本發(fā)明涉及光機(jī)電一體化領(lǐng)域技術(shù)領(lǐng)域，具體為一種基于光機(jī)電一體視覺定位的無人機(jī)定點(diǎn)飛行控制系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

無人駕駛飛機(jī)簡(jiǎn)稱“無人機(jī)”，是利用無線電遙控設(shè)備和自備的程序控制裝置操縱的不載人飛機(jī)。機(jī)上無駕駛艙，但安裝有自動(dòng)駕駛儀、程序控制裝置等設(shè)備。地面、艦艇上或母機(jī)遙控站人員通過雷達(dá)等設(shè)備，對(duì)其進(jìn)行跟蹤、定位、遙控、遙測(cè)和數(shù)字傳輸。可反覆使用多次。廣泛用于空中偵察、監(jiān)視、通信、反潛、電子干擾等，隨著互聯(lián)網(wǎng)技術(shù)的不斷進(jìn)步，我國(guó)電子商務(wù)發(fā)展迅速，市場(chǎng)規(guī)模擴(kuò)張迅速，物流產(chǎn)業(yè)也得到了飛速發(fā)展。然而風(fēng)光的背后也暴露出了諸多問題，如快遞送達(dá)不及時(shí)，貨物送到損壞嚴(yán)重等，這些問題也反映出人工物流領(lǐng)域的缺陷。為了彌補(bǔ)這些缺陷，各大物流企業(yè)開始思考如何在降低成本的同時(shí)還能保證服務(wù)的質(zhì)量，滿足客戶需求。由此，具有造價(jià)低、體積小、操控簡(jiǎn)便、生存能力較強(qiáng)等優(yōu)點(diǎn)的無人機(jī)派送方案應(yīng)運(yùn)而生，如今無人機(jī)派送在國(guó)外已經(jīng)形成了較為完善的運(yùn)行模式，其中尤以美國(guó)亞馬遜為例。該公司無人機(jī)物流試運(yùn)行模式采用“配送車+無人機(jī)”為國(guó)內(nèi)的投入使用提供了參考方案。該模式主要是無人機(jī)負(fù)責(zé)物流配送的“最后一公里”。舉例來說就是，配送車在離開倉(cāng)庫(kù)之后，只需行走在主路上即可，然后在每個(gè)小支路處停車，并派出無人機(jī)進(jìn)行配送，完成配送之后自動(dòng)返航準(zhǔn)備下一個(gè)投送任務(wù)，但是普通無人機(jī)均是通過GPS進(jìn)行定位，而GPS在狹窄的空間信號(hào)較差，這樣就會(huì)導(dǎo)致無人機(jī)無法進(jìn)行定位，且無人機(jī)通過視覺進(jìn)行定位時(shí)，由于對(duì)數(shù)據(jù)處理時(shí)的計(jì)算頻率較低，導(dǎo)致無人機(jī)飛行時(shí)容易發(fā)生偏斜，這樣容易造成無人機(jī)與其他物體發(fā)生碰撞，造成損毀，為此，我們提出一種基于光機(jī)電一體視覺定位的無人機(jī)定點(diǎn)飛行控制系統(tǒng)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供一種基于光機(jī)電一體視覺定位的無人機(jī)定點(diǎn)飛行控制系統(tǒng)，以解決上述背景技術(shù)中提出的無人機(jī)通過視覺進(jìn)行定位時(shí)，由于對(duì)數(shù)據(jù)處理時(shí)的計(jì)算頻率較低，導(dǎo)致無人機(jī)飛行時(shí)容易發(fā)生偏斜，這樣容易造成無人機(jī)與其他物體發(fā)生碰撞，造成損毀的問題。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：一種基于光機(jī)電一體視覺定位的無人機(jī)定點(diǎn)飛行控制系統(tǒng)，包括中央處理器，所述中央處理器電性輸入連接輸入單元，所述中央處理器電性輸出連接顯示單元，所述中央處理器分別電性雙向連接視覺定位坐標(biāo)平臺(tái)和無人機(jī)自動(dòng)控制系統(tǒng)，所述中央處理器電性雙向連接數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)，所述數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)包括圖像采集子系統(tǒng)和無人機(jī)飛行數(shù)據(jù)采集子系統(tǒng)，所述中央處理器電性雙向連接數(shù)據(jù)分析系統(tǒng)，所述數(shù)據(jù)分析系統(tǒng)包括圖像分析子系統(tǒng)和無人機(jī)飛行數(shù)據(jù)分析子系統(tǒng)。

優(yōu)選的，所述視覺定位坐標(biāo)平臺(tái)包括無線數(shù)據(jù)收發(fā)器，所述無線數(shù)據(jù)收發(fā)器電性輸出連接定位平臺(tái)控制器，所述定位平臺(tái)控制器電性輸出連接識(shí)別碼驅(qū)動(dòng)單元，所述識(shí)別碼驅(qū)動(dòng)單元電性輸出連接識(shí)別碼顯示器，所述定位平臺(tái)控制器電性輸出連接光源驅(qū)動(dòng)單元，所述光源驅(qū)動(dòng)單元電性輸出連接LED燈。

優(yōu)選的，所述無人機(jī)自動(dòng)控制系統(tǒng)包括無線數(shù)據(jù)接收單元，所述無線數(shù)據(jù)接收單元電性輸出連接無線數(shù)據(jù)處理單元，所述無線數(shù)據(jù)處理單元電性輸出連接無人機(jī)控制系統(tǒng)芯片，所述無人機(jī)控制系統(tǒng)芯片電性輸出連接無人機(jī)主體。

優(yōu)選的，所述圖像采集子系統(tǒng)包括單目攝像機(jī)，所述單目攝像機(jī)電性輸出連接圖像采集單元，所述圖像采集單元電性輸出連接處理器，所述處理器電性輸出連接數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換單元，所述數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換單元電性輸出連接編碼單元，所述編碼單元電性輸出連接壓縮單元，所述壓縮單元電性輸出連接圖像數(shù)據(jù)存儲(chǔ)單元。

優(yōu)選的，所述無人機(jī)飛行數(shù)據(jù)采集子系統(tǒng)包括數(shù)據(jù)采集單元，所述數(shù)據(jù)采集單元分別電性輸入連接光流傳感器、慣性測(cè)量單元和超聲波傳感器，所述數(shù)據(jù)采集單元電性輸出連接微處理器，所述微處理器電性輸出連接感應(yīng)信號(hào)放大單元，所述感應(yīng)信號(hào)放大單元電性輸出連接感應(yīng)信號(hào)檢測(cè)單元，所述感應(yīng)信號(hào)檢測(cè)單元電性輸出連接無人機(jī)數(shù)據(jù)存儲(chǔ)單元。

優(yōu)選的，所述圖像分析子系統(tǒng)包括圖像數(shù)據(jù)提取單元，所述圖像數(shù)據(jù)提取單元電性輸出連接圖像數(shù)據(jù)處理單元，所述圖像數(shù)據(jù)處理單元電性輸出連接控制器，所述控制器分別電性雙向連接圖像分割單元和圖像特征提取單元，所述控制器電性輸出連接圖像識(shí)別單元，所述圖像識(shí)別單元電性輸出連接判斷推理單元，所述判斷推理單元電性輸出連接信息反饋單元。

優(yōu)選的，所述無人機(jī)飛行數(shù)據(jù)分析子系統(tǒng)包括無人機(jī)數(shù)據(jù)提取單元，所述無人機(jī)數(shù)據(jù)提取單元電性輸出連接無人機(jī)數(shù)據(jù)處理單元，所述無人機(jī)數(shù)據(jù)處理單元電性輸出連接服務(wù)器，所述服務(wù)器電性雙向連接計(jì)算單元，所述服務(wù)器電性輸出連接數(shù)據(jù)分析單元，所述數(shù)據(jù)分析單元電性輸出連接數(shù)據(jù)反饋單元。

優(yōu)選的，所述計(jì)算單元包括SLAM算法電路。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果是：與現(xiàn)有的無人機(jī)定位控制系統(tǒng)相比，本發(fā)明采用的是無GPS的視覺定位，這樣使得無人機(jī)可以在城市狹小的空間進(jìn)行定位，使得無人機(jī)可以進(jìn)行派送物品的工作，且通過SLAM算法電路和慣性測(cè)量單元相配合方式對(duì)無人機(jī)飛行路線進(jìn)行計(jì)算處理，使得計(jì)算的頻率更高，從而使得無人機(jī)飛行的更加安全。

附圖說明

圖1為本發(fā)明原理框圖；

圖2為本發(fā)明視覺定位坐標(biāo)平臺(tái)原理框圖；

圖3為本發(fā)明無人機(jī)自動(dòng)控制系統(tǒng)原理框圖；

圖4為本發(fā)明圖像采集子系統(tǒng)原理框圖；

圖5為本發(fā)明無人機(jī)飛行數(shù)據(jù)采集子系統(tǒng)原理框圖；

圖6為本發(fā)明圖像分析子系統(tǒng)原理框圖；

圖7為本發(fā)明無人機(jī)飛行數(shù)據(jù)分析子系統(tǒng)原理框圖。

圖中：1中央處理器、2輸入單元、3顯示單元、4視覺定位坐標(biāo)平臺(tái)、41無線數(shù)據(jù)收發(fā)器、42定位平臺(tái)控制器、43識(shí)別碼驅(qū)動(dòng)單元、44識(shí)別碼顯示器、45光源驅(qū)動(dòng)單元、46LED燈、5無人機(jī)自動(dòng)控制系統(tǒng)、51無線數(shù)據(jù)接收單元、52無線數(shù)據(jù)處理單元、53無人機(jī)控制系統(tǒng)芯片、54無人機(jī)主體、6數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)、61圖像數(shù)據(jù)采集子系統(tǒng)、611單目攝像機(jī)、612圖像采集單元、613處理器、614數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換單元、615編碼單元、616壓縮單元、617圖像數(shù)據(jù)存儲(chǔ)單元、62無人機(jī)飛行數(shù)據(jù)采集子系統(tǒng)、621數(shù)據(jù)采集單元、622光流傳感器、623慣性測(cè)量單元、624超聲波傳感器、625微處理器、626感應(yīng)信號(hào)放大單元、627感應(yīng)信號(hào)檢測(cè)單元、628無人機(jī)數(shù)據(jù)存儲(chǔ)單元、7數(shù)據(jù)分析系統(tǒng)、71圖像分析子系統(tǒng)、711圖像數(shù)據(jù)提取單元、712圖像數(shù)據(jù)處理單元、713控制器、714圖像特征提取單元、715圖像分割單元、716圖像識(shí)別單元、717判斷推理單元、718信息反饋單元、72無人機(jī)飛行數(shù)據(jù)分析子系統(tǒng)、721無人機(jī)數(shù)據(jù)提取單元、722無人機(jī)數(shù)據(jù)處理單元、723服務(wù)器、724計(jì)算單元、725數(shù)據(jù)分析單元、726數(shù)據(jù)反饋單元。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。基于本發(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

請(qǐng)參閱圖1-7，本發(fā)明提供一種技術(shù)方案：一種基于光機(jī)電一體視覺定位的無人機(jī)定點(diǎn)飛行控制系統(tǒng)，包括中央處理器1，中央處理器1電性輸入連接輸入單元2，中央處理器1電性輸出連接顯示單元3，中央處理器1分別電性雙向連接視覺定位坐標(biāo)平臺(tái)4和無人機(jī)自動(dòng)控制系統(tǒng)5，中央處理器1電性雙向連接數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)6，數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)6包括圖像采集子系統(tǒng)61和無人機(jī)飛行數(shù)據(jù)采集子系統(tǒng)62，中央處理器1電性雙向連接數(shù)據(jù)分析系統(tǒng)7，數(shù)據(jù)分析系統(tǒng)包括圖像分析子系統(tǒng)71和無人機(jī)飛行數(shù)據(jù)分析子系統(tǒng)72，通過輸入單元2輸入視覺定位坐標(biāo)平臺(tái)4的識(shí)別碼對(duì)比信息和后期數(shù)據(jù)處理分析所需的基礎(chǔ)數(shù)值，是數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)6進(jìn)行數(shù)據(jù)采集，數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)6分別通過圖像數(shù)據(jù)采集子系統(tǒng)61對(duì)無人機(jī)飛行時(shí)周圍環(huán)境的影像進(jìn)行采集和無人機(jī)飛行數(shù)據(jù)采集子系統(tǒng)62對(duì)無人機(jī)飛行時(shí)無人機(jī)主體54的數(shù)據(jù)進(jìn)行采集，圖像數(shù)據(jù)采集子系統(tǒng)61采集來的無人機(jī)實(shí)時(shí)飛行的圖像數(shù)據(jù)為后期無人機(jī)飛行數(shù)據(jù)分析提供數(shù)據(jù)基礎(chǔ)，無人機(jī)飛行數(shù)據(jù)采集子系統(tǒng)62飛行時(shí)的穩(wěn)定性數(shù)據(jù)進(jìn)行采集，為后期對(duì)無人機(jī)穩(wěn)定性判斷提供數(shù)據(jù)基礎(chǔ)，采集后的數(shù)據(jù)通過數(shù)據(jù)分析系統(tǒng)7進(jìn)行數(shù)據(jù)分析處理，數(shù)據(jù)分析系統(tǒng)7分別通過圖像分析子系統(tǒng)71對(duì)圖像采集子系統(tǒng)61采集來的圖像信息進(jìn)行分析處理和無人機(jī)飛行數(shù)據(jù)分析子系統(tǒng)72對(duì)無人機(jī)飛行數(shù)據(jù)采集子系統(tǒng)62采集的數(shù)據(jù)、輸入單元2輸入的計(jì)算用基礎(chǔ)數(shù)據(jù)和圖像分析子系統(tǒng)71分析后的數(shù)據(jù)進(jìn)行分析處理，通過計(jì)算單元724中的SLAM算法電路和慣性測(cè)量單元623相配合的方式，可以提高計(jì)算頻率，使得無人機(jī)在通過分析所得的數(shù)據(jù)進(jìn)行飛行時(shí)更加安全，數(shù)據(jù)分析系統(tǒng)7將分析后的數(shù)據(jù)反饋給中央處理器1，中央處理器1將分析后的數(shù)據(jù)傳遞給無人機(jī)自動(dòng)控制系統(tǒng)5，無人機(jī)自動(dòng)控制系統(tǒng)5通過分析所得的數(shù)據(jù)對(duì)無人機(jī)主體54進(jìn)行調(diào)整控制，顯示單元3對(duì)無人機(jī)飛行位置進(jìn)行顯示，便于操作人員進(jìn)行觀察，通過通過計(jì)算單元724中的SLAM算法電路和慣性測(cè)量單元623相配合的方式，提高了無人機(jī)飛行時(shí)的計(jì)算速率，這樣無人機(jī)在飛行時(shí)就不容易發(fā)生偏斜，進(jìn)而減少了無人機(jī)發(fā)生撞毀的情況發(fā)生。

其中，視覺定位坐標(biāo)平臺(tái)4包括無線數(shù)據(jù)收發(fā)器41，無線數(shù)據(jù)收發(fā)器41電性輸出連接定位平臺(tái)控制器42，定位平臺(tái)控制器42電性輸出連接識(shí)別碼驅(qū)動(dòng)單元43，識(shí)別碼驅(qū)動(dòng)單元43電性輸出連接識(shí)別碼顯示器44，定位平臺(tái)控制器42電性輸出連接光源驅(qū)動(dòng)單元45，光源驅(qū)動(dòng)單元45電性輸出連接LED燈46，視覺定位坐標(biāo)平臺(tái)4通過無線數(shù)據(jù)收發(fā)器41接收到中央處理器1發(fā)送來的啟動(dòng)信息，定位平臺(tái)控制器42控制識(shí)別碼驅(qū)動(dòng)單元43對(duì)識(shí)別碼顯示器44進(jìn)行驅(qū)動(dòng)工作，識(shí)別碼顯示器44將該視覺定位坐標(biāo)平臺(tái)4顯示出來，定位平臺(tái)控制器42控制光源驅(qū)動(dòng)單元45對(duì)LED燈46進(jìn)行驅(qū)動(dòng)工作，LED燈46亮起，為無人機(jī)視覺定位提供光源；

無人機(jī)自動(dòng)控制系統(tǒng)5包括無線數(shù)據(jù)接收單元51，無線數(shù)據(jù)接收單元51電性輸出連接無線數(shù)據(jù)處理單元52，無線數(shù)據(jù)處理單元52電性輸出連接無人機(jī)控制系統(tǒng)芯片53，無人機(jī)控制系統(tǒng)芯片53電性輸出連接無人機(jī)主體54，中央處理器1將經(jīng)過數(shù)據(jù)分析系統(tǒng)7分析后的數(shù)據(jù)傳遞給無人機(jī)自動(dòng)控制系統(tǒng)5，無人機(jī)自動(dòng)控制系統(tǒng)5通過無線數(shù)據(jù)接收單元51對(duì)中央處理器1傳送來的無線信息進(jìn)行接收，無線數(shù)據(jù)處理單元52對(duì)接收來的信息進(jìn)行數(shù)據(jù)處理，處理的方式是對(duì)輸入的信息進(jìn)行格式轉(zhuǎn)換和信號(hào)加強(qiáng)，便于無人機(jī)控制系統(tǒng)芯片53對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行識(shí)別，無人機(jī)控制系統(tǒng)芯片53對(duì)無人機(jī)主體54進(jìn)行控制，無人機(jī)控制系統(tǒng)芯片53的主要控制方式是對(duì)無人機(jī)的螺旋槳和補(bǔ)償螺旋槳進(jìn)行控制，使得無人機(jī)豬主體54能夠平穩(wěn)的停置在視覺定位坐標(biāo)平臺(tái)4的上方；

圖像采集子系統(tǒng)61包括單目攝像機(jī)611，單目攝像機(jī)611電性輸出連接圖像采集單元612，圖像采集單元612電性輸出連接處理器613，處理器613電性輸出連接數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換單元614，數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換單元614電性輸出連接編碼單元615，編碼單元615電性輸出連接壓縮單元616，壓縮單元616電性輸出連接圖像數(shù)據(jù)存儲(chǔ)單元617，單目攝像機(jī)611為多組，單目攝像機(jī)611對(duì)無人機(jī)飛行時(shí)的周圍環(huán)境的影像數(shù)據(jù)進(jìn)行記錄，圖像采集系統(tǒng)611對(duì)多組單目攝像機(jī)611上的圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行采集，采集后的數(shù)據(jù)通過處理器613傳遞給數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換單元614進(jìn)行圖像數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換，使得采集的圖像信息被轉(zhuǎn)換成易于存儲(chǔ)和編碼的圖像數(shù)據(jù)格式，轉(zhuǎn)換后的數(shù)據(jù)通過編碼單元615進(jìn)行編碼，編碼后的數(shù)據(jù)再通過壓縮單元616進(jìn)行數(shù)據(jù)壓縮，壓縮和編碼后的數(shù)據(jù)在傳輸和存儲(chǔ)時(shí)不會(huì)發(fā)生更改，使得數(shù)據(jù)的安全性和準(zhǔn)確性更高，圖像數(shù)據(jù)存儲(chǔ)單元617對(duì)采集來的圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行存儲(chǔ)；

無人機(jī)飛行數(shù)據(jù)采集子系統(tǒng)62包括數(shù)據(jù)采集單元621，數(shù)據(jù)采集單元621分別電性輸入連接光流傳感器622、慣性測(cè)量單元623和超聲波傳感器624，數(shù)據(jù)采集單元621電性輸出連接微處理器625，微處理器625電性輸出連接感應(yīng)信號(hào)放大單元626，感應(yīng)信號(hào)放大單元626電性輸出連接感應(yīng)信號(hào)檢測(cè)單元627，感應(yīng)信號(hào)檢測(cè)單元627電性輸出連接無人機(jī)數(shù)據(jù)存儲(chǔ)單元628，光流傳感器622對(duì)無人機(jī)水平速度進(jìn)行感應(yīng)，慣性測(cè)量單元623對(duì)無人機(jī)的角速度和加速度進(jìn)行測(cè)量，超聲波傳感器622對(duì)無人機(jī)的高度進(jìn)行測(cè)量，數(shù)據(jù)采集單元621分別對(duì)光流傳感器622、慣性測(cè)量單元623和超聲波傳感器624上的數(shù)據(jù)進(jìn)行采集，采集后的數(shù)據(jù)通過微處理器625傳遞給感應(yīng)信號(hào)放大單元626進(jìn)行信號(hào)放大處理，便于后續(xù)對(duì)感應(yīng)信號(hào)進(jìn)行檢測(cè)，放大處理后的數(shù)據(jù)通過感應(yīng)信號(hào)檢測(cè)單元627對(duì)感應(yīng)信號(hào)進(jìn)行檢測(cè)，使得采集來的數(shù)據(jù)更加具有準(zhǔn)確性，最后通過無人機(jī)數(shù)據(jù)存儲(chǔ)單元628進(jìn)行數(shù)據(jù)存儲(chǔ)；

圖像分析子系統(tǒng)71包括圖像數(shù)據(jù)提取單元711，圖像數(shù)據(jù)提取單元711電性輸出連接圖像數(shù)據(jù)處理單元712，圖像數(shù)據(jù)處理單元712電性輸出連接控制器713，控制器713分別電性雙向連接圖像分割單元715和圖像特征提取單元714，控制器713電性輸出連接圖像識(shí)別單元716，圖像識(shí)別單元716電性輸出連接判斷推理單元717，判斷推理單元717電性輸出連接信息反饋單元718，圖像數(shù)據(jù)提取單元711對(duì)圖像采集子系統(tǒng)61采集來的圖像信息進(jìn)行采集，采集后的數(shù)據(jù)通過圖像數(shù)據(jù)處理單元712進(jìn)行圖像處理，主要的處理方式是對(duì)圖像進(jìn)行出噪聲、圖像增強(qiáng)和圖像優(yōu)化，圖像處理后的數(shù)據(jù)傳遞給控制器713，控制器713控制圖像分割單元715對(duì)圖像進(jìn)行分割處理，分割處理后的圖像通過圖像特征提取單元714對(duì)圖像信息進(jìn)行特征提取，特征提取后的數(shù)據(jù)通過圖像識(shí)別單元716進(jìn)行圖像識(shí)別，將輸入單元2輸入的視覺定位坐標(biāo)平臺(tái)4的識(shí)別碼對(duì)比信息與采集來的圖像數(shù)據(jù)中視覺定位坐標(biāo)平臺(tái)4上的識(shí)別碼進(jìn)行識(shí)別，判斷推理單元717對(duì)識(shí)別后的數(shù)據(jù)進(jìn)行推理判斷，判斷其是否相符合，判斷后的信息通過信息反饋單元718反饋給中央處理器1；

無人機(jī)飛行數(shù)據(jù)分析子系統(tǒng)72包括無人機(jī)數(shù)據(jù)提取單元721，無人機(jī)數(shù)據(jù)提取單元721電性輸出連接無人機(jī)數(shù)據(jù)處理單元722，無人機(jī)數(shù)據(jù)處理單元722電性輸出連接服務(wù)器723，服務(wù)器723電性雙向連接計(jì)算單元724，服務(wù)器723電性輸出連接數(shù)據(jù)分析單元725，數(shù)據(jù)分析單元725電性輸出連接數(shù)據(jù)反饋單元726，計(jì)算單元724包括SLAM算法電路，通過無人機(jī)數(shù)據(jù)提取單元721對(duì)無人機(jī)飛行數(shù)據(jù)采集子系統(tǒng)62采集來的數(shù)據(jù)、輸入單元2輸入的計(jì)算用基礎(chǔ)數(shù)據(jù)和圖像分析子系統(tǒng)71分析后的數(shù)據(jù)進(jìn)行提取，提取后的數(shù)據(jù)無人機(jī)數(shù)據(jù)處理單元722對(duì)提取來的數(shù)據(jù)進(jìn)行分類整理，分類整理后的數(shù)據(jù)傳遞給服務(wù)器723，服務(wù)器723控制計(jì)算單元724對(duì)提取來的數(shù)據(jù)進(jìn)行計(jì)算，計(jì)算單元724通過SLAM算法電路對(duì)提取來的數(shù)據(jù)進(jìn)行算法處理，在較高速計(jì)算頻率下為無人機(jī)飛行計(jì)算出合理的飛行路線，計(jì)算單元724計(jì)算后的數(shù)據(jù)通過數(shù)據(jù)分析單元725對(duì)計(jì)算后的數(shù)據(jù)進(jìn)行分析，在計(jì)算單元724計(jì)算出的多條合理路線進(jìn)行擇優(yōu)挑選。

盡管已經(jīng)示出和描述了本發(fā)明的實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以理解在不脫離本發(fā)明的原理和精神的情況下可以對(duì)這些實(shí)施例進(jìn)行多種變化、修改、替換和變型，本發(fā)明的范圍由所附權(quán)利要求及其等同物限定。