技術特征：

1.一種穿梭車速度規劃控制方法，其特征在于，包括：

控制穿梭車從指定位移的起點以指定初始速度V_s開始進行加速運動，其中先進行加速度隨時間增加的第一加速運動，再進行加速度隨時間減小的第二加速運動；

控制穿梭車進行勻速運動；

控制穿梭車進行減速運動，其中先進行加速度隨時間減少的第一減速運動，再進行加速度隨時間增加的第二減速運動，并以指定末速度V_e到達指定位移的終點。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：

穿梭車進行第一加速運動和第二加速運動所需的時間相同；

穿梭車進行第一降速運動和第二降速運動所需的時間相同。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，還包括：

穿梭車進行第一加速運動或第二加速運動所需的時間T₁和進行第一降速運動和第二降速運動所需的時間T₂滿足：

所述時間T₁和時間T₂的平方差與穿梭車的所述末速度V_e減去初始速度V_s的差值呈正比。

4.根據權利要求1-3中任一項所述的方法，其特征在于，還包括：

判斷穿梭車的指定位移是否大于預定門限，其中所述預定門限由所述初始速度V_s和末速度V_e確定；

若穿梭車的指定位移大于預定門限，則執行控制穿梭車從指定位移起點以指定初始速度V_s開始進行加速運動的步驟；

若穿梭車的指定位移不大于預定門限，則穿梭車以預定速度通過指定位移。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，還包括：

在所述末速度V_e不小于初始速度V_s時，所述預定門限由所述末速度V_e與初始速度V_s之和、以及所述末速度V_e與初始速度V_s之差確定。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，還包括：

所述時間T₂的取值范圍為V_max為穿梭車的最高速度，J為加速度參數；

設穿梭車通過所述指定位移僅進行所述加速運動和減速運動，通過對穿梭車的位移函數進行二分法來確定所述時間T₂和T₁。

7.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，還包括：

在所述末速度V_e小于初始速度V_s時，所述預定門限由所述末速度V_e與初始速度V_s之和、以及所述初始速度V_s與末速度V_e之差確定。

8.根據權利要求7所述的方法，其特征在于，還包括：

所述時間T₂的取值范圍為V_max為穿梭車的最高速度，J為加速度參數；

設穿梭車通過所述指定位移僅進行所述加速運動和減速運動，通過對穿梭車的位移函數進行二分法來確定所述時間T₂和T₁。

9.根據權利要求6或8所述的方法，其特征在于，還包括：

利用所述時間T₁和初始速度V_s確定穿梭車進行所述加速運動的升速過程位移；

利用所述時間T₂和末速度V_e確定穿梭車進行所述減速運動的降速過程位移；

將所述指定位移減去所述升速過程位移和所述降速過程位移的差值作為穿梭車進行所述勻速運動的勻速過程位移。

10.根據權利要求9所述的方法，其特征在于，還包括：

利用所述勻速過程位移、所述時間T₁和初始速度V_s確定穿梭車進行所述勻速運動所需的時間T₃。

11.根據權利要求10所述的方法，其特征在于，還包括：

利用所述初始速度V_s、加速度參數J、時間T₁、T₂和T₃確定穿梭車在各時刻的運行速度。

12.一種穿梭車速度規劃控制裝置，其特征在于，包括第一運動控制模塊、第二運動控制模塊和第三運動控制模塊，其中：

第一運動控制模塊，用于控制穿梭車從指定位移的起點以指定初始速度V_s開始進行加速運動，其中先進行加速度隨時間增加的第一加速運動，再進行加速度隨時間減小的第二加速運動；

第二運動控制模塊，用于控制穿梭車進行勻速運動；

第三運動控制模塊，用于控制穿梭車進行減速運動，其中先進行加速度隨時間減少的第一減速運動，再進行加速度隨時間增加的第二減速運動，并以指定末速度V_e到達指定位移的終點。

13.根據權利要求12所述的裝置，其特征在于，還包括：

穿梭車進行第一加速運動和第二加速運動所需的時間相同；

穿梭車進行第一降速運動和第二降速運動所需的時間相同。

14.根據權利要求13所述的裝置，其特征在于，還包括：

穿梭車進行第一加速運動或第二加速運動所需的時間T₁和進行第一降速運動和第二降速運動所需的時間T₂滿足：

所述時間T₁和時間T₂的平方差與穿梭車的所述末速度V_e減去初始速度V_s的差值呈正比。

15.根據權利要求12-14中任一項所述的裝置，其特征在于，還包括速度規劃模塊和第四運動控制模塊，其中：

速度規劃模塊，用于判斷穿梭車的指定位移是否大于預定門限，其中所述預定門限由所述初始速度V_s和末速度V_e確定；若穿梭車的指定位移大于預定門限，則指示第一運動控制模塊執行控制穿梭車從指定位移起點以指定初始速度V_s開始進行加速運動的操作；

第四運動控制模塊，用于速度規劃模塊的判斷結果，若穿梭車的指定位移不大于預定門限，則穿梭車以預定速度通過指定位移。

16.根據權利要求15所述的裝置，其特征在于，還包括：

在所述末速度V_e不小于初始速度V_s時，所述預定門限由所述末速度V_e與初始速度V_s之和、以及所述末速度V_e與初始速度V_s之差確定。

17.根據權利要求16所述的裝置，其特征在于，還包括：

速度規劃模塊具體確定所述時間T₂的取值范圍為V_max為穿梭車的最高速度，J為加速度參數；設穿梭車通過所述指定位移僅進行所述加速運動和減速運動，通過對穿梭車的位移函數進行二分法來確定所述時間T₂和T₁。

18.根據權利要求15所述的裝置，其特征在于，還包括：

在所述末速度V_e小于初始速度V_s時，所述預定門限由所述末速度V_e與初始速度V_s之和、以及所述初始速度V_s與末速度V_e之差確定。

19.根據權利要求16所述的裝置，其特征在于，還包括：

速度規劃模塊具體確定所述時間T₂的取值范圍為V_max為穿梭車的最高速度，J為加速度參數；設穿梭車通過所述指定位移僅進行所述加速運動和減速運動，通過對穿梭車的位移函數進行二分法來確定所述時間T₂和T₁。

20.根據權利要求17或19所述的裝置，其特征在于，還包括：

速度規劃模塊還用于利用所述時間T₁和初始速度V_s確定穿梭車進行所述加速運動的升速過程位移；利用所述時間T₂和末速度V_e確定穿梭車進行所述減速運動的降速過程位移；將所述指定位移減去所述升速過程位移和所述降速過程位移的差值作為穿梭車進行所述勻速運動的勻速過程位移。

21.根據權利要求20所述的裝置，其特征在于，還包括：

速度規劃模塊還用于利用所述勻速過程位移、所述時間T₁和初始速度V_s確定穿梭車進行所述勻速運動所需的時間T₃。

22.根據權利要求21所述的裝置，其特征在于，還包括：

速度規劃模塊還用于利用所述初始速度V_s、加速度參數J、時間T₁、T₂和T₃確定穿梭車在各時刻的運行速度。

23.一種穿梭車速度規劃控制裝置，其特征在于，包括存儲器和處理器，其中：

存儲器，用于存儲指令；

處理器，耦合到所述存儲器，所述處理器被配置為基于所述存儲器存儲的指令執行實現如權利要求1-11中任一項所述的方法。

24.一種穿梭車，其特征在于，包括如權利要求12-23中任一項所述的穿梭車速度規劃控制裝置。