本發明涉及一種自動工作系統，以及自動工作系統的工作區域的地圖建立方法。

背景技術：

隨著計算機技術和人工智能技術的不斷進步，類似于智能機器人的自動工作系統己經開始慢慢的走進人們的生活。其中，自動割草機能夠自動在用戶的草坪中割草、充電，無需用戶干涉。這種自動工作系統一次設置之后就無需再投入精力管理，將用戶從清潔、草坪維護等枯燥且費時費力的家務工作中解放出來。

在自動割草機對工作區域進行切割工作時，需要事先將自動割草機的工作區域發送給自動割草機，自動割草機在此工作區域內進行工作。通常為自動割草機設置有邊界線或虛擬邊界線，邊界線或虛擬邊界線規定了自動割草機的工作范圍，自動割草機在工作時可以自動識別邊界線防止超出邊界線或虛擬邊界線。

利用網絡地圖，通過人為的方式劃定初始邊界區域，將信息輸入給自動割草機，這種方式會存在誤差，這個誤差可能達到數米，從而影響工作區域邊界的準確性。

自動割草機攜帶或者安裝dgps模塊，用戶控制自動割草機沿預定的虛擬邊界線移動，dgps模塊定位自動割草機在移動過程中生成連續或不連續的坐標點，連續的坐標點連線后形成邊界線數據并被存儲在自動割草機的存儲模塊中。但由于形成的邊界線沒有直觀的操作界面，如果要修改邊界線數據，比如增加或者刪除一段邊界，必須控制自動割草機重新形成虛擬邊界線，耗時耗力。

技術實現要素：

為解決現有技術問題，本發明提供一種由用戶介入的繪制或編輯工作區域地圖的自動工作系統和方法，簡化了工作區域地圖的建立，并且能夠獲得高精度的工作區域地圖。

本發明解決現有技術問題所采用的技術方案是：

一種自動工作系統，包括：自移動設備，所述自移動設備包括：移動模塊，由驅動馬達驅動，帶動自移動設備移動；控制模塊，控制所述移動模塊帶動自移動設備在地圖限定的工作區域內移動和工作；所述自動工作系統還包括：地圖生成模塊，采集工作區域的特征位置數據，從而生成地圖；地圖修正模塊，采集修正的工作區域的特征位置數據，利用修正的工作區域的特征位置數據修正地圖；所述地圖生成模塊或地圖修正模塊在人為操作下采集工作區域的特征位置數據。

優選的，所述工作區域的特征位置包括，工作區域的邊界，或工作區域內的障礙，或連接不同工作區域的通道。

優選的，所述自動工作系統包括停靠站，供自移動設備停靠并充電；所述工作區域的特征位置包括停靠站位置，或自移動設備離開或回歸所述停靠站的路徑。

優選的，所述地圖生成模塊與顯示設備通信連接；所述地圖生成模塊獲取工作區域的衛星地圖，并通過所述顯示設備顯示所述衛星地圖；通過人為的在所述顯示設備顯示的衛星地圖上采集工作區域的特征位置數據，所述地圖生成模塊采集工作區域的特征位置數據，從而生成地圖。

優選的，所述顯示設備包括外部智能終端的顯示設備，或者自動工作系統的顯示設備。

優選的，所述自動工作系統包括應用軟件，所述地圖生成模塊通過所述應用軟件獲取衛星地圖，并通過所述應用軟件采集工作區域的特征位置數據。

優選的，所述自動工作系統包括定位設備，接收衛星導航信號，以獲取自身的當前位置數據。

優選的，所述自動工作系統包括至少一個參照物，設置于自移動設備的工作區域，所述地圖修正模塊利用所述定位設備獲取所述參照物的位置數據；所述地圖修正模塊通過所述應用軟件提供至少一個標記物，所述顯示設備顯示地圖生成模塊生成的地圖及標記物，所述標記物與所述工作區域中的參照物一一對應；所述地圖修正模塊通過所述應用軟件為所述標記物提供預設位置數據，所述預設位置數據與對應的工作區域中的參照物的位置數據一致；所述地圖修正模塊通過人為的將所述標記物在地圖上移動至預設位置后，判斷標記物的移動后的位置數據是否滿足預設位置數據，來修正地圖，其中，所述預設位置為與所對應的參照物在工作區域中的位置一致的位置。

優選的，若標記物的移動后的位置數據不滿足預設位置數據，則自動修正模塊獲取標記物移動后的位置數據相對于標記物的預設位置數據的偏差值，使用所述偏差值修正地圖。

優選的，所述自移動設備包括至少一個環境識別傳感器，識別工作區域的特征位置；所述自移動設備基于地圖移動時，所述定位設備安裝于自移動設備，輸出自移動設備的當前位置數據；所述自移動設備基于地圖移動時，當所述環境識別傳感器識別到工作區域的特征位置時，地圖修正模塊比較定位設備輸出的當前位置數據與地圖中的特征位置數據，判斷環境識別傳感器識別到的特征位置與地圖中的特征位置是否相符，若不相符，則使用定位設備輸出的當前位置數據修正地圖。

優選的，所述環境識別傳感器包括草地識別傳感器，障礙檢測傳感器，攝像頭中的任一種。

優選的，所述地圖生成模塊對所述特征位置數據進行偏移操作，使得偏移后的數據對應的位置相對于未偏移的數據對應的位置更靠近工作區域的中心位置。

優選的，所述特征位置包括工作區域的邊界，偏移后的邊界相對于未偏移的邊界縮小。

優選的，所述特征位置包括工作區域內的障礙，偏移后的障礙相對于未偏移的障礙擴大。

優選的，所述地圖修正模塊與顯示設備通信連接，顯示設備顯示所述地圖生成模塊生成的地圖，通過人為對顯示設備顯示的地圖的操作，所述地圖修正模塊采集修正的工作區域的特征位置數據。

優選的，所述顯示設備包括智能終端的顯示設備，或者自動工作系統的顯示設備。

優選的，所述自動工作系統包括應用軟件，所述地圖修正模塊通過所述應用軟件顯示地圖，并通過所述應用軟件采集修正的工作區域的特征位置數據。

優選的，人為對顯示設備顯示的地圖的操作包括，人為在地圖上繪制，來采集修正的工作區域的特征位置數據。

優選的，人為對顯示設備顯示的地圖的操作包括，人為增加或刪除工作區域的特征位置數據。

本發明還提供一種自動工作系統的工作區域的地圖建立方法，所述自動工作系統包括自移動設備，在地圖限定的工作區域內移動和工作；所述地圖建立方法包括步驟：采集工作區域的特征位置數據，生成工作區域地圖；采集修正的工作區域的特征位置數據，生成修正的工作區域地圖；所述采集工作區域的特征位置數據或采集修正的工作區域的特征位置數據的步驟，在人為操作下執行。

優選的，所述工作區域的特征位置包括，工作區域的邊界，或工作區域內的障礙，或連接不同工作區域的通道。

優選的，所述自動工作系統包括停靠站，供自移動設備停靠并充電；所述工作區域的特征位置包括停靠站位置，或自移動設備離開或回歸所述停靠站的路徑。

優選的，采集工作區域的特征位置數據包括步驟：獲取工作區域的衛星地圖，通過顯示設備顯示衛星地圖，人為的在顯示設備顯示的衛星地圖上采集工作區域的特征位置數據。

優選的，通過應用軟件獲取衛星地圖，并通過應用軟件采集工作區域的特征位置數據。

優選的，所述自動工作系統包括定位設備，接收衛星信號，以獲取自身的當前位置數據。

優選的，采集修正的工作區域的特征位置數據包括步驟：在工作區域中設置至少一個參照物，利用所述定位設備獲取所述參照物的位置數據；在所述應用軟件中提供至少一個標記物，顯示地圖及標記物，所述標記物與所述工作區域中的參照物一一對應；為所述標記物提供預設位置數據，所述預設位置數據與對應的參照物的位置數據一致；人為的將所述標記物在地圖上移動至預設位置，所述預設位置與對應的參照物在工作區域中的位置一致；判斷標記物移動后的位置數據是否滿足預設位置數據，若不滿足，則利用標記物移動后的位置數據相對于預設位置數據的偏差值來修正地圖。

優選的，采集修正的工作區域的特征位置數據包括步驟：為自移動設備提供至少一個環境識別傳感器，識別工作區域的特征位置；使自移動設備基于地圖移動，當所述環境識別傳感器識別到工作區域的特征位置時，比較所述定位設備輸出的當前位置數據與地圖中的特征位置數據，判斷環境識別傳感器識別到的特征位置與地圖中的特征位置是否相符，若不相符，則使用定位設備輸出的當前位置數據修正地圖。

優選的，所述環境識別傳感器包括草地識別傳感器，障礙檢測傳感器，攝像頭中的任一種。

優選的，對所述特征位置數據進行偏移操作，使得偏移后的數據對應的位置相對于未偏移的數據對應的位置更靠近工作區域的中心位置。

優選的，所述特征位置包括工作區域的邊界，偏移后的邊界相對于未偏移的邊界縮小。

優選的，所述特征位置包括工作區域內的障礙，偏移后的障礙相對于未偏移的障礙擴大。

優選的，采集修正的工作區域的特征位置數據包括步驟：在顯示設備上顯示地圖，人為對顯示設備顯示的地圖進行操作。

優選的，通過應用軟件顯示地圖，并通過應用軟件采集修正的工作區域的特征位置數據。

優選的，人為對顯示設備顯示的地圖進行操作包括步驟，人為在地圖上繪制。

優選的，人為對顯示設備顯示的地圖進行操作包括步驟，人為增加或刪除工作區域的特征位置數據。

與現有技術相比，本發明的有益效果是：簡化了工作區域地圖的建立，并且能夠獲得高精度的工作區域地圖。

本發明還提供一種自移動設備工作區域的確定方法，包括步驟：在電子地圖上劃定初始邊界區域，并將與所述初始邊界區域相關的邊界信息發送給所述自移動設備；所述自移動設備根據所述邊界信息進行行走，所述自移動設備上設有用于識別工作區域的傳感器，根據所述自移動設備的傳感器檢測的信號，修正并更新所述邊界信息。

在其中一個實施例中，在所述在電子地圖上劃定初始邊界區域，并將邊界信息發送給所述自移動設備的步驟中，所述邊界信息為所述初始邊界區域。

在其中一個實施例中，在所述在電子地圖上劃定初始邊界區域，并將邊界信息發送給所述自移動設備的步驟包括：在電子地圖上劃定初始邊界區域，將所述初始邊界區域進行預處理，得到參考邊界區域，并將所述參考邊界區域發送給所述自移動設備。

在其中一個實施例中，確定所述參考邊界區域的步驟為：將所述初始邊界區域向所述初始邊界區域的中心方向進行偏移，得到所述參考邊界區域。

在其中一個實施例中，確定所述參考邊界區域的步驟為：在所述初始邊界區域中劃定非工作區域，將所述初始邊界區域向所述初始邊界區域的中心方向進行偏移，并將所述非工作區域向遠離所述非工作區域的中心方向進行偏移，偏移后的所述初始邊界區域和偏移后的所述非工作區域為所述參考邊界區域。

在其中一個實施例中，所述傳感器為草地高度傳感器、圖像傳感器或紅外傳感器。

在其中一個實施例中，在所述在電子地圖上劃定初始邊界區域，并將與所述初始邊界區域相關的邊界信息發送給所述自移動設備的步驟中，通過在手機、平板或電腦上的地圖軟件上劃定初始邊界區域。

在其中一個實施例中，在所述自移動設備根據所述邊界信息進行行走，所述自移動設備上設有用于識別工作區域的傳感器，根據所述自移動設備的傳感器檢測的信號，修正并更新所述邊界信息的步驟中，對所述邊界信息的修正距離小于等于預設值。

在其中一個實施例中，在所述自移動設備根據所述邊界信息進行行走，所述自移動設備上設有用于識別工作區域的傳感器，根據所述自移動設備的傳感器檢測的信號，修正并更新所述邊界信息的步驟之后，還包括步驟：將所述修正并更新后的邊界信息發送給用戶，所述用戶對所述修正并更新后的邊界信息進行手動調整。

一種自主移動自移動設備，包括用于識別工作區域的傳感器，以及工作區域邊界確定系統，所述工作區域邊界確定系統用于獲取在電子地圖上劃定的初始邊界區域，并指示所述自移動設備根據與所述初始邊界區域相關的邊界信息進行行走，根據所述傳感器檢測的信號，修正并更新所述初始邊界信息。

在其中一個實施例中，所述傳感器為草地高度傳感器、圖像傳感器或紅外傳感器

在其中一個實施例中，所述工作區域邊界確定系統包括接收裝置、定位模塊及處理模塊，所述接收裝置用于接收與所述初始邊界區域相關的邊界信息；所述處理模塊用于接收所述傳感器檢測的信號和所述接收裝置發送的邊界信息，并所述傳感器檢測的信號和所述邊界信息進行比較和處理；所述定位模塊用于指示所述自主移動自移動設備根據所述處理模塊發送的處理結果進行行走。

上述自移動設備工作區域的確定方法及自移動設備，通過在電子地圖上劃定初始邊界區域，并將該與初始邊界區域相關的邊界信息發送給自移動設備，自移動設備在接收該邊界信息后，自移動設備根據該邊界信息進行行走，且自移動設備上設有用于識別工作區域的傳感器，在行走的過程中，自移動設備的傳感器檢測信號，根據該信號，修正該邊界信息，從而在自移動設備工作區域的確定過程中，通過地圖初步確定邊界，再通過傳感器檢測信號來修正邊界，進而提高自移動設備工作區域的確定的準確性。

本發明還提供一種邊界線的生成方法，包括：獲取邊界線的基礎坐標數據；獲取在所述基礎坐標數據上生成的需要對所述基礎坐標數據進行修改的新坐標數據；根據所述新坐標數據對所述基礎坐標數據進行修改；將修改后的基礎坐標數據作為自動割草機切割地圖。

以上所述邊界線的生成方法，在需要生成新的邊界線時，只需要在邊界線的基礎坐標數據上生成需要修改的新坐標數據，并根據新坐標數據在基礎坐標數據上進行修改即可，而無須控制自動割草機重新形成邊界線，極大地提高了邊界線生成的效率。

在其中一個實施例中，所述基礎坐標數據和新坐標數據均包括若干連續或非連續的坐標點，所述新坐標數據包括關聯坐標數據和/或非關聯坐標數據，所述關聯坐標數據的起始坐標點和結束坐標點與所述基礎坐標數據中對應坐標點重合，所述非關聯坐標數據包括的坐標點均在所述基礎坐標數據形成的邊界線內部。

在其中一個實施例中，根據所述新坐標數據對所述基礎坐標數據進行修改的步驟包括：

識別所述新坐標數據包括的關聯坐標數據和/或非關聯坐標數據；

若識別為關聯坐標數據，則根據所述關聯坐標數據對所述基礎坐標數據進行修改；

若識別為非關聯坐標數據，則根據所述非關聯坐標數據對所述基礎坐標數據進行修改。

在其中一個實施例中，根據所述關聯坐標數據對所述基礎坐標數據進行修改的步驟包括：

從所述基礎坐標數據中識別出與所述關聯坐標數據的坐標點重合的對應坐標點；

在所述基礎坐標數據中刪除所述重合的對應坐標點之間的基礎坐標數據；

將所述關聯坐標數據加入所述基礎坐標數據作為修改后的基礎坐標數據。

在其中一個實施例中，在所述基礎坐標數據中刪除所述重合的對應坐標點之間的基礎坐標數據的步驟之前還包括：

將所述基礎坐標數據進入可修改狀態。

在其中一個實施例中，在所述基礎坐標數據中刪除所述重合的對應坐標點之間的基礎坐標數據的步驟中，若識別的所述重合的對應坐標點的個數為1個或2個，則直接刪除所述重合的對應坐標點之間的基礎坐標數據。

在其中一個實施例中，在所述基礎坐標數據中刪除所述重合的對應坐標點之間的基礎坐標數據的步驟中，若識別的所述重合的對應坐標點的個數為2個以上，則在所述基礎坐標數據中識別出與所述關聯坐標數據中的起始坐標點和結束坐標點重合的對應坐標點，并刪除與所述起始坐標點和結束坐標點重合的對應坐標點之間的基礎坐標數據。

在其中一個實施例中，在所述基礎坐標數據中刪除所述重合的對應坐標點之間的基礎坐標數據的步驟中，若識別的所述重合的對應坐標點的個數為2個以上，則依次刪除相鄰的兩個重合的對應坐標點之間的基礎坐標數據。

在其中一個實施例中，根據所述非關聯坐標數據對所述基礎坐標數據進行修改的步驟包括：

將所述基礎坐標數據進入可修改狀態；

將所述非關聯坐標數據加入所述基礎坐標數據作為修改后的基礎坐標數據。

一種邊界線的生成系統，包括：

第一獲取模塊，用于獲取邊界線的基礎坐標數據；

第二獲取模塊，用于獲取在所述基礎坐標數據上生成的需要對所述基礎坐標數據進行修改的新坐標數據；

修改模塊，用于根據所述新坐標數據對所述基礎坐標數據進行修改；

生成模塊，用于將修改后的基礎坐標數據作為自動割草機切割地圖。

以上所述邊界線的生成系統，在需要生成新的邊界線時，只需要在邊界線的基礎坐標數據上生成需要修改的新坐標數據，并根據新坐標數據在基礎坐標數據上進行修改即可，而無須控制自動割草機重新形成邊界線，極大地提高了邊界線生成的效率。

在其中一個實施例中，所述基礎坐標數據和新坐標數據均包括若干連續或非連續的坐標點，所述新坐標數據包括關聯坐標數據和/或非關聯坐標數據，所述關聯坐標數據的起始坐標點與所述基礎坐標數據中對應坐標點重合，所述非關聯坐標數據包括的坐標點均在所述基礎坐標數據形成的邊界線內部，與基礎坐標數據無重合點。

在其中一個實施例中，所述修改模塊包括：

識別單元，用于識別所述新坐標數據包括的關聯坐標數據和/或非關聯坐標數據；

第一修改單元，用于識別的為關聯坐標數據時，則根據所述關聯坐標數據對所述基礎坐標數據進行修改；

第二修改單元，用于在識別為非關聯坐標數據時，則根據所述非關聯坐標數據對所述基礎坐標數據進行修改。

在其中一個實施例中，所述第一修改單元包括：

坐標點識別子單元，用于從所述基礎坐標數據中識別出與所述關聯坐標數據的坐標點重合的對應坐標點；

刪除子單元，用于在所述基礎坐標數據中刪除所述重合的對應坐標點之間的基礎坐標數據；

加入子單元，用于將所述關聯坐標數據加入所述基礎坐標數據作為修改后的基礎坐標數據。

在其中一個實施例中，所述第一修改單元還包括：

狀態設置子單元，用于將所述基礎坐標數據進入可修改狀態。

在其中一個實施例中，若所述坐標點識別子單元識別的所述重合的對應坐標點的個數為1個或2個，則所述刪除子單元直接刪除所述重合的對應坐標點之間的基礎坐標數據。

在其中一個實施例中，若所述坐標點識別子單元識別的所述重合的對應坐標點的個數為2個以上，則所述刪除子單元在所述基礎坐標數據中識別出與所述關聯坐標數據中的起始坐標點和結束坐標點重合的對應坐標點，并刪除與所述起始坐標點和結束坐標點重合的對應坐標點之間的基礎坐標數據。

在其中一個實施例中，若所述坐標點識別子單元識別的所述重合的對應坐標點的個數為2個以上，則所述刪除子單元依次刪除相鄰的兩個重合的對應坐標點之間的基礎坐標數據。

一種移動終端，移動終端包括有以上所述的邊界線的生成系統，還包括可視界面，用于顯示和修改所述自動割草機切割地圖。

在其中一個實施例中，所述自動割草機切割地圖被劃分為切割區域或不切割區域。

在其中一個實施例中，所述自動割草機切割地圖還包括路線通道，所述路線通道連通多個切割區域，自動割草機沿所述路線通道在多個切割區域之間移動。

本發明還提供一種自移動設備的地圖的檢查方法，包括步驟：自移動設備沿著初始行走地圖的邊界行走；觸發裝有觀察物的裝置，使得所述觀察物掉落在所述初始行走地圖的邊界上；觀察所述觀察物所在的位置，并將所述觀察物所在的位置與所述自移動設備所要工作的實際區域的邊界進行比較。

在其中一個實施例中，在所述自移動設備沿著初始行走地圖的邊界行走的步驟中，所述初始行走地圖存儲在所述自移動設備的存儲單元中。

在其中一個實施例中，在所述觸發裝有觀察物的裝置，使得所述觀察物掉落在所述初始行走地圖的邊界上的步驟中，所述裝有觀察物的裝置設置在所述自移動設備的外殼上，且所述裝有觀察物的裝置與所述外殼可拆卸連接。

在其中一個實施例中，在所述觸發裝有觀察物的裝置，使得所述觀察物掉落在所述初始行走地圖的邊界上的步驟中，所述裝有觀察物的裝置設置在所述自移動設備的外殼的內壁上，且所述裝有觀察物的裝置與所述自移動設備的外殼一體成型。

在其中一個實施例中，在所述觸發裝有觀察物的裝置，使得所述觀察物掉落在所述初始行走地圖的邊界上的步驟中，在所述自移動設備行走之前，通過按動所述裝有觀察物的裝置上的按鈕，使得在所述自移動設備行走的過程中，所述觀察物掉落在所述初始行走地圖的邊界上。

在其中一個實施例中，在所述觸發裝有觀察物的裝置，使得所述觀察物掉落在所述初始行走地圖的邊界上的步驟中，與所述裝有觀察物的裝置連接的觸發單元發出指令，所述裝有觀察物的裝置接收該指令并打開，所述觀察物掉落在所述初始行走地圖的邊界上。

在其中一個實施例中，在所述觸發裝有觀察物的裝置，使得所述觀察物掉落在所述初始行走地圖的邊界上的步驟中，所述觀察物為石灰、面粉或環保顆粒或粉末。

在其中一個實施例中，在所述觀察所述觀察物所在的位置，并將所述觀察物所在的位置與所述自移動設備所要工作的實際區域的邊界進行比較的步驟中，若所述觀察物所在的位置所確定的邊界與所述自移動設備所要工作的實際區域的邊界不重合，則對所述標記所在的位置的邊界與所述自移動設備所要工作的實際區域的邊界不重合的區域，進行學習地圖，得到當前行走地圖，使得所述當前行走地圖的邊界與所述自移動設備所要工作的實際區域的邊界重合。

一種自移動設備的地圖的檢查裝置，包括自移動設備和裝有觀察物的裝置，所述裝有觀察物的裝置與所述自移動設備的外殼連接，所述裝有觀察物的裝置用于在所述自移動設備沿著初始行走地圖的邊界行走的過程中，掉落所述觀察物

在其中一個實施例中，還包括觸發單元，所述觸發單元與所述裝有觀察物的裝置連接，所述觸發單元用于觸發所述裝有觀察物的裝置，使得所述觀察物掉落在所述初始行走地圖的邊界上。

上述自移動設備的地圖的檢查方法及其裝置，通過在自移動設備沿著初始行走地圖的邊界行走的過程中，觸發裝有觀察物的裝置，裝有觀察物的裝置中的觀察物掉落在該初始行走地圖的邊界上，將該初始行走地圖的邊界顯示出來，從而使用者能通過觀察觀察物所在的位置，進而可以將初始行走地圖與自移動設備所要工作的實際區域的邊界進行比較，使用者通過觀察觀察物的位置，實現對自移動設備行走地圖進行檢查，進而減少自移動設備的地圖存在有誤風險。

附圖說明

以上所述的本發明的目的、技術方案以及有益效果可以通過下面附圖實現：

圖1為本發明一實施例的自動工作系統示意圖；

圖2為圖1的實施例中的自動割草機的結構示意圖；

圖3為圖1的實施例中的一種地圖修正方法的示意圖；

圖4為圖1的實施例中的另一種地圖修正方法的示意圖；

圖5為本發明另一實施例的自移動設備工作區域的確定方法的流程示意圖；

圖6為在地圖上劃定的初始邊界區域的結構示意圖；

圖7為圖6所示的初始邊界區域進行處理后的參考邊界區域的結構示意圖；

圖8為圖7中所示的參考邊界區域進行修正后的結構示意圖；

圖9為另一實施例的自移動設備的結構示意圖。

圖10為另一實施例的邊界線生成方法的流程示意圖；

圖11為圖10中步驟s1600的流程示意圖；

圖12為圖11中步驟s1640的一流程示意圖；

圖13為圖11中步驟s1640的另一流程示意圖；

圖14為圖11中步驟s1660的流程示意圖；

圖15為另一實施例的邊界線生成系統的結構示意圖；

圖16為圖15中修改模塊的結構示意圖；

圖17為圖16中第一修改單元的一結構示意圖；

圖18為圖16中第一修改單元的另一結構示意圖。

圖19為另一實施例的自移動設備的地圖的檢查方法的流程示意圖；

圖20為另一實施例的自移動設備的地圖的檢查裝置的結構示意圖。

具體實施方式

圖1為本發明的一實施例的自動工作系統100示意圖。自動工作系統包括自移動設備。本實施例中，自移動設備為自動割草機1，在其他實施例中，自移動設備也可以為自動清潔設備、自動澆灌設備、自動掃雪機等適合無人值守的設備。自動工作系統100還包括充電站2(即停靠站)，用于供自動割草機1停靠并補給電能。本實施例中，自動工作系統100包括導航模塊，用于輸出自動割草機的當前位置。具體的，導航模塊包括基站17和移動站15(即定位設備)。

如圖1所示，自動工作系統用于在預定的工作區域內工作，本實施例中，工作區域包括至少兩個相互分離的子工作區域，子工作區域由通道400連通。工作區域與非工作區域之間形成邊界200，工作區域內包括障礙9、11，障礙包括樹木、凹坑等。

本實施例中的自動割草機1的結構如圖2所示。自動割草機1包括殼體3，移動模塊，任務執行模塊，能源模塊，控制模塊等。其中，移動模塊包括履帶5，由驅動馬達驅動以帶動自動割草機1移動。任務執行模塊包括切割組件7，執行割草工作。能源模塊包括電池包(圖未示)，為自動割草機1的移動和工作提供電能。控制模塊與移動模塊、任務執行模塊和能源模塊電連接，控制移動模塊帶動自動割草機1移動，并控制任務執行模塊執行工作任務。

本實施例中的導航模塊包括基站17和移動站15。基站17和移動站15均接收衛星信號，基站17向移動站15發送定位修正信號，實現差分衛星定位。本實施例中，基站17和移動站15接收gps定位信號，實現dgps定位。當然，在其他實施例中，基站17和移動站15也可以接收伽利略衛星導航系統、或北斗衛星導航系統、或glonass等定位信號。

本實施例的自動工作系統包括地圖生成模塊，采集工作區域的特征位置數據，從而生成地圖；還包括地圖修正模塊，采集修正的工作區域的特征位置數據，利用修正的工作區域的特征位置數據修正地圖。

本實施例中的地圖生成模塊和地圖修正模塊，既可以包括硬件，例如電路結構、輸入輸出設備等，也可以包括軟件，例如實現某一功能的程序等，也可以包括軟件與硬件的組合，只要能夠實現特定的功能即可。

本實施例中，工作區域的特征位置包括工作區域的邊界，或工作區域內的障礙(包括隔離島)，或連接不同工作區域的通道，還包括充電站位置，自動割草機離開或回歸充電站的路徑等。

本實施例中，地圖生成模塊或地圖修正模塊在人為操作下采集工作區域的特征位置數據。具體的，工作區域的地圖建立方法包括下面的步驟。

本實施例中，地圖生成模塊和地圖修正模塊與外部智能終端通信連接，外部智能終端可以是用戶的手機、平板等。地圖生成模塊利用現有的衛星地圖，例如谷歌地圖、百度地圖等，在智能終端上顯示衛星地圖，通過用戶手動圈定的方式劃出工作區域。下面對步驟的說明均以設定工作區域的邊界為例，可以理解的是，對工作區域內的障礙等其他特征位置數據的獲取方式與之類似。具體的，智能終端上顯示衛星地圖，用戶在衛星地圖上找到自動割草機的大致工作區域，框選該區域并下載，然后根據實際工作區域繪制邊界，即采集邊界位置數據，并存儲為地圖。所存儲的地圖中的數據，為在衛星地圖上繪制的邊界所對應的位置數據。

本實施例中，自動工作系統包括應用軟件，應用軟件加載于外部智能終端，用戶在智能終端上通過應用軟件獲取衛星地圖，并通過應用軟件繪制邊界，即采集邊界位置數據。

由于衛星地圖提供的位置數據往往存在偏差，因此需要對獲取的地圖進行修正。地圖修正模塊修正地圖的方法有多種，其中一種方法為，根據工作區域中的參考物的實際位置(由dgps導航模塊確認的位置)，以及衛星地圖中相應位置的位置數據的偏差值，來修正地圖。

本實施例中，自動工作系統利用dgps定位，具體的，移動站通過接受衛星信號和基站發送的信號，輸出自身的當前位置數據。移動站與自動割草機可拆卸的連接，當移動站安裝于自動割草機上時，輸出自動割草機的當前位置數據，當移動站從自動割草機上取出時，可以由用戶移動，移動至特定位置以獲取特定位置的位置數據。

本實施例中，工作區域中包括至少一個參考物，該參考物可以是工作區域中的某一實體，例如充電站，也可以只是一個表征特定位置的參考點。本實施例中，以充電站為參考物，利用dgps導航模塊獲取充電站的位置，具體的，可以由用戶將移動站移動至充電站位置，獲取此時移動站輸出的坐標(x1，y1)，或者將移動站安裝于自動割草機，記錄自動割草機停靠在充電站時的位置坐標(x1，y1)。

本實施例中，在應用軟件中提供至少一個標記物，智能終端通過應用軟件顯示生成的地圖以及標記物，標記物與工作區域中的參照物一一對應，通過應用軟件為標記物提供預設位置數據，預設位置數據與對應的工作區域中的參照物的位置數據一致。具體的，本實施例中，在應用軟件中提供充電站模型，用戶能夠拖動該模型，將其放置在地圖中的任一位置。如圖3所示，實際工作區域中充電站通常設置在房屋邊緣，用戶根據充電站在實際工作區域中的位置，將應用軟件中的充電站模型300拖動至對應位置。應用軟件輸出充電站模型300在當前地圖中的位置數據(x0，y0)。由于應用軟件為充電站模型300提供了預設位置數據，該預設位置數據即利用dgps導航模塊獲取的充電站的位置數據(x1，y1)，利用該精確的位置數據(x1，y1)來修正充電站模型300在地圖上的位置(x0，y0)。通過比較(x1，y1)和(x0，y0)，獲取偏差值，利用該偏差值來修正地圖，使地圖中邊界等特征位置數據得到修正，從而獲得更精確的地圖。

另一種地圖修正方法為，在自動割草機上安裝環境識別傳感器，自動割草機在工作區域中移動時環境識別傳感器檢測邊界(或障礙等其他特征位置)，使用環境識別傳感器檢測到的邊界位置數據來修正地圖。

具體的，本實施例中，自動割草機包括至少一個環境識別傳感器，環境識別傳感器可以是草地識別傳感器，例如電容傳感器，濕度傳感器，草高識別傳感器等，檢測工作區域的邊界；環境識別傳感器也可以是障礙檢測傳感器，例如碰撞檢測傳感器，超聲波傳感器等，檢測工作區域中的障礙；當然環境識別傳感器也可以是攝像頭，通過捕獲圖像識別工作區域的特征位置。以草地識別傳感器為例，自動割草機在工作區域中移動時，草地識別傳感器實時檢測自動割草機下方或前方地表，當自動割草機即將移動至非草坪區域時，草地識別傳感器檢測到地表由草地變為非草地，輸出信號給控制模塊，控制模塊判斷自動割草機移動至工作區域的邊界。導航模塊輸出的當前位置坐標即為邊界位置坐標。地圖修正模塊比較自動割草機的當前位置坐標和地圖中存儲的邊界位置坐標，判斷地圖中存儲的邊界與實際邊界是否相符，若不相符，則用當前位置坐標來修正地圖中的邊界位置數據，從而得到修正的地圖。

另一種地圖修正方法為，對用戶在衛星地圖上劃定的地圖進行偏移操作，使偏移后的數據對應的位置相對于未偏移的數據對應的位置更靠近工作區域的中心位置。具體的，偏移后的邊界相對于未偏移的邊界縮小，偏移后的障礙相對于未偏移的障礙擴大。這樣操作能夠保證自動割草機基于地圖工作的安全性。在偏移操作后可以再利用環境識別傳感器去修正邊界。

上述地圖建立方式，降低了建立地圖的難度，減少用戶建立地圖付出的勞動。同時可以通過多種修正方法修正地圖，來提高地圖的精度，使自動割草機的作業更加精準智能。

可以理解的是，為實現上述地圖建立方法，顯示地圖的載體也可以不是智能終端，自動工作系統本身可以包括顯示設備，例如移動站包括顯示設備，用戶可以在該顯示設備上進行操作來生成或修正地圖。顯示設備可以是觸摸屏式的，用戶能夠在顯示設備上直接繪制，顯示設備也可以與輸入設備配合，用戶通過輸入設備對顯示設備顯示的地圖進行操作。

本實施例中，地圖修正模塊修正地圖還可以包括下面的步驟。

參考圖4(a)-(c)，用戶觀察智能終端(或移動站)顯示的地圖，比較實際工作區域與地圖表征的工作區域，判斷地圖表征的工作區域是否準確，若不準確，則在智能終端(或移動站)上進行手動修改。具體的，參考圖4(b)，當用戶判斷a點與b點之間的邊界與實際工作區域的邊界不符時，手動繪制a點與b點之間的邊界，使用手動繪制的邊界段修正地圖。修正地圖后可使自動割草機基于修正的地圖移動，而不執行工作任務，例如沿修正的邊界移動，用戶觀察自動割草機的移動路徑是否與實際工作區域的邊界相符，若相符，則說明修正正確，若不相符，則再次修正。對障礙(包括隔離島)、通道等的修正與上述過程類似。

本實施例中，應用軟件包括加操作功能，增加工作區域的特征位置數據，例如增加障礙或邊界段等，還包括減操作功能，刪除工作區域的特征位置數據，例如刪除障礙或邊界段等，通過人為執行加或減操作功能，地圖修正模塊修正地圖。

本發明的另一實施例，如圖5所示，自移動設備工作區域的確定方法，包括步驟：

s1：在電子地圖(衛星地圖)上劃定初始邊界區域，并將與初始邊界區域相關的邊界信息發送給自移動設備。

在本實施例中，自移動設備以花園工具為例，花園工具包括各種花園工作的機器人，如割草、播種，松土、撒農藥及澆水等。以自動割草機為例，具體地，通過在手機、平板或電腦上的地圖軟件上劃定初始邊界區域。其中，地圖軟件可以為谷歌地圖、百度地圖等。

在本實施例中，根據自動割草機所要實際進行切割的工作區域花園，在手機、平板或電腦上的谷歌地圖上劃定該花園所在的區域為初始邊界區域，如圖6所示。自動割草機包括接收裝置，手機、平板或電腦將與劃定的該花園的初始邊界區域相關的邊界信息發送給自動割草機的接收裝置。自動割草機的接收裝置接收與劃定的該花園的初始邊界區域相關的邊界信息，并將其存儲。

手機、平板或電腦通過無線或有線的方式將劃定的該花園的初始邊界區域的坐標位置等發送給接收裝置。其中，無線的方式包括藍牙、wifi等。

需要說明的是，在其他實施例中，也可以直接在自動割草機的電子地圖上劃定初始邊界區域。自動割草機中安裝有含有電子地圖的電子設備，直接在該電子設備的電子地圖上劃定初始邊界區域，該電子設備和接收裝置連接，電子設備將與劃定的初始邊界區域相關的邊界信息發送給接收裝置。

在本實施例中，邊界信息為將初始邊界區域進行預處理后的得到的參考邊界區域。

由于在谷歌地圖上劃定的時候，通常會將花園的初始邊界區域劃定的比較大。因此在將初始邊界區域發送給自動割草機之前，為了減少誤差，使得自動割草機的工作區域的確定更加精確，將初始邊界區域向該初始邊界區域的中心方向進行偏移，得到參考工作區域l2，如圖7所示。

其中，將初始邊界區域向該初始邊界區域的中心方向進行偏移的距離根據實際情況進行確定。在本實施例中，根據預先設定的偏移距離，得到參考工作區域l2。從而根據初始邊界區域的邊界上的各點的經度和緯度，得到參考工作區域的邊界上的各點的經度和緯度。

此外，在其他實施例中，當劃定的花園的初始邊界區域中存在非工作區域，如池塘、樹叢或空地等時，用戶在電子地圖上的該劃定的花園的初始邊界區域中劃出該非工作區域。此時，將初始邊界區域向初始邊界區域的中心方向進行偏移，而為了安全起見，并將非工作區域向遠離非工作區域的中心方向進行偏移，偏移后的初始邊界區域和偏移后的非工作區域為參考邊界區域。

s2：自移動設備根據邊界信息進行行走，根據自移動設備的傳感器檢測的信號，修正并更新邊界信息。

具體地，自移動設備以步驟s1中得到的邊界信息上的某一點為起點。自移動設備從起點出發，沿著邊界信息的邊界行走。自移動設備上設有用于識別工作區域的傳感器，從而自移動設備在行走的過程中，自移動設備上的傳感器檢測花園的實際情況，并將傳感器檢測到的花園的實際情況的信號發送給與傳感器連接的處理模塊，該處理模塊用于將傳感器傳送過來的信號數據、自移動設備的定位數據以及參考工作區域的數據進行比較，從而修正參考工作區域l2，得到修正后的工作區域l3，如圖8所示。

在本實施例中，傳感器可以為草地高度傳感器、圖像傳感器或紅外傳感器。需要說明的是，傳感器還可以為濕度傳感器等。

當傳感器為草地高度傳感器時，在自動割草機沿著參考工作區域的邊界行走的過程中，草地高度傳感器檢測花園上的草的高度。自動割草機沿著參考工作區域的邊界行走時，當草地高度傳感器檢測到所行走的邊界上的某點時，則自動割草機會以該點為中心，分別向該點的前邊和左右兩邊慢慢行走，若在行走的過程中，草地傳感器檢測到草的高度不為零，則自動割草機會將這些草的高度不為零的點的位置定位下來并儲存。若在以該點為中心分別向該點的前邊和左右兩邊慢慢行走過程中，草地傳感器檢測到某點的草的高度為零，則該點為新的邊界，再以該點為中心，分別向該點的前邊和左右兩邊慢慢行走。接著，自動割草機根據參考工作區域的邊界繼續行走，直至對整個參考工作區域的邊界進行修正。自動割草機中的處理模塊對草地傳感器所檢測到的草的高度的數據，自動割草機定位數據以及參考工作區域的邊界數據進行比較處理，修正參考工作區域的邊界，并記錄下修正后的參考工作區域的邊界上的各點的經度和緯度。

通過草地高度傳感器檢測花園的草地的實際情況，結合根據將電子地圖上劃定的初始邊界區域進行處理后的參考工作區域，確定自動割草機所要進行切割的工作區域，提高自動割草機工作區域的確定的準確性，減少由于人為等影響而產生的誤差。

當傳感器為圖像傳感器時，圖像傳感器用于檢測和拍攝自動割草機所要行走的實際區域花園的圖像，并存儲拍攝的自動割草機所要行走的實際區域花園的圖像。圖像傳感器將拍攝的圖像和參考工作區域進行比較，若該參考工作區域為花園，則自動割草機沿著參考工作區域的邊界行走時，自動割草機會以參考工作區域的邊界的某一點為中心，分別向該點的前邊和左右兩邊慢慢行走，若在行走的過程中，將圖像傳感器所檢測的信息和自動割草機定位數據發送給處理模塊，自動割草機中的處理模塊對圖像傳感器所檢測到的信息，自動割草機定位數據以及參考工作區域的邊界數據進行比較處理。接著，自動割草機根據參考工作區域的邊界繼續行走，直至對整個參考工作區域的邊界進行修正。自動割草機中的處理模塊對圖像傳感器所檢測到的草的信息、自動割草機定位數據以及參考工作區域的邊界數據進行比較處理，修正參考工作區域的邊界，并記錄下修正后的參考工作區域的邊界上的各點的經度和緯度。

通過圖像傳感器檢測和拍攝自動割草機所要工作的實際區域花園的圖像，結合根據將電子地圖上劃定的初始邊界區域進行處理后的參考工作區域，確定自動割草機所要進行切割的工作區域，提高自動割草機工作區域的確定的準確性，減少由于人為等影響而產生的誤差。

當傳感器為紅外傳感器時，在自動割草機沿著參考工作區域的邊界行走的過程中，紅外傳感器探測花園的邊界。自動割草機以參考工作區域的邊界的某一點往前和左右方向行走，當紅外傳感器探測到花園的邊界時，則自動割草機繼續沿著參考工作區域的邊界行走，并記錄所行走過程中所有點的定位信息。自動割草機繼續行走，直至行走完整個邊界。自動割草機中的處理模塊對紅外傳感器所探測到的信息，自動割草機定位數據以及參考工作區域的邊界數據進行比較處理，修正參考工作區域的邊界，并記錄下修正后的參考工作區域的邊界上的各點的經度和緯度。

通過紅外傳感器檢測花園的邊界，結合谷歌地圖上劃定的初始邊界區域進行處理后的參考工作區域，確定自動割草機所要進行切割的工作區域，提高自動割草機工作區域的確定的準確性，減少由于人為等影響而產生的誤差。

需要說明的是，邊界信息也可以為初始邊界區域，并將初始邊界區域的信息發送給自移動設備的接收裝置之后，自移動設備直接沿著初始邊界區域的邊界行走，根據自移動設備的傳感器檢測的信號，修正初始邊界區域的邊界，得到自移動設備的最終工作區域的邊界。

在其他實施例中，也可以對邊界信息的修正距離設限制，在修正過程中，修正距離小于等于預設值，從而保證自動割草機不會走到一些特定區域，尤其是對于需要切割的花園有相鄰的草地的情況。

此外，在其他實施例中，在步驟s2之后，還包括步驟將修正并更新后的邊界信息發送給用戶，用戶對所述修正并更新后的邊界信息進行手動調整等處理。

如圖9所示，一實施例的自移動設備110包括傳感器111和工作區域邊界確定系統112。其中，傳感器111用于識別工作區域，工作區域邊界確定系統112與傳感器111連接。工作區域邊界確定系統112用于獲取在電子地圖上劃定的初始邊界區域，并指示自移動設備110根據與所述初始邊界區域相關的邊界信息進行行走，根據所述傳感器檢測的信號，修正并更新所述初始邊界信息。

具體地，傳感器111為草地傳感器、圖像傳感器或紅外傳感器。工作區域邊界確定系統112包括接收裝置1120、定位模塊1121以及處理模塊1122。電子地圖存儲于自移動設備110的電子設備中或外接的電子裝置中。外接的電子裝置包括手機、平板或電腦等。電子地圖用于劃定初始邊界區域。

接收模塊1120與處理模塊1122連接，傳感器111也與處理模塊1122連接，處理模塊1122還與定位模塊1121連接。接收模塊1120用于獲取與在電子地圖上劃定的初始邊界區域相關的邊界信息。該邊界信息為初始邊界區域或對該初始邊界區域進行內向偏移或外向偏移等預處理后的參考工作區域。接收模塊1120接收邊界信息的坐標位置等，并將其存儲。外接的電子裝置如手機、平板或電腦通過無線或有線的方式將邊界信息等發送給接收模塊1120。其中，無線的方式包括藍牙、wifi等。

傳感器111還用于檢測自移動設備110根據邊界信息行走的信號。在本實施例中，傳感器111可以為草地高度傳感器、圖像傳感器或紅外傳感器。需要說明的是，傳感器還可以為濕度傳感器等。

處理模塊1122用于接收傳感器111檢測的信號、接收裝置1120發送的邊界信息以及定位模塊1121發送的定位數據，并將三者數據進行比較和處理。定位模塊1121用于定位自移動設備110所行走的位置，并將該位置信息發送給處理模塊1122，且用于指示自移動設備110根據所述處理模塊1122發送的處理結果進行行走。

在其他實施例中，處理模塊1122還用于將處理的結果發送給用戶，用戶可對該處理的結果進行手動調整等。

上述自移動設備工作區域的確定方法及自主移動自移動設備，通過在電子地圖上劃定初始邊界區域，并將該與初始邊界區域相關的邊界信息發送給自移動設備，自移動設備在接收該邊界信息后，自移動設備根據該邊界信息進行行走，且自移動設備上設有用于識別工作區域的傳感器，在行走的過程中，自移動設備的傳感器檢測信號，根據該信號，修正該邊界信息，從而在自移動設備工作區域的確定過程中，通過地圖初步確定邊界，再通過傳感器檢測信號來修正邊界，進而提高自移動設備工作區域的確定的準確性。

如圖10所示，另一實施例的邊界線的生成方法包括步驟s1200至步驟s1800。

步驟s1200，獲取邊界線的基礎坐標數據。

其中，邊界線的基礎坐標數據是規定自動割草機工作范圍的邊界線區域，在控制自動割草機沿預定的邊界線移動時，可以通過在自動割草機上安裝的dgps模塊定位自動割草機移動時的連續或非連續坐標點，這些連續或非連續的坐標點即為邊界線的基礎坐標數據，而將這些連續的坐標點連線即為邊界線。自動割草機可以通過自身的存儲模塊存儲基礎坐標數據，并通過無線(如wifi等)或有線(如usb接口等)的方式可以將基礎坐標數據發送至可以進行修改的終端上，終端包括智能手機、平板、計算機設備等。終端可以設計相應的修改程序，如可應用于智能手機的app軟件，或者適用于計算機設備的安裝包程序等。終端獲取邊界線的基礎坐標數據后即可對基礎坐標數據進行修改。

步驟s1400，獲取在基礎坐標數據上生成的需要對基礎坐標數據進行修改的新坐標數據。

其中，當需要對基礎坐標數據進行修改時，不需要重新控制自動割草機沿新邊界線全部重新移動一次，只需要控制自動割草機沿需要修改的預設邊界線移動即可，dgps模塊可以定位沿需要修改的預設邊界線移動時的連續或非連續坐標點，這些連續或非連續坐標點即為新坐標數據，其代表需要在基礎坐標數據上根據新坐標數據對基礎坐標數據進行修改。自動割草機可以通過自身的存儲模塊存儲新坐標數據，并通過無線(如wifi等)或有線(如usb接口等)的方式可以將新坐標數據發送至可以進行修改的終端上，終端獲取新坐標數據后，可以對基礎坐標數據進行修改。

步驟s1600，根據新坐標數據對基礎坐標數據進行修改。

其中，新坐標數據包括關聯坐標數據和/或非關聯坐標數據。關聯坐標數據的起始坐標點與基礎坐標數據中對應坐標點重合，表明此段需要修改的邊界線需要改變邊界范圍。關聯坐標數據的結束坐標點可以與基礎坐標數據中的坐標點重合，表示需要對邊界線中的某一段進行修改；關聯坐標數據的結束坐標點也可以與基礎坐標數據中的坐標點不重合，表示在邊界線的外部增加了新的邊界線。例如，當草坪變大或變小時，就可以重新修改基礎坐標數據，擴大或縮小相應邊界線的范圍。非關聯坐標數據包括的坐標點均在基礎坐標數據形成的邊界線內部，例如，當需要在草坪中建設一個池塘時，可以將池塘圍起來作為邊界線。具體的，如圖11所示，步驟s1600包括s1620至步驟s1660。

步驟s1620，識別新坐標數據包括的關聯坐標數據和/或非關聯坐標數據。新坐標數據可以僅包括關聯坐標數據或非關聯坐標數據，也可以同時包括關聯坐標數據和非關聯坐標數據。終端可以自動識別新坐標數據是關聯坐標數據和/或者非關聯坐標數據。

步驟s1640，若識別為關聯坐標數據，則根據關聯坐標數據對基礎坐標數據進行修改。當終端識別新坐標數據包括關聯坐標數據時，可以對基礎坐標數據進行相應修改，具體的，如圖12所示，步驟s1640包括步驟s1642、步驟s1644和步驟s1646。

步驟s1642，從基礎坐標數據中識別出與關聯坐標數據的坐標點重合的對應坐標點。關聯坐標數據是對邊界線范圍的重新修改，終端可以從基礎坐標數據中自動識別出重合的坐標點。

步驟s1644，在基礎坐標數據中刪除重合的對應坐標點之間的基礎坐標數據。若終端識別的重合的對應坐標點的個數為1個或2個，終端可以直接在顯示界面刪除重合的對應坐標點之間的基礎坐標數據。若終端識別的重合的對應坐標點的個數為2個以上，終端可以在基礎坐標數據中識別出與關聯坐標數據中的起始坐標點和結束坐標點重合的對應坐標點，并刪除與起始坐標點和結束坐標點重合的對應坐標點之間的基礎坐標數據。當終端識別的重合的對應坐標點的個數為2個以上時，也可以依次刪除相鄰的兩個重合的對應坐標點之間的基礎坐標數據。

步驟s1646，將關聯坐標數據加入基礎坐標數據作為修改后的基礎坐標數據。由步驟s1644將基礎坐標數據中的相應坐標點刪除后，將關聯坐標數據加入到基礎坐標數據中即可。

如圖13所示，步驟s1644之前還包括步驟s1643。

步驟s1643，將基礎坐標數據進入可修改狀態。終端在修改基礎坐標數據時，可以將整個基礎坐標數據進入可修改狀態，作為可實現的一種方式，在終端界面顯示的坐標點均會相應的顯示一個動態的刪除符號，用戶點擊該刪除符號，相應的坐標點即可被刪除，不在終端界面上顯示，用戶也可以撤銷一個或一個以上的刪除步驟，防止用戶誤操作時無法挽回。用戶也可以通過手勢等操作進行刪除，也可以采用其他方式。

步驟s1660，若識別為非關聯坐標數據，則根據非關聯坐標數據對基礎坐標數據進行修改。具體的，如圖14所示，步驟s1660包括步驟s1662和步驟s1664。

步驟s1662，將基礎坐標數據進入可修改狀態。終端在修改基礎坐標數據時，可以將整個基礎坐標數據進入可修改狀態。

步驟s1664，將非關聯坐標數據加入基礎坐標數據作為修改后的基礎坐標數據。對于非關聯坐標數據，由于其是在邊界線的內部增加了新的邊界線，沒有對基礎坐標數據進行修改，因此，終端會自動識別，將非關聯坐標數據加入基礎坐標數據。

步驟s1800，將修改后的基礎坐標數據作為自動割草機切割地圖。

其中，無論是關聯坐標數據或/和非關聯坐標數據，終端根據關聯坐標數據或/和非關聯坐標數據對基礎坐標數據進行修改后，修改的基礎坐標數據即為自動割草機切割地圖。終端可以通過無線或有線的方式將修改后的基礎坐標數據發送至自動割草機進行存儲，自動割草機便可按照修改后的基礎坐標數據形成的邊界線移動。

以上所述邊界線的生成方法，在需要生成新的邊界線時，只需要在邊界線的基礎坐標數據上生成需要修改的新坐標數據，并根據新坐標數據在基礎坐標數據上進行修改即可，而無須控制自動割草機重新形成邊界線，極大地提高了邊界線生成的效率。

如圖15所示，一實施例的邊界線的生成系統包括第一獲取模塊1200、第二獲取模塊1400、修改模塊1600和生成模塊1800。

第一獲取模塊1200用于獲取邊界線的基礎坐標數據。其中，邊界線的基礎坐標數據是規定自動割草機工作范圍的邊界線區域，在控制自動割草機沿預定的邊界線移動時，可以通過在自動割草機上安裝的dgps模塊定位自動割草機移動時的連續或非連續坐標點，這些連續或非連續的坐標點即為邊界線的基礎坐標數據，而將這些連續的坐標點連線即為邊界線。自動割草機可以通過自身的存儲模塊存儲基礎坐標數據，并通過無線(如wifi等)或有線(如usb接口等)的方式可以將基礎坐標數據發送至可以進行修改的終端上，終端包括智能手機、平板、計算機設備等。終端可以設計相應的修改程序，如可應用于智能手機的app軟件，或者適用于計算機設備的安裝包程序等。終端獲取邊界線的基礎坐標數據后即可對基礎坐標數據進行修改。

第二獲取模塊1400用于獲取在基礎坐標數據上生成的需要對基礎坐標數據進行修改的新坐標數據。其中，當需要對基礎坐標數據進行修改時，不需要重新控制自動割草機沿新邊界線全部重新移動一次，只需要控制自動割草機沿需要修改的預設邊界線移動即可，dgps模塊可以定位沿需要修改的預設邊界線移動時的連續或非連續坐標點，這些連續或非連續坐標點即為新坐標數據，其代表需要在基礎坐標數據上根據新坐標數據對基礎坐標數據進行修改。自動割草機可以通過自身的存儲模塊存儲新坐標數據，并通過無線(如wifi等)或有線(如usb接口等)的方式可以將新坐標數據發送至可以進行修改的終端上，終端獲取新坐標數據后，可以對基礎坐標數據進行修改。

修改模塊1600用于根據新坐標數據對基礎坐標數據進行修改。其中，新坐標數據包括關聯坐標數據和/或非關聯坐標數據。關聯坐標數據的起始坐標點與基礎坐標數據中對應坐標點重合，表明此段需要修改的邊界線需要改變邊界范圍。關聯坐標數據的結束坐標點可以與基礎坐標數據中的坐標點重合，表示需要對邊界線中的某一段進行修改；關聯坐標數據的結束坐標點也可以與基礎坐標數據中的坐標點不重合，表示在邊界線的外部增加了新的邊界線。例如，當草坪變大或變小時，就可以重新修改基礎坐標數據，擴大或縮小相應邊界線的范圍。非關聯坐標數據包括的坐標點均在基礎坐標數據形成的邊界線內部，例如，當需要在草坪中建設一個池塘時，可以將池塘圍起來作為邊界線。

具體的，如圖16所示，修改模塊1600包括識別單元1620、第一修改單元1640和第二修改單元1660。

識別單元1620用于識別新坐標數據包括的關聯坐標數據和/或非關聯坐標數據。新坐標數據可以僅包括關聯坐標數據或非關聯坐標數據，也可以同時包括關聯坐標數據和非關聯坐標數據。終端可以自動識別新坐標數據是關聯坐標數據和/或者非關聯坐標數據。

第一修改單元1640用于識別的為關聯坐標數據時，則根據關聯坐標數據對基礎坐標數據進行修改。當終端識別新坐標數據包括關聯坐標數據時，可以對基礎坐標數據進行相應修改，具體的，如圖17所示，第一修改單元1640包括坐標點識別子單元1642、刪除子單元1644和加入子單元1646。

坐標點識別子單元1642用于從基礎坐標數據中識別出與關聯坐標數據的坐標點重合的對應坐標點。關聯坐標數據是對邊界線范圍的重新修改，終端可以從基礎坐標數據中自動識別出重合的坐標點。

刪除子單元1644用于在基礎坐標數據中刪除重合的對應坐標點之間的基礎坐標數據。若坐標點識別子單元1642識別的重合的對應坐標點的個數為1個或2個，刪除子單元1644可以直接在顯示界面刪除重合的對應坐標點之間的基礎坐標數據。若坐標點識別子單元1642識別的重合的對應坐標點的個數為2個以上，刪除子單元1644可以在基礎坐標數據中識別出與關聯坐標數據中的起始坐標點和結束坐標點重合的對應坐標點，并刪除與起始坐標點和結束坐標點重合的對應坐標點之間的基礎坐標數據。當坐標點識別子單元1642識別的重合的對應坐標點的個數為2個以上時，刪除子單元1644也可以依次刪除相鄰的兩個重合的對應坐標點之間的基礎坐標數據。

加入子單元1646用于將關聯坐標數據加入基礎坐標數據作為修改后的基礎坐標數據。由刪除子單元1644將基礎坐標數據中的相應坐標點刪除后，將關聯坐標數據加入到基礎坐標數據中即可。

如圖18所示，第一修改單元1640還包括狀態設置子單元1643。

其中，狀態設置子單元1643用于將基礎坐標數據進入可修改狀態。終端在修改基礎坐標數據時，可以將整個基礎坐標數據進入可修改狀態，作為可實現的一種方式，在終端界面顯示的坐標點均會相應的顯示一個動態的刪除符號，用戶點擊該刪除符號，相應的坐標點即可被刪除，不在終端界面上顯示，用戶也可以撤銷一個或一個以上的刪除步驟，防止用戶誤操作時無法挽回。用戶也可以通過手勢等操作進行刪除，也可以采用其他方式。

第二修改單元1660用于在識別為非關聯坐標數據時，則根據非關聯坐標數據對基礎坐標數據進行修改。第二修改單元1660可以將基礎坐標數據進入可修改狀態，然后將非關聯坐標數據加入基礎坐標數據作為修改后的基礎坐標數據。對于非關聯坐標數據，由于其是在邊界線的內部增加了新的邊界線，沒有對基礎坐標數據進行修改，因此，終端會自動識別，將非關聯坐標數據加入基礎坐標數據。

生成模塊1800用于將修改后的基礎坐標數據作為自動割草機切割地圖。

其中，無論是關聯坐標數據或/和非關聯坐標數據，終端根據關聯坐標數據或/和非關聯坐標數據對基礎坐標數據進行修改后，修改的基礎坐標數據即為自動割草機切割地圖。終端可以通過無線或有線的方式將修改后的基礎坐標數據發送至自動割草機進行存儲，自動割草機便可按照修改后的基礎坐標數據形成的邊界線移動。

以上所述邊界線的生成系統，在需要生成新的邊界線時，只需要在邊界線的基礎坐標數據上生成需要修改的新坐標數據，并根據新坐標數據在基礎坐標數據上進行修改即可，而無須控制自動割草機重新形成邊界線，極大地提高了邊界線生成的效率。

本實施例還提供了一種移動終端，移動終端包括以上所述的邊界線的生成系統，還包括可視界面，用于顯示和修改所述割草機切割地圖。移動終端可以是手機、pad等，其中，自動割草機切割地圖被劃分為切割區域、不切割區域和路線通道。

本實施例中，多個切割區域之間通過路線通道連接，自動割草機可沿路線通道從一個切割區域移動至另一個切割區域。需要指出的是，自動割草機在路線通道上移動時，只移動不進行切割動作，通過路線通道，自動割草機可自由的在切割區域間移動，實現高效的多草地切割，例如，在家中有前院和后院時，通過用戶指定的路線通道，自動割草機能夠自動從前院移動到后院，避免用戶人工搬動。可以知道的是，本實施例中的路線通道包括人們設置的車道或者設置的僅供割草機移動的路線。

如圖19所示，另一實施例的自移動設備的地圖的檢查方法，包括步驟：

s102：自移動設備沿著初始行走地圖的邊界行走。

具體地，自移動設備包括存儲單元，初始行走地圖存儲在自移動設備的存儲單元中，該自移動設備還包括定位模塊，定位模塊和存儲單元連接。啟動自移動設備后，自移動設備根據存儲單元中的初始行走地圖，以該初始行走地圖的某一點為起始點進行行走。

自移動設備中的定位模塊在自移動設備進行行走的時候，記錄自移動設備的定位信息，并將該定位信息進行記錄和存儲。

需要說明的是，

s104：觸發裝有觀察物的裝置，使得觀察物掉落在初始行走地圖的邊界上。

具體地，當自移動設備沿著初始行走地圖的邊界行走時，觸發裝有觀察物的裝置，使得該裝有觀察物的裝置中的觀察物掉落在初始行走地圖的邊界上。

在本實施例中，裝有觀察物的裝置設置在自移動設備的外殼上，且裝有觀察物的裝置與外殼可拆卸連接。從而在自移動設備對其行走的地圖進行檢查時，將裝有觀察物的裝置安裝在自移動設備的外殼上，使得自移動設備沿著初始行走地圖的邊界行走時，觸發裝有觀察物的裝置使得觀察物掉落在初始行走地圖的邊界上。需要說明的是，該裝有觀察物的裝置在自移動設備進行其他工作時，可以將其從自移動設備的外殼上拆卸下來。

此外，在其他實施例中，裝有觀察物的裝置也可以設置在自移動設備的外殼的內壁上，該裝有觀察物的裝置與自移動設備的外殼一體成型。

在本實施例中，當自移動設備開始沿著初始行走地圖的邊界行走時，自移動設備的觸發單元發出指令給裝有觀察物的裝置，裝有觀察物的裝置接收該指令，且裝有觀察物的裝置打開按鈕，使得其中的觀察物掉落，隨著自移動設備沿著初始行走地圖的邊界行走，裝有觀察物的裝置中的觀察物一直掉落在初始行走地圖的邊界上。當自移動設備行走玩初始行走地圖的邊界時，觀察物將初始行走地圖的邊界顯示出來。其中，觸發單元與裝有觀察物的裝置相連。

在其他實施例中，裝有觀察物的裝置上安裝有按鈕，從而在自移動設備沿著初始行走地圖的邊界開始行走時，按動裝有觀察物裝置上的按鈕，使得其中的觀察物掉落。從而隨著自移動設備沿著初始行走地圖的邊界行走，裝有觀察物的裝置中的觀察物一直掉落在初始行走地圖的邊界上。當自移動設備行走玩初始行走地圖的邊界時，觀察物將初始行走地圖的邊界顯示出來。

在本實施例中，觀察物可以為石灰、面粉或環保顆粒或粉末。其中，環保顆粒或粉末可以為可降解的聚乳酸顆粒或粉末等。優選地，觀察物為石灰等白色粉狀物。

s106：觀察觀察物所在的位置，并將觀察物所在的位置與自移動設備所要工作的實際區域的邊界進行比較。

具體地，在本實施例中，觀察步驟s104中觀察物所掉落的位置，將觀察物所顯示出來的邊界與自移動設備所要工作的實際的邊界進行比較，從而對自移動設備的初始行走地圖進行檢查。

通過觀察物，將自移動設備的初始行走地圖顯示出來。使用者根據觀察物顯示出來的初始行走地圖，將其與自移動設備所要工作的實際區域進行比較，當兩者不重合有誤差時，則使用者可以進行手動調節該初始行走地圖，確定當前行走地圖，也就是調節后的行走地圖。

需要說明的是，使用者根據觀察物顯示出來的初始行走地圖，將其與自移動設備所要工作的實際區域進行比較，當兩者不重合有誤差時，對標記所在的位置的邊界與自移動設備所要工作的實際區域的邊界不重合的區域，重新進行學習地圖，得到當前行走地圖，使得當前行走地圖的邊界與自移動設備所要工作的實際區域的邊界重合。

上述自移動設備的地圖的檢查方法，通過在自移動設備沿著初始行走地圖的邊界行走的過程中，觸發裝有觀察物的裝置，裝有觀察物的裝置中的觀察物掉落在該初始行走地圖的邊界上，將該初始行走地圖的邊界顯示出來，從而使用者能通過觀察觀察物所在的位置，進而可以將初始行走地圖與自移動設備所要工作的實際區域的邊界進行比較，使用者通過觀察觀察物的位置，實現對自移動設備行走地圖進行檢查，進而減少自移動設備的地圖存在有誤風險。

如圖20所示，一實施例的自移動設備的地圖的檢查裝置10包括自移動設備110和裝置觀察物的裝置120。裝有觀察物的裝置120與自移動設備110的外殼連接，裝有觀察物的裝置120用于在自移動設備沿著初始行走地圖的邊界行走的過程中，掉落觀察物。

需要說明的是，裝有觀察物的裝置120可以與自移動設備110的外殼可拆卸連接，也可以一體成型。

具體地，在本實施例中，自移動設備110沿著初始行走地圖的邊界進行行走時，裝有觀察物的裝置120中的觀察物掉落下來，將自移動設備110所行走的初始行走地圖的邊界顯示出來。從而使用者可以根據該觀察物所顯示出來的初始行走地圖的邊界，對自移動設備110所要工作的實際區域進行檢查。

在本實施例中，自移動設備110包括存儲單元113，初始行走地圖存儲在該存儲單元113中。啟動自移動設備110后，自移動設備110根據存儲單元113中的初始行走地圖，以該初始行走地圖的某一點為起始點進行行走。

自移動設備110還包括觸發單元114，觸發單元114與裝有觀察物的裝置120連接，觸發單元114用于觸發裝有觀察物的裝置120，使得其中的觀察物掉落在初始行走地圖的邊界上。

需要說明的是，裝有觀察物的裝置120也可以安裝有按鈕，而在自移動設備沿著初始行走地圖的邊界開始行走時，按動裝有觀察物裝置上的按鈕，使得其中的觀察物掉落。

上述自移動設備的地圖的檢查裝置，能夠實現對自移動設備行走地圖進行檢查，進而減少自移動設備的地圖存在有誤風險。

以上所述實施例的各技術特征可以進行任意的組合，為使描述簡潔，未對上述實施例中的各個技術特征所有可能的組合都進行描述，然而，只要這些技術特征的組合不存在矛盾，都應當認為是本說明書記載的范圍。

以上所述實施例僅表達了本發明的幾種實施方式，其描述較為具體和詳細，但并不能因此而理解為對發明專利范圍的限制。應當指出的是，對于本領域的普通技術人員來說，在不脫離本發明構思的前提下，還可以做出若干變形和改進，這些都屬于本發明的保護范圍。因此，本發明專利的保護范圍應以所附權利要求為準。