本發明涉及一種在車輛內的顯示部上顯示道路標識或路面標識的限制信息的限制信息告知裝置以及方法。

背景技術：

近年來的車輛搭載有在車內的顯示部上顯示道路標識或路面標識的限制信息的裝置。例如，專利文獻1示出一種裝置，該裝置根據車載攝像頭所拍攝到的道路標識來檢測限制信息，并將限制信息顯示在顯示部上(權利要求1、段落[0037]～[0043]等)。

另外，有時在沿道路設置的無線電發射機(信標(beacon)等)與車載無線電接收機之間進行路車間通信。從無線電發射機發送限制信息的情況下，還能夠通過由無線電接收機接收該信號來檢測限制信息。例如，專利文獻2示出一種裝置，該裝置用無線電接收機檢測從無線電發射機發送的限制信息，并將限制信息所包含的最高速度信息等顯示在顯示部上(段落[0013]、[0031]等)。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本發明專利公開公報特開2009-110394號

專利文獻2：日本發明專利公開公報特開2010-79449號

技術實現要素：

為了提高限制信息的可靠性，優選由多條路徑來檢測限制信息。例如，考慮由車載攝像頭來檢測限制信息，并且由無線電發射機來檢測限制信息。在這種情況下，需要研究應將由攝像頭和無線電發射機檢測到的限制信息中的哪一信息顯示在顯示部上。

本發明是考慮上述課題而完成的，其目的在于提供一種限制信息告知裝置以及方法，其根據由攝像頭檢測到的限制信息和通過路車間通信檢測到的限制信息來顯示適當的限制信息。

本發明所涉及的限制信息告知裝置的特征在于，具有：限制信息檢測部，其檢測在車輛前方的行駛道路上設定的限制信息；告知部，其向乘員告知由所述限制信息檢測部檢測到的所述限制信息；和控制部，其控制所述告知部，所述限制信息檢測部具有：拍攝檢測部(攝影檢測部)，其對所述車輛前方進行拍攝來檢測所述限制信息；和通信檢測部，其接收從所述車輛的外部發送的信號來檢測所述限制信息，當由所述通信檢測部檢測到所述限制信息時，所述告知部按照所述控制部的指示，告知由所述通信檢測部檢測到的所述限制信息，當所述通信檢測部沒有檢測到所述限制信息時，所述告知部按照所述控制部的指示，告知由所述拍攝檢測部檢測到的所述限制信息。

當從所拍攝到的道路標識或路面標識的圖像來檢測限制信息時,例如，若道路標識被樹木等遮擋，或者路面標識被刮掉時，在標識識別時可能會發生識別錯誤。另外，還可能將針對輔路的道路標識誤認為針對行駛道路的道路標識。另一方面，當通過路車間通信來檢測限制信息時，不存在誤認的可能。根據本發明，當通過路車間通信，即由通信檢測部檢測到限制信息時，由通信檢測部檢測到的限制信息被優先告知。另一方面，當由通信檢測部沒有檢測到限制信息時，由拍攝檢測部檢測到的限制信息被告知。這樣，能夠向乘員持續告知適當的標識信息。

在本發明中，可以為：所述拍攝檢測部和所述通信檢測部檢測所述限制信息中的、最高速度信息和與所述最高速度信息不同的其他限制信息，其中，所述最高速度信息表示所述行駛道路的最高速度，當由所述通信檢測部檢測到所述最高速度信息時，所述告知部按照所述控制部的指示，告知由所述通信檢測部檢測到的所述最高速度信息，并且告知由所述拍攝檢測部檢測到的所述其他限制信息，當所述通信檢測部沒有檢測到所述最高速度信息時，所述告知部按照所述控制部的指示，告知由所述拍攝檢測部檢測到的所述最高速度信息和所述其他限制信息。

限制信息中的最高速度信息被設置于行駛道路的比較長的區間。因此，即使最高速度信息的告知存在延遲，從信息提供的觀點出發，其影響也比較小。對于最高速度信息，優選與告知的早晚相比，優先考慮信息精度的高低。另一方面，在由道路標識和路面標識設定的其他限制信息中的、有被設定在規定位置的其他限制信息。當其他限制信息被設定在規定位置時，需要在適當的位置向乘員告知該其他限制信息。對于其他限制信息，需要迅速告知。

如本發明那樣，對于最高速度信息，與由拍攝檢測部檢測到的最高速度信息相比，優先告知由通信檢測部檢測到的最高速度信息，據此，能夠提高被告知的最高速度的信息精度。另外，對于與最高速度信息不同的其他限制信息，告知由拍攝檢測部檢測到的車輛前方的限制信息，據此，能夠在不延遲的情況下在適當的位置告知限制信息。

在本發明中，可以為：所述通信檢測部通過與預先設置于所述行駛道路的無線電發射機進行路車間通信來檢測所述最高速度信息，當由所述通信檢測部檢測到所述最高速度信息時，所述告知部按照所述控制部的指示，不告知由所述拍攝檢測部檢測到的所述其他限制信息中的、沒有設置于設置有所述無線電發射機的所述行駛道路上的所述其他限制信息。

推測為在路車間通信中發送限制信息的無線電發射機優先從干線道路開始設置。因此，當正在進行路車間通信時，認為車輛正在干線道路中行駛。即，當由拍攝檢測部檢測到被設定于干線道路的可能性低的其他限制信息時，其他限制信息被認為是對與車輛的行駛道路不同的道路、例如對輔路等設定的信息。根據本發明，當由通信檢測部檢測到最高速度信息時，由拍攝檢測部檢測到的其他限制信息中的、沒有被設置于設置有無線電發射機的行駛道路上的其他限制信息不被告知。因此，能夠防止由于將針對輔路的道路標識誤認為針對行駛道路的道路標識而造成的誤告知。

在本發明中，可以為：當由所述通信檢測部檢測到所述最高速度信息時，所述告知部按照所述控制部的指示，不告知由所述拍攝檢測部檢測到的與停車讓行相關的所述其他限制信息。

根據本發明，例如能夠防止當車輛在進行路車間通信的干線道路上行駛時，將設置于輔路的停車讓行的標識誤認為針對車輛的行駛道路的限制信息。因此，能夠降低乘員的不適感。

在本發明中，也可以為:所述告知部包含顯示由所述拍攝檢測部和所述通信檢測部檢測到的所述限制信息的顯示部，所述通信檢測部通過與預先設置于所述行駛道路的無線電發射機進行路車間通信，來檢測所述限制信息中的最高速度信息和信號機信息，其中，所述最高速度信息表示所述行駛道路的最高速度，所述信號機信息表示所述車輛前方的信號機的亮燈狀態，當所述通信檢測部沒有檢測到所述最高速度信息和所述信號機信息時，所述告知部按照所述控制部的指示，顯示由所述拍攝檢測部檢測到的所述限制信息和由乘員設定的車輛信息，當由所述通信檢測部檢測到所述最高速度信息和所述信號機信息時，按照所述控制部的指示，顯示由所述通信檢測部檢測到的所述最高速度信息和所述信號機信息。

根據本發明，能夠優先顯示由通信檢測部檢測到的最高速度信息和信號機信息，用高精度的信息促使乘員引起注意。

本發明所涉及的限制信息告知方法的特征在于，包括：拍攝檢測工序，對車輛前方進行拍攝來檢測設定于行駛道路的限制信息；通信檢測工序，接收從車輛的外部發送的信號來檢測限制信息；告知工序，當通過通信檢測工序檢測到限制信息時，告知通過通信檢測工序檢測到的限制信息，當通過通信檢測工序沒有檢測到限制信息時，告知通過所述拍攝檢測工序檢測到的限制信息。

根據本發明，當通過路車間通信、即通信檢測工序檢測到限制信息時，通過路車間通信檢測到的限制信息被優先告知。另一方面，當通過通信檢測工序沒有檢測到限制信息時，通過拍攝檢測工序檢測到的限制信息被告知。這樣，能夠向乘員繼續告知適當的標識信息。

根據本發明，與通過拍攝檢測到的限制信息相比，優先告知通過路車間通信檢測到的限制信息，據此，能夠向乘員持續告知適當的標識信息。

附圖說明

圖1是將車輛的內部設備簡化表示的示意圖。

圖2是本實施方式所涉及的限制信息告知裝置的框圖。

圖3是第1處理所涉及的限制信息告知處理的流程圖。

圖4是用于說明具體例1的狀態說明圖。

圖5是用于說明具體例2的狀態說明圖。

圖6是第2處理所涉及的限制信息告知處理的流程圖。

圖7是用于說明具體例3的狀態說明圖。

圖8是用于說明具體例4的狀態說明圖。

圖9是第3處理所涉及的限制信息告知處理的流程圖。

圖10是用于說明具體例5的狀態說明圖。

具體實施方式

下面，對本發明所涉及的限制信息告知裝置以及方法，列舉優選實施方式，參照附圖詳細進行說明。

[1.車輛10的內部設備]

使用圖1對車輛10的內部設備進行說明。在圖1中，為了易于說明，而變形表示車輛10的內部設備。在車輛10的車廂12內，在前圍板14的車寬方向的大致中央部設置有導航裝置16。在前圍板14的車寬方向右側且在駕駛席18和方向盤20的前方設置有儀表盤22。儀表盤22例如具有被配置在右側的車速表24、被配置在左側的轉速表26、和被配置在中央的多功能信息顯示器(mid)28。mid28是顯示圖像的顯示部，其中所述圖像表示各種信息，例如表示限制信息或車輛信息(車速、偏航角速度、耗油量、行駛時間、各種行駛距離、可續航距離、行駛模式等)。mid28的顯示內容能夠根據設置在車廂12內的切換開關sw的操作來進行切換。另外，作為顯示部，可以使用導航裝置16的顯示器，也可以使用平視顯示器(hud)，也可以使用信息終端的顯示器。在左右前車門30的下方且在腳踢板(kickpanel)的附近設置有揚聲器32。揚聲器32輸出表示各種信息的聲音。

在前擋風玻璃31的內側且在客廂內后視鏡34的附近設置有攝像頭36。攝像頭36朝向車輛10的前方安裝。攝像頭36能夠使用各種攝像頭(單目攝像頭、立體攝像頭、紅外線攝像頭等)。攝像頭36始終或者在每個規定時間對車輛10的前方進行拍攝，此時，還對表示限制信息的道路標識40和/或路面標識42進行拍攝。攝像頭36相當于限制信息檢測部中的拍攝檢測部。

在前圍板14的車寬方向左側設置有用于進行路車間通信的無線電接收機44。無線電接收機44可以內置于導航裝置16。無線電接收機44接收從車輛10的外部發送的信號。當行駛道路38為干線道路(包含高速道路)時，沿行駛道路38設置多個無線電發射機46，該無線電發射機46例如為通過光來發送限制信息的光信標、或通過電波來發送限制信息的電波信標等。無線電發射機46由未圖示的信息管理部來進行管理，由信息管理部和各無線電發射機46來構筑限制信息提供系統。作為這樣的系統，例如有道路交通信息通信系統(vics：vehicleinformationandcommunicationsystem)(注冊商標)。當無線電發射機46為光信標時，信號的收信區域是信標正下方的前后數m，當無線電發射機46是電波信標時，信號的收信區域是信標正下方的前后數十m。無線電接收機44在收信區域內接收從無線電發射機46發送的限制信息的信號。無線電發射機46相當于限制信息檢測部中的通信檢測部。

[2.限制信息告知裝置48的結構]

使用圖2，對本實施方式所涉及的限制信息告知裝置48的結構進行說明。限制信息告知裝置48具有：信息檢測部(36、44、50、52、54)；ecu56，其根據從信息檢測部(36、44、50、52、54)輸出的信息來進行限制信息的告知控制；和告知部78，其根據從ecu56輸出的指示來告知限制信息。各信息檢測部(36、44、50、52、54)、ecu56和告知部78是車載網絡的部分結構，能夠通過網絡來相互通信。

圖1所示的攝像頭36和無線電接收機44檢測限制信息，并向ecu56輸出包含檢測到的限制信息的信號。車速傳感器50檢測車輛10的行駛速度。偏航角速度傳感器52檢測車輛10的偏航角速度。行駛距離傳感器54檢測車輛10的行駛距離。

ecu56是根據限制信息來控制告知部78的控制電路。ecu56是包含微計算機的計算機，具有cpu(中央處理裝置)、rom(也包含eeprom。)、ram(隨機存取存儲器)，此外，還具有a/d轉換器、d/a轉換器等輸入輸出裝置等。ecu56通過cpu讀出并執行存儲在rom中的程序來作為各種功能實現部來發揮作用。在本實施方式中，ecu56執行程序，據此，作為圖像信息識別部58、無線信息識別部66和輸出協調部68來發揮作用。ecu56可以分割為多個，或者也可以與其他ecu進行合并。另外，這些功能還能夠由硬件來實現。

圖像信息識別部58構成為：對由攝像頭36拍攝得到的車輛10前方的圖像進行處理，識別道路標識40和路面標識42所表示的限制信息。圖像信息識別部58還能夠進行圖案匹配等公知的道路標識識別處理。圖像信息識別部58具有標識識別部60、過濾處理部62和標識判別部64。標識識別部60構成為：從由攝像頭36拍攝得到的車輛10前方的圖像中識別標識(道路標識40和路面標識42)的圖像。過濾處理部62構成為：除去被標識識別部60識別到的圖像(道路標識40和路面標識42的圖像)的噪聲。標識判別部64構成為：識別被過濾處理部62除去了噪聲的圖像(道路標識40和路面標識42的圖像)所示的限制信息的種類。

無線信息識別部66構成為：從由無線電接收機44接收到的信號來識別限制信息。無線電發射機46發送各種交通信息。無線信息識別部66從限制信息中識別規定的信息，例如識別表示行駛道路38的最高速度的最高速度信息、表示最高速度信息的有效區間的有效區間信息、和表示設置在無線電發射機46前方的信號機104a、104b(參照圖10)的亮燈狀態的信號機信息。最高速度信息的有效區間用以無線電發射機46為起點的距離來表示。

輸出協調部68構成為：進行由圖像信息識別部58和無線信息識別部66識別到的限制信息中的、應該由告知部輸出協調部68構成為：進行由圖像信息識別部58和無線信息識別部66識別到的限制信息中的、應該由告知部78告知的限制信息的協調。輸出協調部68具有有效區間判別部70、告知處理部72和指示部74。

有效區間判別部70構成為：判別車輛10是否正在由圖像信息識別部58和無線信息識別部66檢測到的限制信息的有效區間內行駛。例如，設置于行駛道路38的道路標識40(參照圖1)被附加有表示該道路標識40的有效區間的輔助標識。有效區間判別部70根據由圖像信息識別部58識別到的輔助標識的信息，來判別車輛10是否正在道路標識40所示的限制信息的有效區間內行駛。關于沒有被附加輔助標識的道路標識40，根據以該道路標識40為起點的一定距離、和由行駛距離傳感器54檢測到的行駛距離，來判別車輛10是否正在限制信息的有效區間內行駛。另外，有效區間判別部70根據由無線信息識別部66識別到的有效區間信息和由行駛距離傳感器54檢測到的行駛距離，來判別車輛10是否正在限制信息的有效區間內行駛。

告知處理部72構成為：進行與告知部78的控制相關的處理。告知處理部72判別由圖像信息識別部58識別到的限制信息和由無線信息識別部66識別到的限制信息中的、應該告知的信息。此時，當在二者的限制信息中包含最高速度信息時，判別為優先告知由無線信息識別部66識別到的最高速度信息。指示部74構成為：接受告知處理部72的處理結果而向告知部78輸出告知指示。

告知部78除了圖1所示的mid28和揚聲器32之外，還包含各種致動器80。致動器80例如是驅動轉向軸、加速踏板或安全帶的電動馬達等。

[3.限制信息告知處理]

對由限制信息告知裝置48執行的3個代表性的處理例(第1～第3處理)進行說明。

[3-1.第1處理]

第1處理是與通過拍攝檢測到的最高速度信息(限制信息)相比，優先告知通過路車間通信檢測到的最高速度信息(限制信息)的處理。下面，使用圖3來說明第1處理的步驟。下面說明的一系列的處理可以定期地進行，也可以在規定時間，例如，在由攝像頭36和/或無線電接收機44檢測到限制信息的時間進行。另外，可以在由攝像頭36和無線電接收機44中的任一個檢測到的限制信息的有效區間外的時間進行。

在步驟s1中，通過路車間通信來檢測限制信息。當車輛10位于無線電發射機46所發送的信號的收信區域時，無線電接收機44接收從無線電發射機46發送的信號。無線信息識別部66從由無線電接收機44接收到的信號來識別限制信息。此時，有效區間判別部70開始以無線電發射機46為起點的車輛10的行駛距離的計測。另一方面，當車輛10沒有位于無線電發射機46所發送的信號的收信區域時，無線電接收機44不接收從無線電發射機46發送的信號。

與步驟s1的處理并行而進行步驟s2的處理。在步驟s2中，通過拍攝來檢測限制信息。攝像頭36對車輛10的前方進行拍攝。由攝像頭36拍攝得到的圖像被輸入圖像信息識別部58。圖像信息識別部58的標識識別部60、過濾處理部62和標識判別部64進行一系列的標識識別處理，識別由車輛10的前方圖像所包含的道路標識40和路面標識42表示的限制信息。當不存在表示限制信息的有效區間的輔助標識時，有效區間判別部70開始以道路標識40和路面標識42為起點的車輛10的行駛距離的計測。當在車輛10的前方不存在道路標識40和路面標識42時，攝像頭36檢測不到限制信息。

在步驟s3中，判別是否存在通過路車間通信檢測到的最高速度信息。當通過路車間通信沒有檢測到最高速度信息時(步驟s3：no)，進入步驟s5的處理。另外，當雖然通過路車間通信檢測到最高速度信息，但車輛10已經在最高速度信息的有效區間外行駛時，視為沒有檢測到最高速度信息(步驟s3：no)，進入步驟s5的處理。車輛10在最高速度信息的有效區間內行駛還是在有效區間外行駛由有效區間判別部70來進行判別。

有效區間判別部70對由無線電接收機44檢測到的最新的限制信息的有效區間和以無線電發射機46為起點的車輛10的行駛距離進行比較。當行駛距離在有效區間內時，有效區間判別部70判別為車輛10正在由無線電接收機44檢測到的最新的限制信息的有效區間內行駛。此時，判別為存在基于路車間通信的最高速度信息(步驟s3：yes)，進入步驟s4的處理。另一方面，當行駛距離在有效區間外時，有效區間判別部70判別為車輛10正在由無線電接收機44檢測到的最新的限制信息的有效區間外行駛。此時，判別為不存在基于路車間通信的最高速度信息(步驟s3：no)，進入步驟s5的處理。

在步驟s4中，告知通過路車間通信檢測到的最高速度信息。告知處理部72無論有無由攝像頭36檢測到的最高速度信息，均判別為優先告知由無線電接收機44檢測到的最高速度信息。接受告知處理部72的判別結果，指示部74對告知部78輸出告知指示。告知部78中，mid28按照從指示部74輸出的告知指示，顯示由無線電接收機44檢測到的最高速度信息。此時，mid28在屏幕上顯示表示最高速度信息的標識圖像。揚聲器32通過聲音來輸出該信息。

在步驟s5中，判別是否存在通過拍攝檢測到的最高速度信息。當通過拍攝沒有檢測到最高速度信息時(步驟s5：no)，進入步驟s7的處理。另外，當雖然通過拍攝檢測到最高速度信息，但車輛10已經在最高速度信息的有效區間外行駛時，視為沒有檢測到最高速度信息(步驟s5：no)，進入步驟s7的處理。車輛10在最高速度信息的有效區間內行駛還是在有效區間外行駛由有效區間判別部70來判別。

有效區間判別部70根據由攝像頭36檢測到的最新的輔助標識的信息，來判別車輛10是否正在道路標識40所示的限制信息的有效區間內行駛。當最新的輔助標識表示“開始”或“區間內”時，有效區間判別部70判別為車輛10正在由攝像頭36檢測到的最新的限制信息的有效區間內行駛。當不存在輔助標識的信息時，有效區間判別部70對規定的有效區間和以道路標識40和路面標識42為起點的車輛10的行駛距離進行比較。當行駛距離在有效區間內時，有效區間判別部70判別為車輛10正在由無線電接收機44檢測到的最新的限制信息的有效區間內行駛。此時，判別為存在基于拍攝的最高速度信息(步驟s5：yes)，進入步驟s6的處理。另一方面，當最新的輔助標識表示“結束”時，或者行駛距離在有效區間外時，有效區間判別部70判別為車輛10正在由攝像頭36檢測到的最新的限制信息的有效區間外行駛。此時，判別為不存在基于拍攝的最高速度信息(步驟s5：no)，進入步驟s7的處理。

在步驟s6中，告知通過拍攝檢測到的最高速度信息。告知處理部72判別為告知由攝像頭36檢測到的最高速度信息。接受告知處理部72的判別結果，指示部74向告知部78輸出告知指示。mid28按照從指示部74輸出的告知指示，顯示由攝像頭36檢測到的最高速度信息。此時，mid28在屏幕上顯示表示最高速度信息的標識圖像。揚聲器32通過聲音來輸出該信息。

在步驟s7中，判別是否存在通過拍攝檢測到的其他限制信息。當通過拍攝沒有檢測到最高速度信息以外的其他限制信息時(步驟s7：no)，暫且結束一系列的處理。另外，當雖然由拍攝檢測到其他限制信息，但車輛10已經在其他限制信息的有效區間外行駛時，也視為沒有檢測到其他限制信息(步驟s7：no)，暫且結束一系列的處理。與步驟s5的處理相同，車輛10在其他限制信息的有效區間內行駛還是在有效區間外行駛由有效區間判別部70來判別。

當由有效區間判別部70判別為存在基于拍攝的其他限制信息時(步驟s7：yes)，進入步驟s8的處理。當由有效區間判別部70判別為不存在基于拍攝的其他限制信息時(步驟s7：no)，暫且結束一系列的處理。

在步驟s8中，告知通過拍攝檢測到的其他限制信息。告知處理部72判別為告知由攝像頭36檢測到的其他限制信息。接受告知處理部72的判別結果，指示部74向告知部78輸出告知指示。mid28按照從指示部74輸出的告知指示，顯示由攝像頭36檢測到的其他限制信息。當由無線電接收機44檢測到最高速度信息時，mid28顯示該信息，并且顯示由攝像頭36檢測到的其他限制信息。另外，當由無線電接收機44沒有檢測到最高速度信息、并且由攝像頭36檢測到最高速度信息時，mid28顯示由攝像頭36檢測到的最高速度信息和其他限制信息。此時，mid28在屏幕上顯示表示最高速度信息的標識圖像和表示其他限制信息的標識圖像。

步驟s1～步驟s8的處理結束后，返回到步驟s1，重復一系列的處理。

[3-1-1.具體例1]

使用圖4同時適宜地參照圖2、圖3，來說明第1處理的具體例1。作為告知部78，具體例1使用mid28。如圖4所示，在行駛道路38上設置有表示最高速度的道路標識40a～40c和無線電發射機46。在區間se11的起點周圍設置有表示最高速度50km/h的道路標識40a。在區間se12的起點周圍設置有表示最高速度40km/h的道路標識40b，在終點周圍設置有表示最高速度50km/h的道路標識40c。另外，在區間se12的起點設置有無線電發射機46。區間se12是路車間通信的輔助區間，即，是從無線電發射機46發送的最高速度信息的有效區間。

當車輛10在行駛道路38的區間se11的起點近前行駛時，由攝像頭36拍攝包含道路標識40a的圖像。此時，圖像信息識別部58識別道路標識40a所示的50km/h這一最高速度信息(步驟s2)。在該時間點，沒有檢測到基于路車間通信的最高速度信息(步驟s3：no)。因此，告知處理部72判別為顯示由圖像信息識別部58檢測到的50km/h這一最高速度信息(步驟s5：yes)。指示部74接受告知處理部72的判別結果，向mid28輸出告知指示。如圖4所示，mid28按照告知指示，顯示50km/h這一最高速度信息的圖像90a(步驟s6)。

當車輛10在行駛道路38的區間se12的起點行駛時，由無線電接收機44接收從無線電發射機46發送的信號。此時，無線信息識別部66識別無線電發射機46發送的40km/h這一最高速度信息(步驟s1)。在該時間點，存在在區間se11由攝像頭36檢測到的50km/h這一最高速度信息。告知處理部72判別為：與由攝像頭36檢測到的50km/h這一最高速度信息相比較，優先顯示由無線電接收機44檢測到的40km/h這一最高速度信息(步驟s3：yes)。指示部74接受告知處理部72的判別結果，向mid28輸出告知指示。如圖4所示，mid28按照告知指示，顯示40km/h這一最高速度信息的圖像90b(步驟s4)。

當車輛10通過行駛道路38的區間se12的起點時，由攝像頭36拍攝包含道路標識40b的圖像。另外，當車輛10在行駛道路38的區間se12的終點附近行駛時，由攝像頭36拍攝包含道路標識40c的圖像。但是，區間se12是由無線電接收機44檢測到的40km/h這一最高速度信息的有效區間內。因此，告知處理部72判別為：與由攝像頭36檢測到的40km/h或50km/h這一最高速度信息相比較，優先顯示由無線電接收機44檢測到的40km/h這一最高速度信息(步驟s3：yes)。mid28維持40km/h這一最高速度信息的圖像90b(步驟s4)。

當車輛10通過行駛道路38的區間se12的終點而進入區間se13時，變為由無線電接收機44檢測到的40km/h這一最高速度信息的有效區間外。在該時間點，通過拍攝檢測到道路標識40c所示的50km/h這一最高速度信息(步驟s3：no)。因此，告知處理部72判別為：顯示由圖像信息識別部58檢測到的50km/h這一最高速度信息(步驟s5：yes)。指示部74接受告知處理部72的判別結果，向mid28輸出告知指示。如圖4所示，mid28按照告知指示，顯示50km/h這一最高速度信息的圖像90c(步驟s6)。

[3-1-2.具體例2]

使用圖5并且適當地參照圖2、圖3，來說明第1處理的具體例2。作為告知部78，具體例2使用mid28。如圖5所示，在行駛道路38上設置有表示其他限制信息(停車讓行)的道路標識40d、表示最高速度的道路標識40e、和表示其他的限制信息(禁止右側越線超車)的道路標識40f。在區間se21的終點周圍設置表示停車讓行的道路標識40d。在區間se23的起點周圍設置表示最高速度50km/h的道路標識40e、和表示禁止右側超車的道路標識40f。另外，在區間se24的起點設置無線電發射機46。區間se24是路車間通信的輔助區間，即是從無線電發射機46發送的最高速度信息的有效區間。

當車輛10在行駛道路38的區間se21的終點近前行駛時，由攝像頭36拍攝包含道路標識40d的圖像。此時，圖像信息識別部58識別道路標識40d所示的停車讓行這一其他限制信息(步驟s2)。在該時間點，沒有檢測到基于路車間通信和拍攝的最高速度信息(步驟s3：no，步驟s5：no)。告知處理部72判別為：顯示由攝像頭36檢測到的停車讓行這一其他限制信息(步驟s7：yes)。此時，需要在車輛10到達應該停車讓行的位置之前，向乘員告知停車讓行這一其他限制信息。指示部74在車輛10在道路標識40d的近前行駛的時間，向mid28輸出告知指示。如圖5所示，mid28按照告知指示，顯示停車讓行這一其他限制信息的圖像92a(步驟s8)。

行駛道路38的區間se22是無線電發射機46和道路標識40d～40f的有效區間外。在區間se22沒有檢測到基于路車間通信和拍攝的最高速度信息(步驟s3：no，步驟s5：no)。另外，處于在區間se21檢測到的停車讓行這一其他限制信息的有效區間外(步驟s7：no)。指示部74向mid28輸出告知指示。如圖5所示，mid28按照來自指示部74的告知指示，顯示表示不存在限制信息的圖像92b(步驟s8)。

當車輛10在行駛道路38的區間se23的起點近前行駛時，由攝像頭36拍攝包含道路標識40e、40f的圖像。此時，圖像信息識別部58識別道路標識40e所示的50km/h這一最高速度信息，并且識別道路標識40f所示的禁止右側越線超車這一其他限制信息(步驟s2)。在該時間點，沒有檢測到基于路車間通信的最高速度信息(步驟s3：no)。因此，告知處理部72判別為：顯示由攝像頭36檢測到的50km/h這一最高速度信息、和禁止右側越線超車這一其他限制信息(步驟s5：yes，步驟s7：yes)。指示部74在車輛10經過道路標識40e、40f的時間，對mid28輸出告知指示。如圖5所示，mid28按照告知指示，排列顯示50km/h這一最高速度信息的圖像92d、和禁止右側越線超車這一其他限制信息的圖像92c(步驟s6、步驟s8)。

當車輛10在行駛道路38的區間se24的起點行駛時，由無線電接收機44接收從無線電發射機46發送的信號。此時，無線信息識別部66識別無線電發射機46發送的60km/h這一最高速度信息(步驟s1)。在該時間點，存在在區間se23由攝像頭36檢測到的50km/h這一最高速度信息。告知處理部72判別為：與由攝像頭36檢測到的50km/h這一最高速度信息相比，優先顯示由無線電接收機44檢測到的60km/h這一最高速度信息(步驟s3：yes)。另外，當處于由攝像頭36檢測到的禁止右側越線超車這一其他限制信息的有效區間內時，告知處理部72判別為顯示該信息(步驟s7：yes)。指示部74接受告知處理部72的判別結果，向mid28輸出告知指示。如圖5所示，mid28按照告知指示，排列顯示60km/h這一最高速度信息的圖像92f和禁止右側越線超車這一的其他限制信息的圖像92e(步驟s4、步驟s8)。

[3-2.第2處理]

在限制信息告知裝置48中，還能夠代替進行前述的第1處理，而進行后述的第2處理。

第2處理是與通過拍攝檢測到的最高速度信息(限制信息)相比，優先告知通過路車間通信檢測到的最高速度信息(限制信息)的處理。另外，與最高速度信息相比，優先告知通過拍攝檢測到的停車讓行的信息。下面使用圖6來說明第2處理的步驟。以下說明的一系列的處理可以定期地執行，也可以在規定時間，例如在由攝像頭36和/或無線電接收機44檢測到限制信息的時間進行。另外，可以在由攝像頭36和無線電接收機44的任一個檢測到的限制信息的有效區間外的時間進行。

圖6所示的一系列的處理中，步驟s11～步驟s14、步驟s17、步驟s18的處理與圖3所示的第1處理的步驟s1～步驟s6的處理一致。因此，省略與第1處理一致的處理的詳細說明。第2處理的一個特征為：在步驟s13的處理和步驟s17的處理之間進行步驟s15的處理。

在步驟s11和步驟s12中，各限制信息被檢測，在步驟s13中，判別是否存在通過路車間通信檢測到的最高速度信息。當存在通過路車間通信檢測到的最高速度信息時(步驟s13：yes)，進入步驟s14的處理。在步驟s14中，mid28在屏幕上顯示表示最高速度信息的標識圖像。揚聲器32通過聲音輸出該信息。另一方面，當不存在通過路車間通信檢測到的最高速度信息時(步驟s13：no)，進入步驟s15的處理。

在步驟s15中，判別是否存在通過拍攝檢測到的表示停車讓行的其他限制信息。當存在表示通過拍攝檢測到的停車讓行的其他限制信息時(步驟s15：yes)，進入步驟s16的處理。另一方面，當不存在通過拍攝檢測到的表示停車讓行的其他限制信息時(步驟s15：no)，進入步驟s17的處理。

在步驟s16中，通過拍攝檢測到的停車讓行的信息被告知。告知處理部72判別為：告知由攝像頭36檢測到的停車讓行的信息。接受告知處理部72的判別結果，指示部74向告知部78輸出告知指示。mid28按照從指示部74輸出的告知指示，顯示由攝像頭36檢測到的停車讓行的信息。此時，mid28在屏幕上顯示表示停車讓行的信息的標識圖像。揚聲器32通過聲音輸出該信息。另外，被設置于轉向軸、加速踏板、或安全帶等的致動器80進行振動。

在步驟s17中，判別是否存在通過拍攝檢測到的最高速度信息。當存在通過拍攝檢測到的最高速度信息時(步驟s17：yes)，進入步驟s18的處理。在步驟s18中，mid28在屏幕上顯示表示最高速度信息的標識圖像。揚聲器32通過聲音輸出該信息。另一方面，當不存在通過拍攝檢測到的最高速度信息時(步驟s17：no)，暫且結束一系列的處理。

步驟s11～步驟s18的處理結束后，返回到步驟s11，重復一系列的處理。

[3-2-1.具體例3]

使用圖7并且適宜地參照圖2、圖6，來說明第2處理的具體例3。作為告知部78，具體例3使用mid28。如圖7所示，在行駛道路38上設置有表示最高速度的道路標識40g和無線電發射機46。在區間se31的起點周圍設置有表示最高速度40km/h的道路標識40g。另外，在區間se32的起點設置有無線電發射機46。區間se32～區間se34是路車間通信的輔助區間，即從無線電發射機46發送的最高速度信息的有效區間。在行駛道路38的區間se33的終點周圍，輔路110與行駛道路38匯合。在輔路110的匯合處周圍設置有表示停車讓行的道路標識40h。道路標識40h不是針對行駛道路38的標識，而是針對輔路110的標識。

當車輛10在行駛道路38的區間se31的起點近前行駛時，由攝像頭36拍攝包含道路標識40g的圖像。此時，圖像信息識別部58識別道路標識40g所示的40km/h這一最高速度信息(步驟s12)。在該時間點，沒有檢測到基于路車間通信的最高速度信息(步驟s13：no)。并且，通過拍攝也沒有檢測到停車讓行的信息(步驟s15：no)。因此，告知處理部72判別為：顯示由攝像頭36檢測到的40km/h這一最高速度信息(步驟s17：yes)。指示部74接受告知處理部72的判別結果，向mid28輸出告知指示。如圖7所示，mid28按照告知指示，顯示40km/h這一最高速度信息的圖像94a(步驟s18)。

當車輛10在行駛道路38的區間se32的起點行駛時，由無線電接收機44接收從無線電發射機46發送的信號。此時，無線信息識別部66識別無線電發射機46發送的40km/h這一最高速度信息(步驟s11)。在該時間點，存在在區間se31由攝像頭36檢測到的40km/h這一最高速度信息。告知處理部72判別為：與由攝像頭36檢測到的40km/h這一最高速度信息相比，優先顯示由無線電接收機44檢測到的40km/h這一最高速度信息(步驟s13：yes)。指示部74接受告知處理部72的判別結果，向mid28輸出告知指示。如圖7所示，mid28按照告知指示，顯示40km/h這一最高速度信息的圖像94b(步驟s14)。

當車輛10在行駛道路38的區間se33中的輔路110的合流處近前行駛時，由攝像頭36拍攝包含道路標識40h的圖像。道路標識40h是表示針對輔路110的限制信息的標識，而不是表示針對行駛道路38的限制信息的標識。但是，無法從圖像來判別道路標識40h是表示針對輔路110的限制信息、還是表示針對行駛道路38的限制信息。在本發明中，與通過拍攝檢測到的限制信息相比，優先告知通過路車間通信檢測到的限制信息。因此，在路車間通信的輔助區間中，通過拍攝檢測到的限制信息實質上被忽視。通常，無線電發射機46被設置于干線道路。對干線道路不設定停車讓行的信息。因此，即使通過拍攝檢測到停車讓行的信息，該信息也被忽視。因此，如圖7所示，mid28按照告知指示，維持40km/h這一最高速度信息的圖像94b(步驟s14)。

行駛道路38的區間se34是路車間通信的輔助區間，即是從無線電發射機46發送的最高速度信息的有效區間內。因此，如圖7所示，mid28按照告知指示，維持40km/h這一最高速度信息的圖像94b(步驟s14)。

[3-2-2.具體例4]

使用圖8并且適宜地參照圖2、圖6，來說明第2處理的具體例4。作為告知部78，具體例4使用mid28。如圖8所示，在行駛道路38上設置有表示最高速度的道路標識40i和表示停車讓行的道路標識40j。在區間se41的起點周圍設置有表示最高速度40km/h的道路標識40i。另外，在區間se42的終點周圍設置有停車讓行的道路標識40j。在區間se42的終點和區間se43的起點，行駛道路38與優先度比行駛道路38高的其他行駛道路112交叉。

當車輛10在行駛道路38的區間se41的起點近前行駛時，由攝像頭36拍攝包含道路標識40i的圖像。此時，圖像信息識別部58識別道路標識40i所示的40km/h這一最高速度信息(步驟s12)。在該時間點，沒有檢測到基于路車間通信的最高速度信息(步驟s13：no)。另外，通過拍攝也沒有檢測到停車讓行的信息(步驟s15：no)。因此，告知處理部72判別為：顯示由攝像頭36檢測到的40km/h這一最高速度信息(步驟s17：yes)。指示部74接受告知處理部72的判別結果，向mid28輸出告知指示。如圖8所示，mid28按照告知指示，顯示40km/h這一最高速度信息的圖像96a(步驟s18)。

當車輛10在行駛道路38的區間se42的終點近前行駛時，由攝像頭36拍攝包含道路標識40j的圖像。此時，圖像信息識別部58識別道路標識40j所示的停車讓行這一其他限制信息(步驟s12)。在該時間點，沒有檢測到基于路車間通信的最高速度信息(步驟s13：no)。另一方面，在該時間點，存在在區間se41由攝像頭36檢測到的40km/h這一最高速度信息。告知處理部72判別為：與40km/h這一最高速度信息相比較，優先顯示停車讓行這一其他限制信息(步驟s15：yes)。指示部74接受告知處理部72的判別結果，向mid28輸出告知指示。如圖8所示，mid28按照告知指示，顯示停車讓行這一其他限制信息的圖像96b(步驟s16)。

行駛道路38的區間se43是在區間se41由攝像頭36檢測到的40km/h這一最高速度信息的有效區間。因此，如圖8所示，mid28按照告知指示，再次顯示40km/h這一最高速度信息的圖像96a(步驟s18)。

[3-3.第3處理]

在限制信息告知裝置48中，還能夠代替進行前述的第1、第2處理，而進行后述的第3處理。

第3處理是與通過拍攝檢測到的最高速度信息(限制信息)相比較，優先告知通過路車間通信檢測到的最高速度信息(限制信息)的處理。并且，是告知車輛信息或信號機信息的處理。下面，使用圖9來說明第3處理的步驟。以下說明的一系列的處理可以定期地進行，也可以在規定的時間，例如，在由攝像頭36和/或無線電接收機44檢測到限制信息的時間進行。另外，可以在由攝像頭36和無線電接收機44的任一個檢測到的限制信息的有效區間外的時間進行。

圖9所示的一系列的處理中，步驟s21～步驟s23、步驟s25的處理與圖3所示的第1處理的步驟s1～步驟s3、步驟s5的處理一致。因此，省略與第1處理一致的處理的詳細說明。第3處理的一個特征為：在步驟s24和步驟s26的處理中顯示的信息。

在步驟s21和步驟s22中，各限制信息被檢測，在步驟s23中，判別是否存在通過路車間通信檢測到的最高速度信息。當存在通過路車間通信檢測到的最高速度信息時(步驟s23：yes)，進入步驟s24的處理。另一方面，當不存在通過路車間通信檢測到的最高速度信息時(步驟s23：no)，進入步驟s25的處理。

在步驟s24中，通過路車間通信檢測到的最高速度信息和信號機信息被告知。在由無線電接收機44檢測到的限制信息中，除了最高速度信息之外，還包含無線電發射機46前方的信號機信息。無論有無由圖像信息識別部58檢測到的最高速度信息，告知處理部72均判別為優先告知由無線電接收機44檢測到的最高速度信息和信號機信息。接受告知處理部72的判別結果，指示部74向告知部78輸出告知指示。告知部78中，mid28按照從指示部74輸出的告知指示，顯示由無線電接收機44檢測到的最高速度信息和信號機信息。此時，mid28在屏幕上顯示表示最高速度信息的標識圖像、和表示信號機的亮燈狀態的圖像。揚聲器32通過聲音輸出最高速度和信號機的亮燈狀態。

在步驟s25中，判別是否存在通過拍攝檢測到的最高速度信息。當存在通過拍攝檢測到的最高速度信息時(步驟s25：yes)，進入步驟s26的處理。另一方面，當不存在通過拍攝檢測到的最高速度信息時(步驟s26：no)，暫且結束一系列的處理。

在步驟s26中，通過拍攝檢測到的最高速度信息和車輛信息被告知。告知處理部72判別為：告知由攝像頭36檢測到的最高速度信息、和由車速傳感器50或偏航角速度傳感器52等檢測到的車輛信息。接受告知處理部72的判別結果，指示部74向告知部78輸出告知指示。mid28按照從指示部74輸出的告知指示，顯示由攝像頭36檢測到的最高速度信息和車輛信息。此時，mid28在屏幕上顯示表示最高速度信息的標識圖像、和表示車輛信息(車速或偏航角速度等)的圖像。揚聲器32通過聲音輸出最高速度和車速或偏航角速度等。

步驟s21～步驟s26的處理結束后，返回到步驟s21，結束一系列的處理。

[3-3-1.具體例5]

使用圖10并且適宜地參照圖2、圖9，來說明第3處理的具體例5。作為告知部78，具體例5使用mid28。如圖10所示，在行駛道路38上設置有表示最高速度的道路標識40k～40m、無線電發射機46和信號機104a、104b。在區間se51的起點周圍設置有表示最高速度50km/h的道路標識40k。在區間se52的起點周圍設置有表示最高速度40km/h的道路標識40l，在終點周圍設置有表示最高速度50km/h的道路標識40m。另外，在區間se52的起點設置有無線電發射機46。另外，在區間se52設置有信號機104a、104b。區間se52是路車間通信的輔助區間，即從無線電發射機46發送的最高速度信息的有效區間。

在以下的說明中，mid28根據切換開關sw(參照圖1)的操作，來顯示表示車輛信息中的車速的圖像100a～100c。mid28還能夠根據切換開關sw的操作來顯示其他的車輛信息，例如顯示偏航角速度、耗油量、行駛時間、各種行駛距離、可續航距離、行駛模式等。

當車輛10在行駛道路38的區間se51的起點近前行駛時，由攝像頭36拍攝包含道路標識40k的圖像。此時，圖像信息識別部58識別道路標識40k所示的50km/h這一最高速度信息(步驟s22)。在該時間點，沒有檢測到基于路車間通信的最高速度信息(步驟s23：no)。因此，告知處理部72判別為：顯示由攝像頭36檢測到的50km/h這一最高速度信息、和乘員選擇的車輛信息(車速)(步驟s25：yes)。指示部74接受告知處理部72的判別結果，向mid28輸出告知指示。如圖10所示，mid28按照告知指示，排列顯示50km/h這一最高速度信息的圖像98a和表示車速的圖像100a(步驟s26)。

當車輛10在行駛道路38的區間se52的起點行駛時，由無線電接收機44接收從無線電發射機46發送的信號。此時，無線信息識別部66識別無線電發射機46發送的40km/h這一最高速度信息和表示信號機104a的亮燈狀態的信號機信息(步驟s21)。在該時間點，存在在區間se51由攝像頭36檢測到的50km/h這一最高速度信息。告知處理部72判別為：與由攝像頭36檢測到的50km/h這一最高速度信息相比，優先顯示由無線電接收機44檢測到的40km/h這一最高速度信息(步驟s25：yes)。另外，告知處理部72判別為：顯示由無線電接收機44檢測到的信號機信息、和乘員選擇的車輛信息(車速)。指示部74接受告知處理部72的判別結果，向mid28輸出告知指示。如圖10所示，mid28按照告知指示，排列顯示40km/h這一最高速度信息的圖像98b、表示車速的圖像100b、和表示信號機的亮燈狀態的圖像102b(步驟s24)。此時，mid28從表示車速的圖像100a的顯示方式切換為表示車速的圖像100b的顯示方式。

當車輛10通過行駛道路38的區間se52的起點時，由攝像頭36拍攝包含道路標識40l的圖像。另外，當車輛10在行駛道路38的區間se52的終點附近行駛時，由攝像頭36拍攝包含道路標識40m的圖像。但是，區間se52是由無線信息識別部66檢測到的40km/h這一最高速度信息的有效區間內。因此，告知處理部72判定為：與由圖像信息識別部58檢測到的40km/h或50km/h這一最高速度信息相比較，優先顯示由無線信息識別部66檢測到的40km/h這一最高速度信息(步驟s23：yes)。另外，告知處理部72判別為：顯示由無線電接收機44檢測到的信號機信息、和乘員選擇的車輛信息(車速)。mid28維持40km/h這一最高速度信息的圖像98b、表示車速的圖像100b、和表示信號機的亮燈狀態的圖像102b(步驟s24)。

當車輛10通過行駛道路38的區間se52的終點而進入區間se53時，變為由無線電接收機44檢測到的40km/h這一最高速度信息的有效區間外。在該時間點，通過拍攝檢測到道路標識40m所示的50km/h這一最高速度信息(步驟s23：no)。因此，告知處理部72判別為：顯示由攝像頭36檢測到的50km/h這一最高速度信息、和乘員選擇的車輛信息(車速)(步驟s25：yes)。指示部74接受告知處理部72的判別結果，向mid28輸出告知指示。如圖10所示，mid28按照告知指示，排列顯示50km/h這一最高速度信息的圖像98c和表示車速的圖像100c(步驟s26)。此時，mid28從表示車速的圖像100b的顯示方式切換為表示車速的圖像100c的顯示方式。

[4.本實施方式的總結]

本實施方式所涉及的限制信息告知裝置48具有：限制信息檢測部，其檢測設置在車輛10前方的行駛道路38上的限制信息；告知部78，其向乘員告知由限制信息檢測部檢測到的限制信息；和ecu56(控制部)，其控制告知部78。限制信息檢測部具有：攝像頭36(拍攝檢測部)，其對車輛10前方進行拍攝來檢測限制信息；和無線電接收機44(通信檢測部)，其接收從車輛10的外部發送的信號來檢測限制信息。例如，如圖4所示，當由無線電接收機44檢測到限制信息時，告知部78所包含的mid28按照ecu56(指示部74)的指示，顯示由無線電接收機44檢測到的最高速度信息(限制信息)的圖像90b。另外，當由無線電接收機44沒有檢測到限制信息時，按照ecu56(指示部74)的指示，顯示由攝像頭36檢測到的最高速度信息(限制信息)的圖像90a、90c。

即，當由攝像頭36和無線電接收機44檢測到限制信息時，ecu56的告知處理部72判斷為優先顯示由無線電接收機44檢測到的限制信息。并且，接受告知處理部72的判別結果，指示部74向mid28輸出顯示指示。

根據本實施方式，當通過路車間通信，即由無線電接收機44檢測到限制信息時，由無線電接收機44檢測到的限制信息被優先顯示。另一方面，當由無線電接收機44沒有檢測到限制信息時，顯示由攝像頭36檢測到的限制信息。這樣，向乘員持續告知適當的標識信息。

在本實施方式中，攝像頭36和無線電接收機44檢測限制信息中的、表示行駛道路38的最高速度的最高速度信息、和與最高速度信息不同的其他限制信息。例如，如圖5所示，當由無線電接收機44檢測到最高速度信息時，mid28按照ecu56(指示部74)的指示，顯示由無線電接收機44檢測到的最高速度信息的圖像92f，并且顯示由攝像頭36檢測到的其他限制信息的圖像92e。另外，當由無線電接收機44沒有檢測到最高速度信息時，mid28按照ecu56(指示部74)的指示，顯示由攝像頭36檢測到的最高速度信息的圖像92d和其他限制信息的圖像92c。

如本實施方式那樣，對于最高速度信息，與由攝像頭36檢測到的最高速度信息相比，優先顯示由無線電接收機44檢測到的最高速度信息，據此，能夠提高被顯示的最高速度的信息精度。另外，對于與最高速度信息不同的其他限制信息，顯示由攝像頭36檢測到的車輛10前方的限制信息，據此，能夠在不延遲的情況下在適當的位置顯示限制信息。

在本實施方式中，無線電接收機44通過與預先設置于行駛道路38的無線電發射機46進行路車間通信，來檢測最高速度信息。當由無線電接收機44檢測到最高速度信息時，mid28按照ecu56(指示部74)的指示，不顯示由攝像頭36檢測到的其他限制信息中的、沒有設定于設置有無線電發射機46的行駛道路38上的其他限制信息。例如，如圖7所示，不顯示被設置于輔路110的停車讓行的道路標識40h。

根據本實施方式，當由無線電接收機44檢測到最高速度信息時，由攝像頭36檢測到的其他限制信息中的、沒有被設定于設置有無線電發射機46的行駛道路38上的其他限制信息、例如停車讓行的信息不被顯示。因此，能夠防止由于將針對輔路110的道路標識40h誤認為針對行駛道路38的道路標識而造成的誤顯示，并且，能夠減少乘員的不適感。

另外，例如，如圖10所示，無線電接收機44與預先設置于行駛道路38的無線電發射機46進行路車間通信，據此，檢測限制信息中的、表示行駛道路38的最高速度的最高速度信息、和表示車輛10前方的信號機104a、104b的亮燈狀態的信號機信息。當由無線電接收機44沒有檢測到最高速度信息和信號機信息時，mid28按照ecu56(指示部74)的指示，顯示由攝像頭36檢測到的最高速度信息(限制信息)的圖像98a、98c和由乘員設定的車速信息(車輛信息)的圖像100a、100c。另外，當由無線電接收機44檢測到最高速度信息和信號機信息時，mid28按照ecu56(指示部74)的指示，顯示由無線電接收機44檢測到的最高速度信息的圖像98b和信號機信息的圖像102b。

根據本實施方式，能夠優先顯示由無線電接收機44檢測到的最高速度信息和信號機信息，能夠以高精度的信息促使乘員引起注意。

附圖標記說明

10…車輛、28…mid、32…揚聲器、36…攝像頭、38…行駛道路40、40a～40m…道路標識、42…路面標識、44…無線電接收機、46…無線電發射機、48…限制信息告知裝置、56…ecu、58…圖像信息識別部、66…無線信息識別部、68…輸出協調部、70…有效區間判別部、72…告知處理部、74…指示部、78…告知部、80…致動器。