技術(shù)特征：

1.一種車輛所在車道的確定方法，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種車輛所在車道的確定方法，其特征在于，基于所述消隱點(diǎn)在所述拍攝裝置所用二維坐標(biāo)系中的位置坐標(biāo)以及所述矩形識(shí)別框的四個(gè)角點(diǎn)在所述拍攝裝置所用二維坐標(biāo)系中的位置坐標(biāo)，并利用訓(xùn)練好的深度學(xué)習(xí)模型，得到所述目標(biāo)車輛的兩個(gè)預(yù)設(shè)位置分別在地面上的投影點(diǎn)的位置坐標(biāo)，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種車輛所在車道的確定方法，其特征在于，對(duì)所述拼接數(shù)組進(jìn)行預(yù)處理，得到預(yù)處理后的拼接數(shù)組，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求1至3任一項(xiàng)所述的一種車輛所在車道的確定方法，其特征在于，所述兩個(gè)預(yù)設(shè)位置均位于目標(biāo)車輛的外輪廓上。

5.一種車輛所在車道的確定系統(tǒng)，其特征在于，包括消隱點(diǎn)位置坐標(biāo)確定模塊、圖像識(shí)別模塊、角點(diǎn)位置坐標(biāo)確定模塊、投影點(diǎn)位置坐標(biāo)確定模塊和車輛所在車道確定模塊；

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種車輛所在車道的確定系統(tǒng)，其特征在于，所述投影點(diǎn)位置坐標(biāo)確定模塊具體用于：

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種車輛所在車道的確定系統(tǒng)，其特征在于，所述投影點(diǎn)位置坐標(biāo)確定模塊具體用于：對(duì)所述拼接數(shù)組中的每個(gè)元素進(jìn)行歸一化，得到所述預(yù)處理后的拼接數(shù)組。

8.根據(jù)權(quán)利要求5至7任一項(xiàng)所述的一種車輛所在車道的確定系統(tǒng)，其特征在于，所述兩個(gè)預(yù)設(shè)位置均位于目標(biāo)車輛的外輪廓上。

9.一種電子設(shè)備，其特征在于，包括存儲(chǔ)器、處理器及存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器上并可在處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1至4任一項(xiàng)所述的一種車輛所在車道的確定方法。

10.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1至4任一項(xiàng)所述的一種車輛所在車道的確定方法。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開(kāi)了一種車輛所在車道的確定方法、系統(tǒng)、電子設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)，涉及車輛定位技術(shù)領(lǐng)域，方法中，根據(jù)拍攝裝置所拍攝的具有多個(gè)車道的預(yù)設(shè)道路的圖像，確定預(yù)設(shè)道路的消隱點(diǎn)在拍攝裝置所用二維坐標(biāo)系中的位置坐標(biāo)；對(duì)拍攝裝置所拍攝的有目標(biāo)車輛的預(yù)設(shè)道路的圖像進(jìn)行識(shí)別，得到目標(biāo)車輛對(duì)應(yīng)的矩形識(shí)別框；獲取矩形識(shí)別框的四個(gè)角點(diǎn)在拍攝裝置所用二維坐標(biāo)系中的位置坐標(biāo)；然后利用訓(xùn)練好的深度學(xué)習(xí)模型，得到目標(biāo)車輛的兩個(gè)預(yù)設(shè)位置分別在地面上的投影點(diǎn)的位置坐標(biāo)，根據(jù)兩個(gè)投影點(diǎn)的位置坐標(biāo)，能夠精準(zhǔn)確定目標(biāo)車輛所在的車道，且不需要較高算力，功耗低。

技術(shù)研發(fā)人員：吳柯維,何曉罡,王鳳宇,延瑾瑜,朱小平,郭楊,張輝華
受保護(hù)的技術(shù)使用者：北京卓視智通科技有限責(zé)任公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/4/28