本發明涉及一種控制系統，尤其是一種地面自行小車控制系統，屬于輸送機控制的技術領域。

背景技術：

隨著人們安全意識的不斷提高，提倡設計制造的安全，并且在不影響效率的狀態下又要購買檢驗安全的設備，以對機器設備進行安全的管理。目前，加上電子技術的飛速發展，各行業學科的融合創新，對設備的安全要求也越來越高。但目前輸送線的工作控制中，對輸送線工作中的安全防護有限，自行小車運行速度慢，且自動化程度低，難以滿足工業生產的要求。

技術實現要素：

本發明的目的是克服現有技術中存在的不足，提供一種地面自行小車控制系統，其結構緊湊，能提高輸送線的生產效率，自動化程度高，適應范圍廣，安全可靠。

按照本發明提供的技術方案，所述地面自行小車控制系統，包括設置于輸送線體間的開放式通道、設置于所述開放式通道內的引導條以及若干在所述引導條上運行的地面自行小車；所述地面自行小車上設有用于讀取引導條信息的引導條讀取器、用于掃描行進方向上行進信息的可編程區域掃描儀、用于輸出報警信息的報警燈以及用于控制所述地面自行小車運行狀態的自行小車控制器，所述引導條讀取器、可編程區域掃描儀、報警燈均與自行小車控制器連接。

所述自行小車控制器包括小車控制器以及與所述小車控制器連接的第一交換機，可編程區域掃描儀通過第一交換機與小車控制器連接，報警燈以及引導條讀取器與小車控制器直接連接。

所述第一交換機上還連接有用于與地面自行小車驅動器連接的變頻器。

所述可編程區域掃描儀的光幕寬度不小于地面自行小車運行所需要的安全寬度，可編程區域掃描儀的光幕包括警告區域、減速區域以及停止區域，所述減速區域位于警告區域與停止區域間，停止區域靠近地面自行小車行進方向的端部。

所述引導條上設置有若干位置參照點。

還包括與所有運行于開放式通道內地面自行小車的自行小車控制器連接的中央控制柜，所述中央控制柜包括控制柜控制器，所述控制柜控制器與小車控制器間無線連接。

所述控制柜控制器通過第二交換機與控制柜無線數據收發器連接，所述第一交換機上設置用于與控制柜無線數據收發器無線連接的控制器無線數據收發器，控制器無線數據收發器通過第一交換機與小車控制器連接。

所述小車控制器包括PLC。

所述控制柜控制器包括PLC。

本發明的優點：在地面自行小車上通過引導條讀取器讀取引導條信息、通過可編程區域掃描儀掃描行進方向上行進信息的、通過報警燈用于輸出報警信息的以及通過自行小車控制器控制所述地面自行小車運行狀態，從而能夠實現對地面自行小車運行狀態的有效控制，通過控制柜控制器與所有小車控制器的無線連接，能實現對多個地面自行小車的管理效率，自動化程度高，安全可靠。

附圖說明

圖1為本發明的輸送狀態圖。

圖2為本發明在地面自行小車行進方向上有行人通過的示意圖。

圖3為本發明地面自行小車利用位置參照點運行的示意圖。

圖4為本發明的系統示意圖。

附圖標記說明：1-地面自行小車、2-可編程區域掃描儀、3-警告區域、4-減速區域、5-停止區域、6-位置參照點、7-開放式通道、8-引導條、9-中央控制柜、10-自行小車控制器、11-控制柜控制器、12-小車控制器、13-第二交換機、14-第一交換機、15-控制柜無線數據收發器、16-控制器無線數據收發器、17-變頻器、18-警報燈以及19-引導條讀取器。

具體實施方式

下面結合具體附圖和實施例對本發明作進一步說明。

如圖1和圖2所示：為了能提高輸送線的生產效率，提高輸送過程的自動化程度，本發明包括設置于輸送線體間的開放式通道7、設置于所述開放式通道7內的引導條8以及若干在所述引導條8上運行的地面自行小車1；所述地面自行小車1上設有用于讀取引導條8信息的引導條讀取器19、用于掃描行進方向上行進信息的可編程區域掃描儀2、用于輸出報警信息的報警燈18以及用于控制所述地面自行小車1運行狀態的自行小車控制器10，所述引導條讀取器19、可編程區域掃描儀2、報警燈18均與自行小車控制器10連接。

具體地，開放式通道7位于輸送線體間，開放式通道7的寬度大于地面自行小車1的寬度，引導條8設置在開放式通道7內，地面自行小車1沿著引導條8運行，從而實現地面自行小車1在開放式通道7的運行，即實現物料等的運輸。具體實施時，為了確保地面自行小車1始終沿著引導條8運行，在地面自行小車1上設置引導條讀取器19，引導條讀取器19的具體形式與引導條8相適配，具體不再贅述。可編程區域掃描儀2設置在地面自行小車1行進方向的端部，從而在地面自行小車1行進時，能夠實現對行進方向的檢測，可編程區域掃描儀2掃描的行進信息包括行人信息、鄰近的地面自行小車1的信息或其他的信息。

自行小車控制器10控制地面自行小車1的運行狀態，具體是指能控制地面自行小車1的行進、停止或其他的狀態，具體地，引導條讀取器19將讀取的引導條8信息、可編程區域掃描儀2掃描的行進信息均傳輸至自行小車控制器10內，自行小車控制器10根據引導條讀取器19讀取的引導條8信息，使得地面自行小車1始終沿著引導條8的方向運動，根據可編程區域掃描儀2掃描的行進信息，自行小車控制器10確定所述地面自行小車1是否需要繼續行進，當然，自行小車控制器10根據可編程區域掃描儀2掃描的行進信息，還能夠通過報警燈18輸出報警信息，以提醒開放式通道7的行人等，確保地面自行小車1運行的穩定性以及安全性。

如圖4所示，所述自行小車控制器10包括小車控制器12以及與所述小車控制器12連接的第一交換機14，可編程區域掃描儀2通過第一交換機14與小車控制器12連接，報警燈18以及引導條讀取器19與小車控制器12直接連接。

本發明實施例中，所述小車控制器12包括PLC，小車控制器12通過第一交換機14與可編程區域掃描儀2連接，小車控制器12通過第一交換機14還可以實現其他的擴展，提高自行小車控制器10的適應性。此外，所述第一交換機14上還連接有用于與地面自行小車驅動器連接的變頻器17。地面自行小車驅動器能實現自動自行小車1運行的驅動，地面自行小車驅動器可以采用現有常用的電機驅動等形式，具體可以根據需要進行選擇，此處不再贅述。小車控制器12通過第一交換機14與變頻器17連接，即小車控制器12通過變頻器17實現對地面自行小車1運行狀態的精確控制。

所述可編程區域掃描儀2的光幕寬度不小于地面自行小車1運行所需要的安全寬度，可編程區域掃描儀2的光幕包括警告區域3、減速區域4以及停止區域5，所述減速區域4位于警告區域3與停止區域5間，停止區域5靠近地面自行小車1行進方向的端部。

本發明實施例中，可編程區域掃描儀2具體可以采用本技術領域常用的形式，只要使得可編程區域掃描儀2的光幕寬度不小于地面自行小車1運行所需的安全寬度即可，從而能實現對地面自行小車1行進方向的有效掃描。可編程區域掃描儀2的警告區域3、減速區域4以及停止區域5呈扇形，且停止區域5、減速區域4以及警告區域3在地面自行小車1的行進方向上依次排列，即停止區域5靠近地面自行小車1行進方向的端部，警告區域3相對遠離地面自行小車1行進方向的端部。

如圖1和圖2所示，為相鄰的地面自行小車1間以及行人分別在可編程區域掃描儀2的警告區域3、減速區域4以及停止區域5時的示意圖。具體地，當工作人員或接近前方的地面自行小車1時，可編程區域掃描儀2的警告區域3會檢測到對應的行進信息，此時，小車控制器12控制報警燈18輸出報警信息，且使得所在地面自行小車1保持當前的運行速度；若可編程區域掃描儀2的減速區域4檢測到對應的行進信息時，小車控制器12控制報警燈18輸出報警信息，小車控制器12降低所在地面自行小車1的運行速度，若可編程區域掃描儀2的停止區域5檢測到對應的行進信息時，小車控制器12控制報警燈12輸出急促的報警信息，且使得所在地面自行小車1處于停止運行狀態。從而，小車控制器12根據可編程區域掃描儀2不同的行進信息，控制地面自行小車1的運行狀態，確保行人的安全、優先通過以及與其他地面運行小車1間的同時運行的可靠性。

如圖3所示，所述引導條8上設置有若干位置參照點6，本發明實施例中，位置參考點6位于引導條8的外側，通過位置參考點6能使得小車控制器12控制所在地面自行小車1的轉彎，也能實現對開放式通道7的邊界變化檢測。

如圖4所示，還包括與所有運行于開放式通道7內地面自行小車1的自行小車控制器10連接的中央控制柜9，所述中央控制柜9包括控制柜控制器11，所述控制柜控制器11與小車控制器12間無線連接。

本發明實施例中，所述控制柜控制器11通過第二交換機13與控制柜無線數據收發器15連接，所述第一交換機14上設置用于與控制柜無線數據收發器15無線連接的控制器無線數據收發器16，控制器無線數據收發器16通過第一交換機14與小車控制器12連接。所述控制柜控制器11包括PLC。

通過中央控制柜9的控制柜控制器11能夠實現對所有地面自行小車1的小車控制器12間的連接，控制柜控制器11與小車控制器12無線連接后，能夠獲取不同地面自行小車1的運行狀態以及位置等信息，從而能夠統籌控制所有地面自行小車1的運行狀態，提高對多個地面自行小車1的管理效率。

本發明在地面自行小車1上通過引導條讀取器19讀取引導條8信息、通過可編程區域掃描儀2掃描行進方向上行進信息的、通過報警燈18用于輸出報警信息的以及通過自行小車控制器10控制所述地面自行小車1運行狀態，從而能夠實現對地面自行小車1運行狀態的有效控制，通過控制柜控制器11與所有小車控制器12的無線連接，能實現對多個地面自行小車1的管理效率，自動化程度高，安全可靠。