，其中，下標k表示信號頻點k，vi為第i個量測值殘差向量，ri為第i個量測值殘差向量的系統噪聲矩陣，表示量測值殘差向量的方差-協方差陣，表示表示量測值驗前殘差向量的方差-協方差陣，表示信號頻點k量測值殘差向量的系統噪聲矩陣的轉置；

87、利用公式計算獲得標準化殘差|vi|，其中，sigma0為量測值殘差向量模長中位數。

88、可選的，算法獲取模塊，具體用于：

89、根據每個觀測向量的權值、每個觀測向量的標準化殘差、預設的劃分區間[1.0,1.5]和[2.0,3.0]，及所述站間差分信噪比和所述站間差分信噪比閾值區間[(δsnr)min,(δsnr)max]，構建抗差權函數：

90、其中，表示抗差估計調整后觀測向量i的權值，pi表示觀測向量i的權值，|vi|表示觀測向量i的標準化殘差，td表示站間差分信噪比閾值，td的取值范圍為[(δsnr)min,(δsnr)max]，k0、k1均為常數，k0∈[1.0,1.5]，k1∈[2.0,3.0]，|vi|≤k0的區域為保權區、k0<|vi|≤k1的區域為降權區和的區域為拒權區。

91、可選的，算法獲取模塊，具體用于：

92、分別根據每個觀測向量抗差估計調整后的權值，計算獲取每個觀測向量在k信號頻點的狀態向量抗差估值

93、分別根據每個觀測向量第k-1信號頻點的狀態向量抗差估值和所述雙差觀測模，計算獲取觀測向量在第k信號頻點的狀態預測向量

94、利用公式計算獲取每個狀態預測向量的不符值，其中，表示第j個狀態預測向量的不符值；

95、根據預測向量的各分量不符值和所述抗差權函數，利用公式為標準卡爾曼濾波算法構建自適應因子，sigma1表示預測向量不符值模長中位數；下標k表示k信號頻點；表示第j個狀態預測向量的自適應因子；c0、c1為自適應因子的取值閾值，c0＝2.5，c1＝7；

96、將構建的自適應因子，引入所述標準卡爾曼濾波算法中，獲取抗差自適應卡爾曼濾波算法的公式：其中，下標k表示k信號頻點，上標t表示矩陣的轉置，為觀測向量等價權值矩陣，為預測向量權值矩陣，ak為所述雙差觀測模型中的系數矩陣，為預測向量自適應因子，為狀態向量估計值，lk為觀測向量。

97、可選的，該裝置，還包括：檢核模塊，用于：

98、針對每個量測值殘差向量，分別根據所述量測值殘差向量vk及所述量測值殘差向量vk對應的方差-協方差矩陣構造統計量λk為服從自由度為m的卡方分布，判斷所述量測值殘差向量是否屬于區間(q1-c1·iqr,q3+c1·iqr)，如果屬于，則保留該量測值殘差向量；如果不屬于，則將該量測值殘差向量剔除，q1、q3分別為各量測值殘差向量的殘差值從小到大排列后的第25％和75％處量測值殘差向量的殘差值的數值，iqr＝q3-q1，c1＝1.5，上標t表示矩陣的轉置；

99、將保留的測值殘差向量作為所述監測站端接收機的位置信息。

100、第三方面，本發明實施例還提供了一種電子設備，包括處理器、通信接口、存儲器和通信總線，其中，所述處理器，所述通信接口，所述存儲器通過所述通信總線完成相互間的通信；

101、所述存儲器，用于存放計算機程序；

102、所述處理器，用于執行所述存儲器上所存放的程序時，實現上述第一方面所述的抗差自適應定位的方法步驟。

103、第四方面，本發明實施例還提供了一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質內存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時實現上述第一方面所述的抗差自適應定位的方法步驟。

104、綜上可知，本發明實施例提供的方法，利用多路徑與信噪比之間的相關關系，為標準卡爾曼濾波算法構建了自適應因子，獲得了抗差自適應卡爾曼濾波算法，用于對多路徑誤差進行識別，并根據歷史觀測數據構建多路徑誤差站間差分信噪比剔除閾值td，將超出閾值的量測值納入iggiii拒權區，實現當觀測數據中有多路徑誤差等異常值時，抗差自適應卡爾曼濾波算法能夠自動調整權重，從而有效地消除觀測數據中的多路徑誤差等異常值對估計結果的影響，提高了估計結果的準確性。

105、此外，本發明實施例提供的方法，還顧及了復雜環境下低成本終端定位會受到各種誤差因素干擾的情況，在現有技術中，當復雜環境下低成本終端定位受到各種誤差因素的干擾時，現有的卡爾曼濾波算法通常基于傳統隨機模型，通過不斷地預測和更新定位系統狀態的估計值，以實現對定位系統的最優估計，獲得準確的定位結果。但是傳統隨機模型不能準確反映量測值精度，因而以量測值方差作為標準化殘差構建因素，將不能構建出準確的標準化殘差，從而導致濾波發散。本發明實施例提供的方法，以殘差向量模長中位數代替量測值方差作為構建標準化殘差的元素，同樣的，以預測向量不符值模長中位數代替量測值方差作為構建自適應因子的元素，可以構建出準確的標準化殘差和自適應因子，進一步提高了抗差自適應卡爾曼濾波算法估計結果的準確性。

106、本發明的其它特征和優點將在隨后的說明書中闡述，并且，部分地從說明書中變得顯而易見，或者通過實施本發明而了解。本發明的目的和其他優點可通過在所寫的說明書、權利要求書、以及附圖中所特別指出的結構來實現和獲得。

107、下面通過附圖和實施例，對本發明的技術方案做進一步的詳細描述。