本公開(kāi)涉及車(chē)輛，尤其涉及一種車(chē)輛后備箱的開(kāi)啟方法、裝置、電子設(shè)備、介質(zhì)及車(chē)輛。

背景技術(shù)：

1、目前，車(chē)輛后備箱的開(kāi)啟方式包括手動(dòng)開(kāi)關(guān)啟動(dòng)、語(yǔ)音控制啟動(dòng)、后保險(xiǎn)杠下“腳踢”開(kāi)啟以及圖像識(shí)別啟動(dòng)。在用戶手持物品時(shí)，手動(dòng)開(kāi)關(guān)啟動(dòng)顯得非常不便。而語(yǔ)音控制啟動(dòng)容易受到噪音干擾穩(wěn)定性差。

2、后保險(xiǎn)杠下“腳踢”開(kāi)啟是在后保險(xiǎn)杠下安裝一個(gè)電容傳感器，使用者通過(guò)腳做出指定的動(dòng)作，電容傳感器將使用者的動(dòng)作信號(hào)轉(zhuǎn)變成電平高低信號(hào)，進(jìn)而對(duì)電平高低信號(hào)進(jìn)行判斷以確定使用者是否做出預(yù)設(shè)動(dòng)作，驗(yàn)證通過(guò)后開(kāi)啟后備箱，但這種方案下用戶的可操作范圍局限在后保險(xiǎn)杠位置。因此，亟需一種便捷、高效且安全的車(chē)輛后備箱開(kāi)啟方法。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、為了解決上述技術(shù)問(wèn)題或者至少部分地解決上述技術(shù)問(wèn)題，本公開(kāi)提供了一種車(chē)輛后備箱的開(kāi)啟方法、裝置、電子設(shè)備、介質(zhì)及車(chē)輛，可以便捷、高效且安全地控制車(chē)輛后備箱開(kāi)啟。

2、為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本公開(kāi)實(shí)施例提供的技術(shù)方案如下：

3、第一方面，本公開(kāi)提供一種車(chē)輛后備箱的開(kāi)啟方法，包括：

4、獲取圖像序列，所述圖像序列包括目標(biāo)車(chē)載相機(jī)在不同時(shí)刻采集的多幀圖像；

5、將圖像序列輸入人體關(guān)鍵點(diǎn)檢測(cè)模型，得到人體關(guān)鍵點(diǎn)檢測(cè)模型輸出的人體關(guān)鍵點(diǎn)坐標(biāo)序列；將人體關(guān)鍵點(diǎn)坐標(biāo)序列輸入動(dòng)作識(shí)別模型，得到動(dòng)作識(shí)別模型輸出的預(yù)測(cè)動(dòng)作；

6、在預(yù)測(cè)動(dòng)作與預(yù)設(shè)動(dòng)作匹配的情況下，判斷人體關(guān)鍵點(diǎn)坐標(biāo)序列中腳部關(guān)鍵點(diǎn)坐標(biāo)序列是否處于預(yù)設(shè)區(qū)域；

7、在腳部關(guān)鍵點(diǎn)坐標(biāo)序列處于預(yù)設(shè)區(qū)域的情況下，控制車(chē)輛后備箱開(kāi)啟。

8、作為本公開(kāi)實(shí)施例一種可選的實(shí)施方式，人體關(guān)鍵點(diǎn)檢測(cè)模型包括依次連接的人體檢測(cè)模型和關(guān)鍵點(diǎn)檢測(cè)模型，將圖像序列輸入人體關(guān)鍵點(diǎn)檢測(cè)模型，得到人體關(guān)鍵點(diǎn)檢測(cè)模型輸出的人體關(guān)鍵點(diǎn)坐標(biāo)序列，包括：

9、將圖像序列輸入人體檢測(cè)模型，得到人體檢測(cè)模型輸出的人體外接框坐標(biāo)；

10、根據(jù)人體外接框坐標(biāo)對(duì)圖像序列進(jìn)行裁剪得到人像序列；

11、將人像序列輸入關(guān)鍵點(diǎn)檢測(cè)模型，得到關(guān)鍵點(diǎn)檢測(cè)模型輸出的人體關(guān)鍵點(diǎn)坐標(biāo)序列。

12、作為本公開(kāi)實(shí)施例一種可選的實(shí)施方式，人體檢測(cè)模型的訓(xùn)練方法，包括：

13、獲取樣本圖片和第一標(biāo)注圖片，第一標(biāo)注圖片包括樣本圖片對(duì)應(yīng)的人體外接框坐標(biāo)；

14、將樣本圖片和第一標(biāo)注圖片輸入第一預(yù)訓(xùn)練模型，得到第一預(yù)訓(xùn)練模型輸出的預(yù)測(cè)外接框坐標(biāo)；

15、根據(jù)預(yù)測(cè)外接框坐標(biāo)和樣本圖片對(duì)應(yīng)的人體外接框坐標(biāo)，對(duì)第一預(yù)訓(xùn)練模型進(jìn)行訓(xùn)練，以得到收斂的人體檢測(cè)模型。

16、作為本公開(kāi)實(shí)施例一種可選的實(shí)施方式，關(guān)鍵點(diǎn)檢測(cè)模型的訓(xùn)練方法，包括：

17、獲取樣本圖片和第二標(biāo)注圖片，第二標(biāo)注圖片包括樣本圖片中人體區(qū)域?qū)?yīng)的關(guān)鍵點(diǎn)坐標(biāo)；

18、將樣本圖片和第二標(biāo)注圖片輸入第二預(yù)訓(xùn)練模型，得到第二預(yù)訓(xùn)練模型輸出的預(yù)測(cè)關(guān)鍵點(diǎn)坐標(biāo)；

19、根據(jù)預(yù)測(cè)關(guān)鍵點(diǎn)坐標(biāo)以及樣本圖片中人體區(qū)域?qū)?yīng)的關(guān)鍵點(diǎn)坐標(biāo)，對(duì)第二預(yù)訓(xùn)練模型進(jìn)行訓(xùn)練，以得到收斂的關(guān)鍵點(diǎn)檢測(cè)模型。

20、作為本公開(kāi)實(shí)施例一種可選的實(shí)施方式，動(dòng)作識(shí)別模型的訓(xùn)練方法，包括：

21、獲取樣本關(guān)鍵點(diǎn)坐標(biāo)序列和樣本關(guān)鍵點(diǎn)坐標(biāo)序列對(duì)應(yīng)的標(biāo)注動(dòng)作；

22、將關(guān)鍵點(diǎn)坐標(biāo)序列和標(biāo)注動(dòng)作輸入第三預(yù)訓(xùn)練模型，第三預(yù)訓(xùn)練模型包括特征提取模塊、特征融合模塊和分類(lèi)模塊；

23、根據(jù)第三預(yù)訓(xùn)練模型的輸動(dòng)作以及樣本關(guān)鍵點(diǎn)坐標(biāo)序列對(duì)應(yīng)的標(biāo)注動(dòng)作，第第三預(yù)訓(xùn)練模型進(jìn)行訓(xùn)練，以得到收斂的動(dòng)作識(shí)別模型。

24、作為本公開(kāi)實(shí)施例一種可選的實(shí)施方式，將人體關(guān)鍵點(diǎn)坐標(biāo)序列輸入動(dòng)作識(shí)別模型，得到動(dòng)作識(shí)別模型輸出的預(yù)測(cè)動(dòng)作，包括：

25、從人體關(guān)鍵點(diǎn)中提取腿部關(guān)鍵點(diǎn)坐標(biāo)序列；

26、將腿部關(guān)鍵點(diǎn)坐標(biāo)序列輸入動(dòng)作識(shí)別模型，得到動(dòng)作識(shí)別模型輸出的預(yù)測(cè)動(dòng)作。

27、作為本公開(kāi)實(shí)施例一種可選的實(shí)施方式，在預(yù)測(cè)動(dòng)作與預(yù)設(shè)動(dòng)作匹配的情況下，判斷人體關(guān)鍵點(diǎn)坐標(biāo)序列中腳部關(guān)鍵點(diǎn)坐標(biāo)序列是否處于預(yù)設(shè)區(qū)域，包括：

28、在預(yù)測(cè)動(dòng)作與預(yù)設(shè)動(dòng)作匹配的情況下，根據(jù)魚(yú)眼相機(jī)的內(nèi)外參數(shù)，將圖像坐標(biāo)系下的腳部關(guān)鍵點(diǎn)坐標(biāo)序列轉(zhuǎn)換為全局坐標(biāo)系下的目標(biāo)坐標(biāo)序列，目標(biāo)坐標(biāo)序列包括全局坐標(biāo)系下的腳部關(guān)鍵點(diǎn)坐標(biāo)；

29、在全局坐標(biāo)系下，判斷目標(biāo)坐標(biāo)序列是否處于預(yù)設(shè)區(qū)域。

30、第二方面，本公開(kāi)提供一種車(chē)輛后備箱的開(kāi)啟裝置，該裝置包括：

31、獲取模塊，用于獲取圖像序列，所述圖像序列包括目標(biāo)車(chē)載相機(jī)在不同時(shí)刻采集的多幀圖像；

32、關(guān)鍵點(diǎn)檢測(cè)模塊，用于將圖像序列輸入人體關(guān)鍵點(diǎn)檢測(cè)模型，得到人體關(guān)鍵點(diǎn)檢測(cè)模型輸出的人體關(guān)鍵點(diǎn)坐標(biāo)序列；動(dòng)作識(shí)別模塊，用于將人體關(guān)鍵點(diǎn)坐標(biāo)序列輸入動(dòng)作識(shí)別模型，得到動(dòng)作識(shí)別模型輸出的預(yù)測(cè)動(dòng)作；

33、判斷模塊，用于在預(yù)測(cè)動(dòng)作與預(yù)設(shè)動(dòng)作匹配的情況下，判斷人體關(guān)鍵點(diǎn)坐標(biāo)序列中腳部關(guān)鍵點(diǎn)是否處于預(yù)設(shè)區(qū)域；

34、控制模塊，用于在腳部關(guān)鍵點(diǎn)處于預(yù)設(shè)區(qū)域的情況下，控制車(chē)輛后備箱開(kāi)啟。

35、作為本公開(kāi)實(shí)施例一種可選的實(shí)施方式，人體關(guān)鍵點(diǎn)檢測(cè)模型包括依次連接的人體檢測(cè)模型和關(guān)鍵點(diǎn)檢測(cè)模型，關(guān)鍵點(diǎn)檢測(cè)模塊，具體用于：將圖像序列輸入人體檢測(cè)模型，得到人體檢測(cè)模型輸出的人體外接框坐標(biāo)；

36、根據(jù)人體外接框坐標(biāo)對(duì)圖像序列進(jìn)行裁剪得到人像序列；

37、將人像序列輸入關(guān)鍵點(diǎn)檢測(cè)模型，得到關(guān)鍵點(diǎn)檢測(cè)模型輸出的人體關(guān)鍵點(diǎn)坐標(biāo)序列。

38、作為本公開(kāi)實(shí)施例一種可選的實(shí)施方式，該裝置還包括：模型訓(xùn)練模塊，用于訓(xùn)練人體關(guān)鍵點(diǎn)檢測(cè)模型包括的人體檢測(cè)模型，具體用于：

39、獲取樣本圖片和第一標(biāo)注圖片，第一標(biāo)注圖片包括樣本圖片對(duì)應(yīng)的人體外接框坐標(biāo)；

40、將樣本圖片和第一標(biāo)注圖片輸入第一預(yù)訓(xùn)練模型，得到第一預(yù)訓(xùn)練模型輸出的預(yù)測(cè)外接框坐標(biāo)；

41、根據(jù)預(yù)測(cè)外接框坐標(biāo)和樣本圖片對(duì)應(yīng)的人體外接框坐標(biāo)，對(duì)第一預(yù)訓(xùn)練模型進(jìn)行訓(xùn)練，以得到收斂的人體檢測(cè)模型。

42、作為本公開(kāi)實(shí)施例一種可選的實(shí)施方式，該裝置還包括：模型訓(xùn)練模塊，用于訓(xùn)練人體關(guān)鍵點(diǎn)檢測(cè)模型包括的關(guān)鍵點(diǎn)檢測(cè)模型，具體用于：

43、獲取樣本圖片和第二標(biāo)注圖片，第二標(biāo)注圖片包括樣本圖片中人體區(qū)域?qū)?yīng)的關(guān)鍵點(diǎn)坐標(biāo)；

44、將樣本圖片和第二標(biāo)注圖片輸入第二預(yù)訓(xùn)練模型，得到第二預(yù)訓(xùn)練模型輸出的預(yù)測(cè)關(guān)鍵點(diǎn)坐標(biāo)；

45、根據(jù)預(yù)測(cè)關(guān)鍵點(diǎn)坐標(biāo)以及樣本圖片中人體區(qū)域?qū)?yīng)的關(guān)鍵點(diǎn)坐標(biāo)，對(duì)第二預(yù)訓(xùn)練模型進(jìn)行訓(xùn)練，以得到收斂的關(guān)鍵點(diǎn)檢測(cè)模型。

46、作為本公開(kāi)實(shí)施例一種可選的實(shí)施方式，該裝置還包括：模型訓(xùn)練模塊，用于訓(xùn)練動(dòng)作識(shí)別模型，具體用于：

47、獲取樣本關(guān)鍵點(diǎn)坐標(biāo)序列和樣本關(guān)鍵點(diǎn)坐標(biāo)序列對(duì)應(yīng)的標(biāo)注動(dòng)作；

48、將關(guān)鍵點(diǎn)坐標(biāo)序列和標(biāo)注動(dòng)作輸入第三預(yù)訓(xùn)練模型；

49、根據(jù)第三預(yù)訓(xùn)練模型的輸出動(dòng)作以及樣本關(guān)鍵點(diǎn)坐標(biāo)序列對(duì)應(yīng)的標(biāo)注動(dòng)作，對(duì)第三預(yù)訓(xùn)練模型進(jìn)行訓(xùn)練，以得到收斂的動(dòng)作識(shí)別模型。

50、作為本公開(kāi)實(shí)施例一種可選的實(shí)施方式，動(dòng)作識(shí)別模塊，具體用于：從人體關(guān)鍵點(diǎn)坐標(biāo)序列中提取腿部關(guān)鍵點(diǎn)坐標(biāo)序列；

51、將腿部關(guān)鍵點(diǎn)坐標(biāo)序列輸入動(dòng)作識(shí)別模型，得到動(dòng)作識(shí)別模型輸出的預(yù)測(cè)動(dòng)作。

52、作為本公開(kāi)實(shí)施例一種可選的實(shí)施方式，判斷模塊，具體用于：在預(yù)測(cè)動(dòng)作與預(yù)設(shè)動(dòng)作匹配的情況下，根據(jù)魚(yú)眼相機(jī)的內(nèi)外參數(shù)，將圖像坐標(biāo)系下的腳部關(guān)鍵點(diǎn)坐標(biāo)序列轉(zhuǎn)換為全局坐標(biāo)系下的目標(biāo)坐標(biāo)序列，目標(biāo)坐標(biāo)序列包括全局坐標(biāo)系下的腳部關(guān)鍵點(diǎn)坐標(biāo)；

53、在全局坐標(biāo)系下，判斷目標(biāo)坐標(biāo)序列是否處于預(yù)設(shè)區(qū)域。

54、第三方面，本公開(kāi)提供一種電子設(shè)備，包括：處理器、存儲(chǔ)器及存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器上并可在所述處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被所述處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如第一方面或其任意一種可選的實(shí)施方式所述的車(chē)輛后備箱的開(kāi)啟方法。

55、第四方面，本公開(kāi)提供一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，包括：所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)上存儲(chǔ)計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如第一方面或其任意一種可選的實(shí)施方式所述的車(chē)輛后備箱的開(kāi)啟方法。

56、第五方面，本公開(kāi)實(shí)施例提供一種車(chē)輛，該車(chē)輛包括：后視魚(yú)眼相機(jī)；以及，如第二方面或其任意一種可選的實(shí)施方式所述的車(chē)輛后備箱的開(kāi)啟裝置，或者如第三方面所述的電子設(shè)備。

57、第六方面，本公開(kāi)提供一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，包括：該計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品包括計(jì)算機(jī)程序，當(dāng)所述計(jì)算機(jī)程序在計(jì)算機(jī)上運(yùn)行時(shí)，使得所述計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)如第一方面或其任意一種可選的實(shí)施方式所述的車(chē)輛后備箱的開(kāi)啟方法。

58、本公開(kāi)實(shí)施例提供的技術(shù)方案與現(xiàn)有技術(shù)相比具有如下優(yōu)點(diǎn)：

59、本公開(kāi)實(shí)施例提供一種車(chē)輛后備箱的開(kāi)啟方法，該方法首先獲取圖像序列，該圖像包括目標(biāo)車(chē)載相機(jī)在不同時(shí)刻采集的多幀圖像；然后將圖像序列輸入人體關(guān)鍵點(diǎn)檢測(cè)模型以得到人體關(guān)鍵點(diǎn)檢測(cè)模型輸出的人體關(guān)鍵點(diǎn)坐標(biāo)序列，進(jìn)而將人體關(guān)鍵點(diǎn)坐標(biāo)序列輸入動(dòng)作識(shí)別模型，得到動(dòng)作識(shí)別模型輸出的預(yù)測(cè)動(dòng)作，在該預(yù)測(cè)動(dòng)作與預(yù)設(shè)動(dòng)作匹配的情況下，判斷人體關(guān)鍵點(diǎn)坐標(biāo)序列中腳部關(guān)鍵點(diǎn)坐標(biāo)序列是否處于預(yù)設(shè)區(qū)域，若是，表示在預(yù)設(shè)區(qū)域內(nèi)有用戶做出預(yù)設(shè)動(dòng)作想開(kāi)啟后備箱，則控制車(chē)輛后備箱開(kāi)啟。

60、相較于手動(dòng)開(kāi)關(guān)啟動(dòng)方式，本公開(kāi)無(wú)需操作實(shí)體開(kāi)關(guān)，能夠?qū)崿F(xiàn)隔空開(kāi)啟后備箱，便捷性強(qiáng)；相較于語(yǔ)音控制啟動(dòng)方式，本公開(kāi)利用受環(huán)境影響小的圖像識(shí)別技術(shù)，穩(wěn)定性更強(qiáng)，此外，本公開(kāi)為減少誤判，重點(diǎn)關(guān)注檢測(cè)到的腳部關(guān)鍵點(diǎn)坐標(biāo)序列，以在用戶做出預(yù)設(shè)動(dòng)作的情況下進(jìn)一步判斷用戶是否在預(yù)設(shè)區(qū)域內(nèi)，就能夠排除車(chē)輛較遠(yuǎn)位置處其他無(wú)關(guān)人員的動(dòng)作干擾，從而實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)控制車(chē)輛后備箱的開(kāi)啟。