本申請涉及清潔裝置，尤其涉及一種水池自動清潔裝置、控制方法以及計算機(jī)存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、隨著泳池的普及以及機(jī)器人技術(shù)的顯著進(jìn)步，越來越多的消費者傾向于采用自動化的泳池清潔機(jī)器人來執(zhí)行泳池的清潔任務(wù)。出于對泳池功能性、安全性和美觀性等多種因素的考慮，有的泳池在傳統(tǒng)的矩形泳池和圓形泳池的基礎(chǔ)上設(shè)計了曲線、非對稱邊界以及凹凸形狀等多種元素，進(jìn)而形成了異形泳池。當(dāng)泳池清潔機(jī)器人采用預(yù)設(shè)的行駛路徑執(zhí)行池底的清潔作業(yè)任務(wù)時，由于異形泳池的設(shè)計包含復(fù)雜的結(jié)構(gòu)和不規(guī)則的表面，導(dǎo)致泳池清潔機(jī)器人出現(xiàn)其清潔范圍無法覆蓋整個泳池的情況，也會使得泳池清潔機(jī)器人可能無法正常結(jié)束清潔作業(yè)任務(wù)，出現(xiàn)長時間在一個區(qū)域執(zhí)行清潔作業(yè)任務(wù)，即重復(fù)清掃的情況，進(jìn)而導(dǎo)致泳池清潔機(jī)器人的清潔部件造成過度磨損或損壞。因此，需要及時判斷泳池清潔機(jī)器人的清潔作業(yè)進(jìn)度并及時停止其清潔作業(yè)任務(wù)。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本申請針對上述現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種水池自動清潔裝置的控制方法，包括：針對水池底部規(guī)劃預(yù)設(shè)路徑，其中，所述預(yù)設(shè)路徑包括多個子路徑；控制所述水池自動清潔裝置在所述水池底部沿所述預(yù)設(shè)路徑行駛，從而執(zhí)行當(dāng)前清潔作業(yè)任務(wù)；實時計算所述水池自動清潔裝置在執(zhí)行所述清潔作業(yè)任務(wù)期間已行駛的子路徑的數(shù)量；以及根據(jù)所述已行駛的子路徑的數(shù)量來決定是否需要結(jié)束所述當(dāng)前清潔作業(yè)任務(wù)。

2、進(jìn)一步地，所述預(yù)設(shè)路徑的子路徑的總數(shù)與所述水池的尺寸有關(guān)。

3、進(jìn)一步地，所述預(yù)設(shè)路徑的子路徑之間具有預(yù)設(shè)間距，且每個子路徑的形狀相同。

4、進(jìn)一步地，根據(jù)所述已行駛的子路徑的數(shù)量來決定是否需要結(jié)束所述清潔作業(yè)任務(wù)，包括，當(dāng)所述已行駛的子路徑的數(shù)量等于或接近所述預(yù)設(shè)路徑的子路徑的總數(shù)時，結(jié)束所述清潔作業(yè)任務(wù)。

5、進(jìn)一步地，如果所述預(yù)設(shè)路徑的子路徑的總數(shù)與所述已行駛的子路徑的數(shù)量的差值小于或等于預(yù)定數(shù)量閾值，則所述已行駛的子路徑的數(shù)量接近所述預(yù)設(shè)路徑的子路徑的總數(shù)。

6、進(jìn)一步地，所述結(jié)束所述清潔作業(yè)任務(wù)，包括按照預(yù)設(shè)規(guī)則繼續(xù)行走后結(jié)束當(dāng)前作業(yè)任務(wù)。

7、進(jìn)一步地，在所述針對水池底部規(guī)劃預(yù)設(shè)路徑之前，所述控制方法還包括：獲得所述水池底部的輪廓地圖，其中，所述針對水池底部規(guī)劃預(yù)設(shè)路徑包括：根據(jù)所述輪廓地圖來規(guī)劃所述預(yù)設(shè)路徑。

8、進(jìn)一步地，所述已行駛的子路徑的數(shù)量是通過慣性測量單元、輪速計、磁力計或者距離檢測傳感器獲取的。

9、進(jìn)一步地，所述子路徑與水池的池壁平行。

10、本申請還公開一種水池自動清潔裝置，所述水池自動清潔裝置能夠執(zhí)行時實現(xiàn)本申請任一實施例所述的方法。

11、本申請還公開一種計算機(jī)存儲介質(zhì)，所述存儲介質(zhì)中存儲計算機(jī)程序，所述計算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)本申請任一實施例所述的方法。

12、本申請描述的實施例，具有以下有益效果：

13、本申請?zhí)峁┑乃刈詣忧鍧嵮b置的控制方法能夠根據(jù)水池自動清潔裝置在執(zhí)行所述清潔作業(yè)任務(wù)期間已行駛的子路徑的數(shù)量判斷該水池自動清潔裝置是否需要結(jié)束當(dāng)前的清潔作業(yè)任務(wù)，進(jìn)而能夠避免水池自動清潔裝置沿著同一條清掃路徑往復(fù)清掃的情況，使得水池自動清潔裝置能夠高效且不重復(fù)地正常結(jié)束清掃作業(yè)任務(wù)，提高了水池的清掃效率。

技術(shù)特征：

1.一種水池自動清潔裝置的控制方法，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制方法，其中，所述預(yù)設(shè)路徑的子路徑的總數(shù)與所述水池的尺寸有關(guān)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制方法，其中，所述預(yù)設(shè)路徑的子路徑之間具有預(yù)設(shè)間距，且每個子路徑的形狀相同。

4.根據(jù)權(quán)利要求1-3中任一項所述的控制方法，其中，

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的控制方法，其中，如果所述預(yù)設(shè)路徑的子路徑的總數(shù)與所述已行駛的子路徑的數(shù)量的差值小于或等于預(yù)定數(shù)量閾值，則所述已行駛的子路徑的數(shù)量接近所述預(yù)設(shè)路徑的子路徑的總數(shù)。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的控制方法，其中，

7.根據(jù)權(quán)利要求1-3中任一項所述的控制方法，其中，在所述針對水池底部規(guī)劃預(yù)設(shè)路徑之前，所述控制方法還包括：

8.根據(jù)權(quán)利要求1-3中任一項所述的控制方法，其中，所述已行駛的子路徑的數(shù)量是通過慣性測量單元、輪速計、磁力計或者距離檢測傳感器獲取的。

9.根據(jù)權(quán)利要求1-3中任一項所述的控制方法，其中，所述子路徑與水池的池壁平行。

10.一種水池自動清潔裝置，其中，所述水池自動清潔裝置能夠執(zhí)行權(quán)利要求1-8中任一項所述的控制方法。

11.一種計算機(jī)存儲介質(zhì)，所述存儲介質(zhì)中存儲計算機(jī)程序，所述計算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)權(quán)利要求1-8中任一項所述的方法。

技術(shù)總結(jié)
本申請?zhí)峁┝艘环N水池自動清潔裝置、控制方法以及計算機(jī)存儲介質(zhì)，所述控制方法包括：針對水池底部規(guī)劃預(yù)設(shè)路徑，其中，所述預(yù)設(shè)路徑包括多個子路徑；控制所述水池自動清潔裝置在所述水池底部沿所述預(yù)設(shè)路徑行駛，從而執(zhí)行當(dāng)前清潔作業(yè)任務(wù)；實時計算所述水池自動清潔裝置在執(zhí)行所述清潔作業(yè)任務(wù)期間已行駛的子路徑的數(shù)量；以及根據(jù)所述已行駛的子路徑的數(shù)量來決定是否需要結(jié)束所述當(dāng)前清潔作業(yè)任務(wù)。

技術(shù)研發(fā)人員：鄭鍇
受保護(hù)的技術(shù)使用者：深圳市元鼎智能創(chuàng)新有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/4/24