本申請屬于無人機(jī)，尤其涉及一種無人機(jī)集群信息融合方法。

背景技術(shù)：

1、近年來，隨著科技的快速發(fā)展，各行各業(yè)都在經(jīng)歷數(shù)字化和智能化的轉(zhuǎn)型。傳感器技術(shù)、網(wǎng)絡(luò)通信技術(shù)和數(shù)據(jù)處理能力的不斷進(jìn)步使得無人機(jī)在信息獲取、傳輸和處理的性能得到顯著提升。無人機(jī)集群作為一種創(chuàng)新的應(yīng)用形式，在農(nóng)業(yè)監(jiān)測、環(huán)境監(jiān)測、交通管理、災(zāi)害救援等領(lǐng)域受到了廣泛關(guān)注。它通過多架無人機(jī)的協(xié)同工作，能夠?qū)崿F(xiàn)更高效的監(jiān)測、數(shù)據(jù)收集和多角度的數(shù)據(jù)分析，以適應(yīng)現(xiàn)代行業(yè)需求。

2、無人機(jī)集群的信息融合是整合來自不同平臺和傳感器的數(shù)據(jù)，通過全面和深入的分析，為決策者提供更有價(jià)值的參考信息。目前，多機(jī)信息融合的原理是通過傳輸目標(biāo)圖片實(shí)現(xiàn)的，但是當(dāng)目標(biāo)數(shù)量較多時(shí)，這種以傳輸圖片進(jìn)行目標(biāo)匹配的方式會占用大量的網(wǎng)絡(luò)通信帶寬，導(dǎo)致數(shù)據(jù)傳輸效率和多機(jī)信息融合的效率低。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本申請實(shí)施例提供一種無人機(jī)集群信息融合方法，用以至少解決相關(guān)技術(shù)中數(shù)據(jù)傳輸效率和多機(jī)信息融合的效率低的問題。

2、本申請實(shí)施例提供一種無人機(jī)集群信息融合方法，所述無人機(jī)集群包括若干個(gè)第一無人機(jī)節(jié)點(diǎn)和一個(gè)第二無人機(jī)節(jié)點(diǎn)；

3、所述方法包括：

4、第一無人機(jī)節(jié)點(diǎn)獲取目標(biāo)對象的光電偵查圖像、第一類別信息和第一位置信息；

5、第一無人機(jī)節(jié)點(diǎn)根據(jù)所述第一位置信息裁剪所述光電偵查圖像，得到目標(biāo)圖像；

6、第一無人機(jī)節(jié)點(diǎn)將所述目標(biāo)圖像輸入到預(yù)先訓(xùn)練的卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)中，得到所述目標(biāo)圖像對應(yīng)的第一特征編碼；

7、第一無人機(jī)節(jié)點(diǎn)將所述第一類別信息、第一位置信息和第一特征編碼發(fā)送至第二無人機(jī)節(jié)點(diǎn)；

8、第二無人機(jī)節(jié)點(diǎn)根據(jù)接收到的各個(gè)第一無人機(jī)節(jié)點(diǎn)分別發(fā)送的所述第一位置信息和第一特征編碼將對應(yīng)的若干個(gè)目標(biāo)對象劃分為若干個(gè)目標(biāo)簇，目標(biāo)簇的數(shù)量小于或等于目標(biāo)對象的數(shù)量，每個(gè)所述目標(biāo)簇中的目標(biāo)對象相同；

9、針對各個(gè)目標(biāo)簇，在所述目標(biāo)簇中包括一個(gè)目標(biāo)對象的情況下，將所述目標(biāo)對象的第一類別信息和第一位置信息分別確定為目標(biāo)類別信息和目標(biāo)位置信息；在所述目標(biāo)簇中包括至少兩個(gè)目標(biāo)對象的情況下，對至少兩個(gè)目標(biāo)對象各自對應(yīng)的第一類別信息和第一位置信息分別進(jìn)行融合得到目標(biāo)類別信息和目標(biāo)位置信息。

10、本申請實(shí)施例的無人機(jī)集群信息融合方法，在各節(jié)點(diǎn)無人機(jī)利用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行目標(biāo)圖片的特征提取，之后僅將目標(biāo)的特征向量傳輸?shù)饺诤蠠o人機(jī)節(jié)點(diǎn)進(jìn)行目標(biāo)匹配從而實(shí)現(xiàn)信息融合，可以大大降低信息傳輸量，降低網(wǎng)絡(luò)通信傳輸占用的帶寬，提高傳輸效率，進(jìn)而可以提高多機(jī)信息融合的效率。

技術(shù)特征：

1.一種無人機(jī)集群信息融合方法，其特征在于，所述無人機(jī)集群包括若干個(gè)第一無人機(jī)節(jié)點(diǎn)和一個(gè)第二無人機(jī)節(jié)點(diǎn)；

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述預(yù)先訓(xùn)練的卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)包括依次連接的基礎(chǔ)網(wǎng)絡(luò)resnet18和兩個(gè)全連接層；

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在第一無人機(jī)節(jié)點(diǎn)將所述目標(biāo)圖像輸入到預(yù)先訓(xùn)練的卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)中，得到所述目標(biāo)圖像對應(yīng)的第一特征編碼之前，所述方法還包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述基準(zhǔn)樣本、正樣本和負(fù)樣本各自對應(yīng)的樣本特征編碼，計(jì)算所述三元組的損失值，包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二無人機(jī)節(jié)點(diǎn)根據(jù)接收到的各個(gè)第一無人機(jī)節(jié)點(diǎn)分別發(fā)送的所述第一位置信息和第一特征編碼將對應(yīng)的若干個(gè)目標(biāo)對象劃分為若干個(gè)目標(biāo)簇，包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述預(yù)設(shè)條件為外觀距離小于第一預(yù)設(shè)閾值且空間距離小于第二預(yù)設(shè)閾值，所述第一位置信息包括第一經(jīng)度信息和第一緯度信息，所述第二位置信息包括第二經(jīng)度信息和第二緯度信息；

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述目標(biāo)簇中包括至少兩個(gè)目標(biāo)對象的情況下，對至少兩個(gè)目標(biāo)對象各自對應(yīng)的第一類別信息和第一位置信息分別進(jìn)行融合得到目標(biāo)類別信息和目標(biāo)位置信息，包括：

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述目標(biāo)簇中包括至少兩個(gè)目標(biāo)對象的情況下，對至少兩個(gè)目標(biāo)對象各自對應(yīng)的第一類別信息和第一位置信息分別進(jìn)行融合得到目標(biāo)類別信息和目標(biāo)位置信息，包括：

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一無人機(jī)節(jié)點(diǎn)根據(jù)所述第一位置信息裁剪所述光電偵查圖像，得到目標(biāo)圖像，包括：

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一無人機(jī)節(jié)點(diǎn)獲取目標(biāo)對象的第一位置信息，包括：

技術(shù)總結(jié)
本申請公開了一種無人機(jī)集群信息融合方法，包括：第一無人機(jī)節(jié)點(diǎn)獲取目標(biāo)對象的光電偵查圖像、第一類別信息和第一位置信息；根據(jù)第一位置信息裁剪光電偵查圖像得到目標(biāo)圖像；將目標(biāo)圖像輸入到預(yù)先訓(xùn)練的卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)中得到第一特征編碼；將類別信息、位置信息和特征編碼發(fā)送至第二無人機(jī)節(jié)點(diǎn)；第二無人機(jī)節(jié)點(diǎn)根據(jù)接收到的各個(gè)第一無人機(jī)節(jié)點(diǎn)分別發(fā)送的第一位置信息和第一特征編碼將對應(yīng)的若干個(gè)目標(biāo)對象劃分為若干個(gè)目標(biāo)簇，每個(gè)目標(biāo)簇中的目標(biāo)對象相同；在目標(biāo)簇中包括至少兩個(gè)目標(biāo)對象的情況下，對至少兩個(gè)目標(biāo)對象各自對應(yīng)的第一類別信息和第一位置信息分別進(jìn)行融合得到目標(biāo)類別信息和目標(biāo)位置信息。能夠提高傳輸效率和多機(jī)信息融合效率。

技術(shù)研發(fā)人員：張偉,白陽,杜光勛,任耕耘
受保護(hù)的技術(shù)使用者：中國電子科技集團(tuán)公司信息科學(xué)研究院
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/4/28