一種電流傳感器故障處理方法及電機控制器的制造方法

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一種電流傳感器故障處理方法及電機控制器的制造方法
【專利摘要】本發明公開了一種電流傳感器故障處理方法及電機控制器，涉及汽車【技術領域】，提高了汽車行駛的可靠性，保障了行車安全。具體方案為：電機控制器通過檢測單元分別采集每個電流傳感器的電壓幅值，并根據采集到的每個電流傳感器的電壓幅值確定未發生故障的電流傳感器的個數；當未發生故障的電流傳感器的個數滿足預定條件時，電機控制器根據預設的車速上限值確定電機轉速，并獲取控制電機所需的扭矩，然后根據電機轉速、扭矩以及預先配置的標定數據映射關系，采用電流開環空間矢量控制方式對電機進行控制。本發明用于電流傳感器發生故障后汽車的處理過程中。
【專利說明】一種電流傳感器故障處理方法及電機控制器

【技術領域】
[0001] 本發明涉及汽車【技術領域】，尤其涉及一種電流傳感器故障處理方法及電機控制器。

【背景技術】
[0002] 隨著人們生活水平的提高，純電動汽車因其零污染、零排放等優點越來越受到人們的喜愛，且隨著科學技術的不斷發展，純電動汽車在近幾年也發展迅速。純電動汽車的動力單元主要由電池、電機控制器及電機等組成，電機控制器為動力單元的控制單元，其可以根據整車對扭矩的需求控制電機運行，進而驅動純電動汽車的運行。眾所周知，電機控制器可以根據電流信號和電機位置信號，采用電流閉環的空間矢量控制方式對電機進行控制，確保電機的正常運行，其中電流信號是由包括在電機控制器的電流傳感器采集得到的，這樣，當電流傳感器發生故障時，電機控制器便無法正常控制電機運行，帶來安全隱患。
[0003] 為了解決在電流傳感器發生故障時電機控制器無法正?？刂齐姍C運行的問題，現有技術中提供了一種故障處理方法，具體為：當檢測到電流傳感器發生故障時，電機控制器進入變壓變頻調速（Variable Voltage Variable Frequency，VVVF)控制模塊，并通過同時改變加載在電機上的頻率和電壓，控制電機轉速的大小，整車進入跛行回家模式。
[0004] 現有技術中至少存在如下問題：在通過改變加載在電機上的頻率和電壓的方式控制電機轉速以實現對電機控制的過程中，僅能通過改變加載在電機上的頻率和電壓實現對電機的粗略控制，導致汽車行駛的可靠性降低，行車安全得不到保障。

【發明內容】

[0005] 本發明提供一種電流傳感器故障處理方法及電機控制器，提高了汽車行駛的可靠性，保障了行車安全。
[0006] 為達到上述目的，本發明采用如下技術方案：
[0007] 本發明的第一方面，提供一種電流傳感器故障處理方法，應用于電機控制器，所述電機控制器包括兩個或三個電流傳感器，和檢測單元，所述方法包括：
[0008] 所述電機控制器通過所述檢測單元分別采集每個所述電流傳感器的電壓幅值，并根據采集到的每個所述電流傳感器的電壓幅值確定未發生故障的電流傳感器的個數；
[0009] 當所述未發生故障的電流傳感器的個數滿足預定條件時，所述電機控制器根據預設的車速上限值確定電機轉速，并獲取控制電機所需的扭矩；
[0010] 所述電機控制器根據所述電機轉速、所述扭矩以及預先配置的標定數據映射關系，采用電流開環空間矢量控制方式對所述電機進行控制。
[0011] 結合第一方面，在第一種可能的實現方式中，所述標定數據映射關系是在所述未發生故障的電流傳感器的個數大于或等于2時采用電流閉環空間矢量控制方式標定得出的，且所述標定數據映射關系包括所述電機轉速和所述扭矩，以及與所述電機轉速和所述扭矩對應的旋轉坐標系中d軸的軸電壓和q軸的軸電壓；
[0012] 所述電機控制器根據所述電機轉速、所述扭矩以及預先配置的標定數據映射關系，采用電流開環空間矢量控制方式對所述電機進行控制，包括：
[0013] 所述電機控制器根據所述電機轉速和所述扭矩，獲取與所述電機轉速和所述扭矩對應的旋轉坐標系中d軸的軸電壓及q軸的軸電壓；
[0014] 所述電機控制器根據所述與所述電機轉速和所述扭矩對應的旋轉坐標系中d軸的軸電壓及q軸的軸電壓獲取控制所述電機所需的三相電流；
[0015] 所述電機控制器根據所述三相電流對所述電機進行控制。
[0016] 結合第一方面或第一方面的第一種可能的實現方式，在第二種可能的實現方式中，所述未發生故障的電流傳感器為：采集到的電壓幅值大于下限閾值且小于上限閾值的電流傳感器。
[0017] 結合第一方面、第一方面的第一種可能的實現方式、第一方面的第二種可能的實現方式中任一種，在第三種可能的實現方式中，所述未發生故障的電流傳感器的個數滿足所述預定條件為：所述未發生故障的電流傳感器的個數等于1 ;
[0018] 所述扭矩為整車運行所需的扭矩。
[0019] 結合第一方面、第一方面的第一種可能的實現方式、第一方面的第二種可能的實現方式中任一種，在第四種可能的實現方式中，所述未發生故障的電流傳感器的個數滿足所述預定條件為：所述未發生故障的電流傳感器的個數等于0 ;
[0020] 所述獲取控制電機所需的扭矩，包括：
[0021] 所述電機控制器根據預設的功率上限值確定所述扭矩。
[0022] 本發明的第二方面，提供一種電機控制器，包括兩個或三個電流傳感器，和檢測單元，所述電機控制器還包括：確定單元、控制單元、獲取單元；
[0023] 所述檢測單元，用于分別采集每個所述電流傳感器的電壓幅值；
[0024] 所述確定單元，用于根據所述檢測單元采集到的每個所述電流傳感器的電壓幅值確定未發生故障的電流傳感器的個數，并當所述未發生故障的電流傳感器的個數滿足預定條件時，根據預設的車速上限值確定電機轉速；
[0025] 所述獲取單元，用于獲取控制電機所需的扭矩；
[0026] 所述控制單元，用于根據所述確定單元確定的所述電機轉速、所述獲取單元獲取到的所述扭矩以及預先配置的標定數據映射關系，采用電流開環空間矢量控制方式對所述電機進行控制。
[0027] 結合第二方面，在第一種可能的實現方式中，所述標定數據映射關系是在所述未發生故障的電流傳感器的個數大于或等于2時采用電流閉環空間矢量控制方式標定得出的，且所述標定數據映射關系包括所述電機轉速和所述扭矩，以及與所述電機轉速和所述扭矩對應的旋轉坐標系中d軸的軸電壓和q軸的軸電壓；
[0028] 所述控制單元，包括：獲取模塊、控制模塊；
[0029] 所述獲取模塊，用于根據所述確定單元確定的所述電機轉速和所述獲取單元獲取到的所述扭矩，獲取與所述電機轉速和所述扭矩對應的旋轉坐標系中d軸的軸電壓及q軸的軸電壓，并根據所述與所述電機轉速和所述扭矩對應的旋轉坐標系中d軸的軸電壓及q 軸的軸電壓獲取控制所述電機所需的三相電流；
[0030] 所述控制模塊，用于根據所述獲取模塊獲得的所述三相電流對所述電機進行控制。
[0031] 結合第二方面或第二方面的第一種可能的實現方式，在第二種可能的實現方式中，所述未發生故障的電流傳感器為：采集到的電壓幅值大于下限閾值且小于上限閾值的電流傳感器。
[0032] 結合第二方面、第二方面的第一種可能的實現方式、第二方面的第二種可能的實現方式中任一種，在第三種可能的實現方式中，所述未發生故障的電流傳感器的個數滿足所述預定條件為：所述未發生故障的電流傳感器的個數等于1 ;
[0033] 所述扭矩為整車運行所需的扭矩。
[0034] 結合第二方面、第二方面的第一種可能的實現方式、第二方面的第二種可能的實現方式中任一種，在第四種可能的實現方式中，所述未發生故障的電流傳感器的個數滿足所述預定條件為：所述未發生故障的電流傳感器的個數等于〇 ;
[0035] 所述獲取單元，具體用于根據預設的功率上限值確定所述扭矩。
[0036] 本發明提供的電流傳感器故障處理方法及電機控制器，通過電機控制器在未發生故障的電流傳感器的個數滿足預定條件時，根據預設的車速上限值確定電機轉速，且獲取控制電機所需的扭矩，并根據確定出的電機轉速，獲取到的扭矩以及預先配置的標定數據映射關系，采用電流開環空間矢量控制方式對電機進行控制，使得在電流傳感器發生故障的情況下，不僅可以確保汽車仍能夠跛行回家，還可以保障扭矩不受影響，從而提高了汽車行駛的可靠性，保障了行車安全。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0037] 為了更清楚地說明本發明實施例或現有技術中的技術方案，下面將對實施例或現有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發明的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動性的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。
[0038] 圖1為本發明實施例1提供的一種電流傳感器故障處理方法流程圖；
[0039] 圖2為本發明實施例2提供的一種電流傳感器故障處理方法流程圖；
[0040] 圖3為本發明實施例2提供的一種臺架標定系統的組成示意圖；
[0041] 圖4為本發明實施例2提供的一種電流閉環空間矢量控制框圖；
[0042] 圖5為本發明實施例2提供的一種電流開環空間矢量控制框圖；
[0043] 圖6為本發明實施例3提供的一種電機控制器組成示意圖；
[0044] 圖7為本發明實施例3提供的另一種電機控制器組成示意圖。

【具體實施方式】
[0045] 下面將結合本發明實施例中的附圖，對本發明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發明一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本發明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有作出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發明保護的范圍。
[0046] 實施例1
[0047] 本發明實施例1提供一種電流傳感器故障處理方法，應用于電機控制器，該電機控制器可以包括兩個或三個電流傳感器，和檢測單元，如圖1所示，該方法可以包括：
[0048] S101、電機控制器通過檢測單元分別采集每個電流傳感器的電壓幅值，并根據采集到的每個電流傳感器的電壓幅值確定未發生故障的電流傳感器的個數。
[0049] 其中，電機控制器通過自身的檢測單元，分別采集自身包括的每個電流傳感器輸出的電壓幅值，并針對每個電流傳感器，根據采集到的電壓幅值確定該電流傳感器是否為未發生故障的電流傳感器，然后統計自身包括的所有電流傳感器中為發生故障的電流傳感器的個數。
[0050] S102、當未發生故障的電流傳感器的個數滿足預定條件時，電機控制器根據預設的車速上限值確定電機轉速，并獲取控制電機所需的扭矩。
[0051] 其中，在電機控制器統計到自身包括的所有電流傳感器中未發生故障的電流傳感器的個數之后，電機控制器可以判斷統計得到的未發生故障的電流傳感器的個數是否滿足預定條件，并在確定未發生故障的電流傳感器的個數滿足預定條件時，根據預設的車速上限值確定電機轉速，并獲取控制電機所需的扭矩。
[0052] S103、電機控制器根據電機轉速、扭矩以及預先配置的標定數據映射關系，采用電流開環空間矢量控制方式對電機進行控制。
[0053] 其中，在電機控制器確定未發生故障的電流傳感器的個數滿足預定條件，且根據預設的車速上限值確定出電機轉速，并獲取到控制電機所需的扭矩之后，電機控制器便可以根據確定的電機轉速、扭矩以及預先配置的標定數據映射關系，采用電流開環空間矢量控制方式對電機進行控制。
[0054] 本發明提供的電流傳感器故障處理方法，通過電機控制器在未發生故障的電流傳感器的個數滿足預定條件時，根據預設的車速上限值確定電機轉速，且獲取控制電機所需的扭矩，并根據確定出的電機轉速，獲取到的扭矩以及預先配置的標定數據映射關系，采用電流開環空間矢量控制方式對電機進行控制，使得在電流傳感器發生故障的情況下，不僅可以確保汽車仍能夠跛行回家，還可以保障扭矩不受影響，從而提高了汽車行駛的可靠性，保障了行車安全。
[0055] 實施例2
[0056] 本發明實施例2提供一種電流傳感器故障處理方法，應用于電機控制器，該電機控制器可以包括兩個或三個電流傳感器，和檢測單元。眾所周知，電機控制器可以根據電流閉環空間矢量控制方式對電機進行控制，該控制方式需要獲得電流信號和電機位置信號，電流信號通常由電機控制器包括的電流傳感器采集得到，電機位置信號通常由電機控制器包括的旋轉變壓器采集得到。其中，電機控制器在控制電機運行時需要三相電流，這三相電流可以通過電機控制器中包括的三個電流傳感器分別采集得到，或者，利用三相電流矢量和為〇的原理，這三相電流中的兩相電流通過電機控制器中包括的兩個電流傳感器分別采集得到，另外一相電流根據采集到的兩項電流計算得到，這樣相較于通過電機控制器中包括的三個電流傳感器分別采集得到三相電流，在達到同樣相同控制效果的同時，節省了成本。
[0057] 但是，當電機控制器中包括的電流傳感器發生故障時，電機控制器便無法對電機進行正常控制，為了確保在電流傳感器發生故障時，電機不處于失控狀態，本發明實施例在此提供一種電流傳感器故障處理方法，如圖2所示，該方法可以包括：
[0058] S201、電機控制器通過檢測單元分別采集每個電流傳感器的電壓幅值，并根據采集到的每個電流傳感器的電壓幅值確定未發生故障的電流傳感器的個數。
[0059] 其中，電機控制器可以通過自身的檢測單元，分別對每個電流傳感器輸出的電壓幅值進行采集，且電機控制器根據檢測單元采集到的每個電流傳感器輸出的電壓幅值，確定該電流傳感器是否為未發生故障的電流傳感器，并統計自身包括的所有電流傳感器中未發生故障的電流傳感器的個數。
[0060] 在本發明實施例的一種可能的實現方式中，針對電機控制器中包括的所有電流傳感器中的每個電流傳感器，在檢測單元采集到電流傳感器輸出的電壓幅值時，電機控制器可以將采集到的電壓幅值與預先設置的下限閾值和上限閾值進行比較，以確定該電流傳感器是否為發生故障的電流傳感器。具體的，當判斷得到采集到的電流傳感器的電壓幅值大于下限閾值且小于上限閾值時，則確定該電流傳感器為未發生故障的電流傳感器；當判斷得到采集到的電流傳感器的電壓幅值大于上限閾值，或者小于下限閾值時，則確定該電流傳感器為發生故障的電流傳感器。
[0061] 需要說明的是，在本發明實施例在此僅是提供了一種確定電流傳感器是否為未發生故障的電流傳感器的可能的實現方法，并未對確定電流傳感器是否為未發生故障的電流傳感器的具體實現方法進行限定。
[0062] 進一步的，在本發明實施例中，電機控制器可以通過檢測單元周期性的采集每個電流傳感器的電壓幅值，以實現對電流傳感器的實時監控。
[0063] S202、當未發生故障的電流傳感器的個數滿足預定條件時，電機控制器根據預設的車速上限值確定電機轉速，并獲取控制電機所需的扭矩。
[0064] 在本發明實施例的第一種可能的實現方式中，未發生故障的電流傳感器的個數滿足預定條件為：未發生故障的電流傳感器的個數等于1。具體的，在電機控制器統計到自身包括的所有電流傳感器中未發生故障的電流傳感器的個數之后，可以判斷統計得到的未發生故障的電流傳感器的個數是否等于1，且在確定未發生故障的電流傳感器的個數等于1 時，電機控制器可以根據預設的車速上限值確定電機轉速，并獲取控制電機所需的扭矩，且此時控制電機所需的扭矩為整車運行所需的扭矩，其中，電機轉速是根據車速上限值、變速比及車輪半徑計算得到。例如，當電機控制器包括兩個電流傳感器時，電機控制器統計得到的未發生故障的電流傳感器的個數為1，也就是說，電機控制器中包括的兩個電流傳感器中，有一個電流傳感器發生故障，僅有一個電流傳感器可以正常采集電流，此時電機控制便可以根據預設的車速上限值確定電機轉速，并將整車運行所需的扭矩作為控制電機所需的扭矩。
[0065] 在本發明實施例的第二種可能的實現方式中，未發生故障的電流傳感器的個數滿足預定條件為：未發生故障的電流傳感器的個數等于0。具體的，在電機控制器統計到自身包括的所有電流傳感器中未發生故障的電流傳感器的個數之后，可以判斷統計得到的未發生故障的電流傳感器的個數是否等于0,且在確定未發生故障的電流傳感器的個數等于 0時，電機控制器可以根據預設的車速上限值確定電機轉速，且此時獲取控制電機所需的扭矩具體的為：根據預設的功率上限值確定控制電機所需的扭矩，其中，扭矩與轉速的乘積等于預設的功率上限乘以950。
[0066] 當然，在本發明實施例中，當未發生故障的電流傳感器的個數不滿足預定條件，即未發生故障的電流傳感器的個數大于等于2時，電機控制器可以采用電流閉環空間矢量控制方式對電機進行控制。
[0067] 在電機控制器確定未發生故障的電流傳感器的個數滿足預定條件，且根據預設的車速上限值確定出電機轉速，獲取到控制電機所需的扭矩之后，電機控制器可以根據電機轉速、扭矩以及預先配置的標定數據映射關系，采用電流開環空間矢量控制方式對電機進行控制，其中，標定數據映射關系是在未發生故障的電流傳感器的個數大于或等于2時采用電流閉環空間矢量控制方式標定得出的，且標定數據映射關系包括電機轉速和扭矩，以及與電機轉速和扭矩對應的旋轉坐標系中d軸的軸電壓和q軸的軸電壓。這樣，當未發生故障的電流傳感器的個數等于1時，根據電機轉速、扭矩以及預先配置的標定數據映射關系，通過限速的電流開環空間矢量控制方式對電機進行控制，且此時的扭矩可以滿足整車運行的需求；當未發生故障的電流傳感器的個數等于〇時，根據電機轉速、扭矩以及預先配置的標定數據映射關系，通過限速限功率的電流開環空間矢量控制方式對電機進行控制，且此時的扭矩根據功率上限值確定出，盡可能的滿足了整車運行的需求，且還可以防止對汽車器件的損壞。
[0068] 其中，標定數據映射關系可以是由如圖3所示的臺架標定系統在未發生故障的電流傳感器的個數大于或等于2時采用電流閉環空間矢量控制方式標定得出的。具體的，臺架標定系統可以根據電機特性，將電機轉速從零到電機的最高轉速進行數據標定，例如，可以以200轉為間隔，從零開始進行數據標定，且每個轉速下從零扭矩到最大扭矩進行標定，并以相同的間隔取值，例如，每個轉速下標定10個點，即針對每個轉速，從零扭矩到最大扭矩以相同的間隔取10個點，然后根據如圖4所示的電流閉環空間矢量控制框圖，通過改變給定的旋轉坐標系中d軸的參考電流（圖4中所示IdRef)和旋轉坐標系中q軸的參考電流（圖4中所示IqRef)，控制電機發揮不同的扭矩，當測試得到在所需的轉速下達到了所需的扭矩，則將此時對應的旋轉坐標系中d軸的軸電壓及q軸的軸電壓記錄下來，最終得到不同轉速不同扭矩下對應的旋轉坐標系中d軸的軸電壓及q軸的軸電壓，并將得到的電機轉速、扭矩以及與轉速和扭矩對應的旋轉坐標系中d軸的軸電壓及q軸的軸電壓繪制成曲線，即得到標定數據映射關系，并預先配置在電機控制器中。圖4中Ud表示旋轉坐標系中d軸軸電壓；Uq表示旋轉坐標系中q軸電壓；Ua表示靜止坐標系中α軸電壓；υβ表示靜止坐標系中β軸電壓；la表示Α相電流；Ic表示C相電流；Ια表示靜止坐標系中a軸電流； Ιβ表示靜止坐標系中β軸電流；IdFb表示旋轉坐標系中d軸反饋電流；IqFb表示旋轉坐標系中q軸反饋電流。
[0069] 在本發明實施例中，電機控制器根據電機轉速、扭矩以及預先配置的標定數據映射關系，采用電流開環空間矢量控制方式對電機進行控制，具體的可以包括S203-S205。
[0070] S203、電機控制器根據電機轉速和扭矩，獲取與電機轉速和扭矩對應的旋轉坐標系中d軸的軸電壓及q軸的軸電壓。
[0071] 其中，當電機控制器獲取到電機轉速及扭矩之后，電機控制器可以根據如圖5所示的電流開環空間矢量控制框圖，將獲取到的電機轉速（圖5中所示η)及扭矩作（圖5中所示Tref)為電流開環空間矢量控制框圖的輸入，然后通過查找標定數據映射關系便可以輸出與電機轉速和扭矩對應的旋轉坐標系中d軸的軸電壓（圖5中所示Ud)及q軸的軸電壓（圖5中所示Uq)，即獲取與電機轉速和扭矩對應的旋轉坐標系中d軸的軸電壓及q軸的軸電壓。
[0072] S204、電機控制器根據與電機轉速和扭矩對應的旋轉坐標系中d軸的軸電壓及q 軸的軸電壓獲取控制電機所需的三相電流。
[0073] 其中，在電機控制器獲取到與電機轉速和扭矩對應的旋轉坐標系中d軸的軸電壓及q軸的軸電壓之后，根據如圖5所述的電流開環空間矢量控制框圖，將與電機轉速和扭矩對應的旋轉坐標系中d軸的軸電壓及q軸的軸電壓進行派克（Park)逆變換，得到靜止坐標系統α軸的軸電壓（圖5中所示Ua)和β軸的軸電壓（圖5中所示υβ)，并將靜止坐標系統α軸的軸電壓和β軸的軸電壓進行空間矢量脈寬度調制（Space Vector Pulse Width Modulation，SVPWM)，得到三相電壓（圖5中所示Ua、Ub、Uc)，然后得到的三相電壓通過功率橋的轉換得到三相電流（圖5中所示la、lb、Ic)。
[0074] S205、電機控制器根據三相電流對電機進行控制。
[0075] 其中，在電機控制器根據與電機轉速和扭矩對應的旋轉坐標系中d軸的軸電壓及 q軸的軸電壓獲取到控制電機所需的三相電流之后，便可以根據獲取到的三相電流控制電機，以確保電機的正常運行，并且由于標定數據映射關系是在電流傳感器正常（即未發生故障的電流傳感器的個數大于或等于2)的情況下，采用電流閉環的空間矢量控制方式標定得出，所以產生的控制效果與采用電流閉環的空間矢量控制方式相同，可以達到很好的控制效果。
[0076] 需要說明的是，本發明實施例中提供的電流傳感器故障處理方法可以應用于采用電流閉環空間矢量控制方式的電機控制器中，例如，永磁同步電機的電機控制器。
[0077] 本發明提供的電流傳感器故障處理方法，通過電機控制器在未發生故障的電流傳感器的個數滿足預定條件時，根據預設的車速上限值確定電機轉速，且獲取控制電機所需的扭矩，并根據確定出的電機轉速，獲取到的扭矩以及預先配置的標定數據映射關系，采用電流開環空間矢量控制方式對電機進行控制，使得在電流傳感器發生故障的情況下，不僅可以確保汽車仍能夠跛行回家，還可以保障扭矩不受影響，從而提高了汽車行駛的可靠性，保障了行車安全。
[0078] 并且，當電機控制器中僅有一個電流傳感器為出現故障時，可以采用整車所需的扭矩對電機進行控制，當電機控制器中的所有電流傳感器均發生故障時，不僅仍可跛行回家，且扭矩能夠盡可能的滿足整車運行的需求，還可以防止對汽車器件的損壞；采用電流開環空間矢量控制方式對電機進行控制，還存在結構簡單，容易實現等優點；且當本發明實施例中提供的電流傳感器故障處理方法應用在永磁同步電機中時，還可以提高電機系統的控制效率。
[0079] 實施例3
[0080] 本發明實施例3提供一種電機控制器，如圖6所示，可以包括：兩個或三個電流傳感器31，和檢測單元32,該電機控制器還可以包括：確定單元33、獲取單元34、控制單元 35。
[0081] 所述檢測單元32,用于分別采集每個所述電流傳感器31的電壓幅值。
[0082] 所述確定單元33,用于根據所述檢測單元32采集到的每個所述電流傳感器31的電壓幅值確定未發生故障的電流傳感器的個數，并當所述未發生故障的電流傳感器的個數滿足預定條件時，根據預設的車速上限值確定電機轉速。
[0083] 所述獲取單元34,用于獲取控制電機所需的扭矩。
[0084] 所述控制單元35,用于根據所述確定單元33確定的所述電機轉速、所述獲取單元 34獲取到的所述扭矩以及預先配置的標定數據映射關系，采用電流開環空間矢量控制方式對所述電機進行控制。
[0085] 在本發明實施例中，進一步可選的，所述標定數據映射關系是在所述未發生故障的電流傳感器的個數大于或等于2時采用電流閉環空間矢量控制方式標定得出的，且所述標定數據映射關系包括所述電機轉速和所述扭矩，以及與所述電機轉速和所述扭矩對應的旋轉坐標系中d軸的軸電壓和q軸的軸電壓。
[0086] 如圖7所示，所述控制單元35可以包括：獲取模塊351、控制模塊352。
[0087] 所述獲取模塊351，用于根據所述確定單元33確定的所述電機轉速和所述獲取單元34獲取到的所述扭矩，獲取與所述電機轉速和所述扭矩對應的旋轉坐標系中d軸的軸電壓及q軸的軸電壓，并根據所述與所述電機轉速和所述扭矩對應的旋轉坐標系中d軸的軸電壓及q軸的軸電壓獲取控制所述電機所需的三相電流；
[0088] 所述控制模塊352,用于根據所述獲取模塊351獲得的所述三相電流對所述電機進行控制。
[0089] 在本發明實施例中，進一步可選的，所述未發生故障的電流傳感器為：采集到的電壓幅值大于下限閾值且小于上限閾值的電流傳感器。
[0090] 在本發明實施例中，進一步可選的，所述未發生故障的電流傳感器的個數滿足所述預定條件為：所述未發生故障的電流傳感器的個數等于1 ;所述扭矩為整車運行所需的扭矩。
[0091] 在本發明實施例中，進一步可選的，所述未發生故障的電流傳感器的個數滿足所述預定條件為：所述未發生故障的電流傳感器的個數等于0。
[0092] 所述獲取單元34,具體用于根據預設的功率上限值確定所述扭矩。
[0093] 本發明提供的電機控制器，通過電機控制器在未發生故障的電流傳感器的個數滿足預定條件時，根據預設的車速上限值確定電機轉速，且獲取控制電機所需的扭矩，并根據確定出的電機轉速，獲取到的扭矩以及預先配置的標定數據映射關系，采用電流開環空間矢量控制方式對電機進行控制，使得在電流傳感器發生故障的情況下，不僅可以確保汽車仍能夠跛行回家，還可以保障扭矩不受影響，從而提高了汽車行駛的可靠性，保障了行車安全。
[0094] 并且，當電機控制器中僅有一個電流傳感器為出現故障時，可以采用整車所需的扭矩對電機進行控制，當電機控制器中的所有電流傳感器均發生故障時，不僅仍可跛行回家，且扭矩能夠盡可能的滿足整車運行的需求，還可以防止對汽車器件的損壞；采用電流開環空間矢量控制方式對電機進行控制，還存在結構簡單，容易實現等優點；且當本發明實施例中提供的電機控制器應用在永磁同步電機中時，還可以提高電機系統的控制效率。
[0095] 通過以上的實施方式的描述，所屬領域的技術人員可以清楚地了解到，為描述的方便和簡潔，僅以上述各功能模塊的劃分進行舉例說明，實際應用中，可以根據需要而將上述功能分配由不同的功能模塊完成，即將裝置的內部結構劃分成不同的功能模塊，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述的裝置的具體工作過程，可以參考前述方法實施例中的對應過程，在此不再贅述。
[0096] 在本申請所提供的幾個實施例中，應該理解到，所揭露的裝置和方法，可以通過其它的方式實現。例如，以上所描述的裝置實施例僅僅是示意性的，例如，所述模塊或單元的劃分，僅僅為一種邏輯功能劃分，實際實現時可以有另外的劃分方式，例如多個單元或組件可以結合或者可以集成到另一個裝置，或一些特征可以忽略，或不執行。
[0097] 另外，在本發明各個實施例中的各功能單元可以集成在一個處理單元中，也可以是各個單元單獨物理存在，也可以兩個或兩個以上單元集成在一個單元中。上述集成的單元既可以采用硬件的形式實現，也可以采用軟件功能單元的形式實現。
[0098] 所述集成的單元如果以軟件功能單元的形式實現并作為獨立的產品銷售或使用時，可以存儲在一個可讀取存儲介質中。基于這樣的理解，本發明的技術方案本質上或者說對現有技術做出貢獻的部分或者該技術方案的全部或部分可以以軟件產品的形式體現出來，該軟件產品存儲在一個存儲介質中，包括若干指令用以使得一個設備（可以是單片機，芯片等）或處理器（processor)執行本發明各個實施例所述方法的全部或部分步驟。而前述的存儲介質包括：U盤、移動硬盤、只讀存儲器（ROM，Read-Only Memory)、隨機存取存儲器（RAM, Random Access Memory)、磁碟或者光盤等各種可以存儲程序代碼的介質。
[0099] 以上所述，僅為本發明的【具體實施方式】，但本發明的保護范圍并不局限于此，任何熟悉本【技術領域】的技術人員在本發明揭露的技術范圍內，可輕易想到變化或替換，都應涵蓋在本發明的保護范圍之內。因此，本發明的保護范圍應所述以權利要求的保護范圍為準。
【權利要求】
1. 一種電流傳感器故障處理方法，其特征在于，應用于電機控制器，所述電機控制器包括兩個或三個電流傳感器，和檢測單元，所述方法包括：所述電機控制器通過所述檢測單元分別采集每個所述電流傳感器的電壓幅值，并根據采集到的每個所述電流傳感器的電壓幅值確定未發生故障的電流傳感器的個數；當所述未發生故障的電流傳感器的個數滿足預定條件時，所述電機控制器根據預設的車速上限值確定電機轉速，并獲取控制電機所需的扭矩；所述電機控制器根據所述電機轉速、所述扭矩以及預先配置的標定數據映射關系，采用電流開環空間矢量控制方式對所述電機進行控制。
2. 根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述標定數據映射關系是在所述未發生故障的電流傳感器的個數大于或等于2時采用電流閉環空間矢量控制方式標定得出的，且所述標定數據映射關系包括所述電機轉速和所述扭矩，以及與所述電機轉速和所述扭矩對應的旋轉坐標系中d軸的軸電壓和q軸的軸電壓；所述電機控制器根據所述電機轉速、所述扭矩以及預先配置的標定數據映射關系，采用電流開環空間矢量控制方式對所述電機進行控制，包括：所述電機控制器根據所述電機轉速和所述扭矩，獲取與所述電機轉速和所述扭矩對應的旋轉坐標系中d軸的軸電壓及q軸的軸電壓；所述電機控制器根據所述與所述電機轉速和所述扭矩對應的旋轉坐標系中d軸的軸電壓及q軸的軸電壓獲取控制所述電機所需的三相電流；所述電機控制器根據所述三相電流對所述電機進行控制。
3. 根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述未發生故障的電流傳感器為：采集到的電壓幅值大于下限閾值且小于上限閾值的電流傳感器。
4. 根據權利要求1-3中任一項所述的方法，其特征在于，所述未發生故障的電流傳感器的個數滿足所述預定條件為：所述未發生故障的電流傳感器的個數等于1 ; 所述扭矩為整車運行所需的扭矩。
5. 根據權利要求1-3中任一項所述的方法，其特征在于，所述未發生故障的電流傳感器的個數滿足所述預定條件為：所述未發生故障的電流傳感器的個數等于〇 ; 所述獲取控制電機所需的扭矩，包括：所述電機控制器根據預設的功率上限值確定所述扭矩。
6. -種電機控制器，其特征在于，包括兩個或三個電流傳感器，和檢測單元，所述電機控制器還包括：確定單元、獲取單元、控制單元；所述檢測單元，用于分別采集每個所述電流傳感器的電壓幅值；所述確定單元，用于根據所述檢測單元采集到的每個所述電流傳感器的電壓幅值確定未發生故障的電流傳感器的個數，并當所述未發生故障的電流傳感器的個數滿足預定條件時，根據預設的車速上限值確定電機轉速；所述獲取單元，用于獲取控制電機所需的扭矩；所述控制單元，用于根據所述確定單元確定的所述電機轉速、所述獲取單元獲取到的所述扭矩以及預先配置的標定數據映射關系，采用電流開環空間矢量控制方式對所述電機進行控制。
7. 根據權利要求6所述的電機控制器，其特征在于，所述標定數據映射關系是在所述未發生故障的電流傳感器的個數大于或等于2時采用電流閉環空間矢量控制方式標定得出的，且所述標定數據映射關系包括所述電機轉速和所述扭矩，以及與所述電機轉速和所述扭矩對應的旋轉坐標系中d軸的軸電壓和q軸的軸電壓；所述控制單元，包括：獲取模塊、控制模塊；所述獲取模塊，用于根據所述確定單元確定的所述電機轉速和所述獲取單元獲取到的所述扭矩，獲取與所述電機轉速和所述扭矩對應的旋轉坐標系中d軸的軸電壓及q軸的軸電壓，并根據所述與所述電機轉速和所述扭矩對應的旋轉坐標系中d軸的軸電壓及q軸的軸電壓獲取控制所述電機所需的三相電流；所述控制模塊，用于根據所述獲取模塊獲得的所述三相電流對所述電機進行控制。
8. 根據權利要求6或7所述的電機控制器，其特征在于，所述未發生故障的電流傳感器為：采集到的電壓幅值大于下限閾值且小于上限閾值的電流傳感器。
9. 根據權利要求6-8中任一項所述的電機控制器，其特征在于，所述未發生故障的電流傳感器的個數滿足所述預定條件為：所述未發生故障的電流傳感器的個數等于1 ; 所述扭矩為整車運行所需的扭矩。
10. 根據權利要求6-8中任一項所述的電機控制器，其特征在于，所述未發生故障的電流傳感器的個數滿足所述預定條件為：所述未發生故障的電流傳感器的個數等于〇 ; 所述獲取單元，具體用于根據預設的功率上限值確定所述扭矩。
【文檔編號】H02P21/00GK104124907SQ201410366049
【公開日】2014年10月29日申請日期:2014年7月29日優先權日:2014年7月29日
【發明者】程立品, 韓鋒, 李松, 董欣然, 岳志芹, 趙榮國, 高澤霖, 劉秀申請人:長城汽車股份有限公司

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