本申請涉及目標檢測，尤其涉及一種目標檢測方法、裝置、系統、設備及程序產品。

背景技術：

1、在自動駕駛等領域，環境感知是一個重要的環節，為避免單一傳感器的局限性對環境感知效果的影響，目前通常通過對視覺傳感器和雷達傳感器等多個傳感器的感知結果進行融合來提高環境感知的準確性和魯棒性。

2、目前，在對視覺傳感器和雷達傳感器的感知結果進行融合的過程中，存在融合精度差的問題，從而無法實現環境感知的準確性和魯棒性的有效提高。

技術實現思路

1、基于上述需求，本申請提出一種目標檢測方法、裝置、系統、設備及程序產品，在對視覺傳感器和雷達傳感器的感知結果進行融合的過程中，能夠有效提高融合精度，進而能夠提高目標的檢測精度。

2、為了實現上述技術目的，本申請具體提出如下技術方案：

3、本申請第一方面提出一種目標檢測方法，包括：

4、獲取當前幀圖像中目標區域的第一目標檢測結果和至少一組第二目標檢測結果；所述第一目標檢測結果是基于所述當前幀圖像確定的，所述當前幀圖像由視覺傳感器采集；所述第二目標檢測結果是基于雷達傳感器所采集的雷達數據確定的；所述目標區域是基于所述視覺傳感器的第一檢測誤差分布信息和所述雷達傳感器的第二檢測誤差分布信息確定的；

5、對所述第一目標檢測結果和所述第二目標檢測結果進行融合處理，得到所述目標區域的目標檢測結果。

6、本申請第二方面提出一種目標檢測裝置，包括：

7、數據獲取模塊，用于獲取當前幀圖像中目標區域的第一目標檢測結果和至少一組第二目標檢測結果；所述第一目標檢測結果是基于所述當前幀圖像確定的，所述當前幀圖像由視覺傳感器采集；所述第二目標檢測結果是基于雷達傳感器所采集的雷達數據確定的；所述目標區域是基于所述視覺傳感器的第一檢測誤差分布信息和所述雷達傳感器的第二檢測誤差分布信息確定的；

8、數據融合模塊，用于對所述第一目標檢測結果和所述第二目標檢測結果進行融合處理，得到所述目標區域的目標檢測結果。

9、本申請第三方面提出一種目標檢測系統，包括：視覺傳感器、雷達傳感器和處理器，所述處理器用于執行如上述的目標檢測方法。

10、本申請第四方面提出一種存儲介質，所述存儲介質上存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器運行時，實現如上述的目標檢測方法。

11、本申請第五方面提出一種電子設備，包括：

12、存儲器和處理器；

13、所述存儲器與所述處理器連接，用于存儲程序；

14、所述處理器，用于通過運行所述存儲器中的程序，實現如上述的目標檢測方法。

15、本申請第六方面提出一種計算機程序產品，包括計算機程序指令，所述計算機程序指令在被處理器運行時使得所述處理器執行如上述的目標檢測方法。

16、本申請提出的目標檢測方法，通過獲取當前幀圖像中目標區域的第一目標檢測結果和至少一組第二目標檢測結果，第一目標檢測結果是基于當前幀圖像確定的，當前幀圖像由視覺傳感器采集，第二目標檢測結果是基于雷達傳感器所采集的雷達數據確定的，目標區域是基于視覺傳感器的第一檢測誤差分布信息和雷達傳感器的第二檢測誤差分布信息確定的，從而根據視覺傳感器和雷達傳感器的檢測誤差，能夠準確地識別需要融合雷達傳感器的目標檢測結果的區域，進而通過對目標區域的第一目標檢測結果和第二目標檢測結果進行融合，能夠實現目標區域的目標檢測精度的有效提高，保證了環境感知的準確性和魯棒性。

技術特征：

1.一種目標檢測方法，其特征在于，包括：

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一檢測誤差分布信息包括預定區域內各子區域中所述視覺傳感器的檢測誤差；所述第二檢測誤差包括各所述子區域中所述雷達傳感器的檢測誤差；

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述預定區域是基于所述雷達傳感器的物理輻射特性確定的。

4.根據權利要求1至3任一項所述的方法，其特征在于，所述對所述第一目標檢測結果和所述第二目標檢測結果進行融合處理，得到所述目標區域的目標檢測結果，包括：

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一特征包括所述第一目標檢測結果和所述第一目標檢測結果對應的時間戳，所述第二特征包括所述第二目標檢測結果和所述第二目標檢測結果對應的時間戳。

6.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于各所述第一目標檢測結果的第一特征和各所述第二目標檢測結果的第二特征，分別確定與各所述第一目標檢測結果相匹配的第二目標檢測結果，包括：

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于各所述特征對所對應的匹配信息，確定與所述第一目標檢測結果相匹配的第二目標檢測結果，包括：

8.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，將第一目標檢測結果以及與該第一目標檢測結果相匹配的第二目標檢測結果進行融合處理，得到該第一目標檢測結果對應的融合結果，包括：

9.根據權利要求8所述的方法，其特征在于，所述目標區域對應的權重系數的確定方法包括：

10.一種目標檢測裝置，其特征在于，包括：

11.一種目標檢測系統，其特征在于，包括：視覺傳感器、雷達傳感器和處理器，所述處理器用于執行如權利要求1至9中任意一項所述的目標檢測方法。

12.根據權利要求11所述的系統，其特征在于，所述處理器還用于基于所述視覺傳感器所采集的圖像，生成所述第一目標檢測結果。

13.一種電子設備，其特征在于，包括：

14.一種計算機程序產品，其特征在于，包括計算機程序指令，所述計算機程序指令在被處理器運行時使得所述處理器執行如權利要求1至9中任意一項所述的目標檢測方法。

技術總結
本申請提出一種目標檢測方法、裝置、系統、設備及程序產品，該方法包括：獲取當前幀圖像中目標區域的第一目標檢測結果和至少一組第二目標檢測結果，第一目標檢測結果是基于當前幀圖像確定的，當前幀圖像由視覺傳感器采集，第二目標檢測結果是基于雷達傳感器所采集的雷達數據確定的，目標區域是基于視覺傳感器的第一檢測誤差分布信息和雷達傳感器的第二檢測誤差分布信息確定的，并對目標區域的第一目標檢測結果和第二目標檢測結果進行融合處理，以得到目標區域的目標檢測結果。上述的目標檢測方案具有更高的目標檢測精度，從而能夠有效保證環境感知的準確性和魯棒性。

技術研發人員：江濤,胡金水,郭濤,殷兵
受保護的技術使用者：科大訊飛股份有限公司
技術研發日：
技術公布日：2025/4/24