本發(fā)明涉及開(kāi)關(guān)磁阻電機(jī)，具體涉及降低銅損的開(kāi)關(guān)磁阻電機(jī)開(kāi)關(guān)角度自動(dòng)調(diào)節(jié)方法。

背景技術(shù)：

開(kāi)關(guān)磁阻電機(jī)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單堅(jiān)固，成本低，可靠性好，由其構(gòu)成的開(kāi)關(guān)磁阻電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)(SRD)特別適合需要快速頻繁正反轉(zhuǎn)和在很寬轉(zhuǎn)速范圍內(nèi)調(diào)速的設(shè)備，如龍門吊、電動(dòng)車輛、風(fēng)力發(fā)電、航空設(shè)備等。開(kāi)關(guān)磁阻電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)是通過(guò)依次切換各相繞組的導(dǎo)通和關(guān)斷實(shí)現(xiàn)的，導(dǎo)通和關(guān)斷時(shí)刻對(duì)應(yīng)的位置分別稱為開(kāi)通角θ_on和關(guān)斷角θ_off。開(kāi)通角和關(guān)斷角的選取對(duì)于電機(jī)的能量轉(zhuǎn)換效率影響很大。

開(kāi)關(guān)磁阻電機(jī)常見(jiàn)的有3相、4相等結(jié)構(gòu)，各相對(duì)稱。對(duì)任意一相，其電感隨位置角周期性變化，每個(gè)變化周期稱為一個(gè)電氣周期。圖1所示是任意一相電感隨轉(zhuǎn)子位置在一個(gè)電氣周期內(nèi)的變化圖形。圖中θ_u轉(zhuǎn)子凸極和定子凸極完全不對(duì)齊的位置，L_u是該位置對(duì)應(yīng)的電感，θ_a是轉(zhuǎn)子凸極和定子凸極完全對(duì)齊的位置，L_a是該位置對(duì)應(yīng)的電感；θ_m1是轉(zhuǎn)子凸極和定子凸極從部分重疊區(qū)域切換到無(wú)重疊區(qū)域的位置，θ_m2是轉(zhuǎn)子凸極和定子凸極從無(wú)重疊區(qū)域切換到部分重疊區(qū)域的位置，θ_n1是轉(zhuǎn)子凸極和定子凸極從部分重疊區(qū)域切換到完全重疊區(qū)域的位置，θ_n2是轉(zhuǎn)子凸極和定子凸極從完全重疊區(qū)域切換到部分重疊區(qū)域的位置。記繞組電流為i，則一相繞組產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩T可表示為下述公式：

為了提高能量轉(zhuǎn)換效率，要求在輸入電流相同的情況下，輸出轉(zhuǎn)矩越大越好。由圖1可見(jiàn)，理想情況下的電流應(yīng)完全位于區(qū)間[θ_m2，θ_n1]內(nèi)，這樣dL/dθ>0，產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩完全為正，這種理想情況下的電流如圖2中實(shí)線所示。但實(shí)際繞組電流的上升和下降均有一個(gè)時(shí)間過(guò)程，其形狀如圖2中虛線所示。為此，需要有一個(gè)科學(xué)合理的方法，確定開(kāi)通角和關(guān)斷角。

首先定義期望的開(kāi)通角。文獻(xiàn)[Microcomputer control of switched reluctance motor,IEEE Trans.Ind.Appl.,vol.IA-22,pp.708-15.]定義了斬波模式下的期望開(kāi)通角，即該開(kāi)通角對(duì)應(yīng)的電流滿足在位置θ_m2處出現(xiàn)第一次斬波。本發(fā)明將其擴(kuò)展，定義期望的開(kāi)通角為：斬波模式下，對(duì)應(yīng)的電流在位置θ_m2出現(xiàn)第一次斬波；非斬波模式下，對(duì)應(yīng)的電流在位置θ_m2處達(dá)到指令電流。期望的關(guān)斷角為本發(fā)明定義為：斬波模式下，對(duì)應(yīng)電流在θ_a位置歸零；非斬波模式下，對(duì)應(yīng)電流在θ_n2位置歸零。發(fā)明人試圖建立一種方法通過(guò)在線自動(dòng)調(diào)節(jié)，使得開(kāi)通角和關(guān)斷角不斷趨近期望的位置。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供一種可降低銅損、提高開(kāi)關(guān)磁阻電機(jī)能量轉(zhuǎn)換效率的開(kāi)關(guān)角度自動(dòng)調(diào)節(jié)方法，通過(guò)在線自動(dòng)調(diào)節(jié)，使得開(kāi)通角和關(guān)斷角不斷趨近期望的位置。

上述目的是通過(guò)如下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的：

一種降低銅損的開(kāi)關(guān)磁阻電機(jī)開(kāi)關(guān)角度自動(dòng)調(diào)節(jié)方法，包括電機(jī)啟動(dòng)和開(kāi)關(guān)角度自動(dòng)調(diào)節(jié)兩個(gè)過(guò)程，啟動(dòng)階段固定開(kāi)通角為θ_u，關(guān)斷角為θ_a，待電機(jī)速度ω超過(guò)閾值轉(zhuǎn)速ω_th后，認(rèn)為電機(jī)已經(jīng)可靠地啟動(dòng)，此時(shí)啟動(dòng)開(kāi)關(guān)角度自動(dòng)調(diào)節(jié)功能，該整體過(guò)程步驟包括：

步驟S1：設(shè)置開(kāi)通角為θ_u，關(guān)斷角為θ_α，啟動(dòng)電機(jī)，任意選定一相作為信號(hào)采集對(duì)象；

步驟S2：待上述選定相的一個(gè)電氣周期結(jié)束后，檢測(cè)電機(jī)速度ω，若大于閾值轉(zhuǎn)速ω_th，則轉(zhuǎn)到步驟S3，否則，設(shè)置開(kāi)通角為θ_u，關(guān)斷角為θ_a，重復(fù)該步驟；

步驟S3：?jiǎn)?dòng)開(kāi)通角調(diào)節(jié)過(guò)程；

步驟S4：?jiǎn)?dòng)關(guān)斷角調(diào)節(jié)過(guò)程；

步驟S5：轉(zhuǎn)到步驟S2；

其中，步驟S3開(kāi)通角調(diào)節(jié)過(guò)程具體包括如下步驟：

步驟A1：判斷上一個(gè)電氣周期內(nèi)，在[θ_on,θ_m2]區(qū)間內(nèi)是否有斬波，如果有，轉(zhuǎn)到步驟A2，否則，轉(zhuǎn)到步驟A3；

步驟A2：計(jì)算δθ_on＝θ_m2-θ_ch，轉(zhuǎn)到步驟A4；

步驟A3：計(jì)算δi＝i_m2-i_cmd,δθ_on＝ωL_uδi/v；

步驟A4：δθ_on＝δθ_on/2,判斷|δθ_on|是否小于位置傳感器的精度值θ_step，若是，轉(zhuǎn)到步驟A6，否則，轉(zhuǎn)到步驟A5；

步驟A5：計(jì)算中間變量θ_t＝θ_on+δθ_on，再對(duì)θ_t進(jìn)行如下所示的飽和運(yùn)算：

步驟A6：本次開(kāi)通角調(diào)節(jié)過(guò)程結(jié)束，返回進(jìn)入上述步驟S4；

其中，步驟S4關(guān)斷角調(diào)節(jié)過(guò)程具體包括如下步驟：

步驟B1：判斷上一個(gè)電氣周期內(nèi)是否有斬波，如有，轉(zhuǎn)到步驟B2，否則，轉(zhuǎn)到步驟B3；

步驟B2：設(shè)置期望的電流歸零位置θ_{q_opt}＝θ_a，計(jì)算δθ_off＝θ_{q_opt}-θ_q，轉(zhuǎn)到步驟B4；

步驟B3：設(shè)置期望的電流歸零位置θ_{q_opt}＝θ_n2，計(jì)算δθ_off＝(θ_{q_opt}-θ_q)/2；

步驟B4：計(jì)算δθ_off＝δθ_off/2，判斷|δθ_off|是否小于位置傳感器的精度值θ_step，若是，轉(zhuǎn)到步驟B6，否則，轉(zhuǎn)到步驟B5；

步驟B5：計(jì)算中間變量θ_t＝θ_off+δθ_off，再對(duì)θ_t進(jìn)行如下所示的飽和運(yùn)算：

步驟B6：本次關(guān)斷角調(diào)節(jié)過(guò)程結(jié)束，返回進(jìn)入上述步驟S5；

上述方法中，θ_on為開(kāi)通角；θ_off為關(guān)斷角；θ_u為定子凸極和轉(zhuǎn)子凸極不對(duì)齊位置；θ_a為定子凸極和轉(zhuǎn)子凸極對(duì)齊位置；θ_step為角度閾值；θ_{q_opt}為期望的電流歸零位置；θ_q為實(shí)際的電流歸零位置；θ_ch為出現(xiàn)第一次斬波時(shí)的位置；θ_m1是轉(zhuǎn)子凸極和定子凸極從部分重疊區(qū)域切換到無(wú)重疊區(qū)域的位置，θ_m2是轉(zhuǎn)子凸極和定子凸極從無(wú)重疊區(qū)域切換到部分重疊區(qū)域的位置，θ_n1是轉(zhuǎn)子凸極和定子凸極從部分重疊區(qū)域切換到完全重疊區(qū)域的位置，θ_n2是轉(zhuǎn)子凸極和定子凸極從完全重疊區(qū)域切換到部分重疊區(qū)域的位置；ω為轉(zhuǎn)速；ω_th為轉(zhuǎn)速閾值；i_cmd為電流命令；i_m2為θ_m2處電流；L_u為不對(duì)齊位置電感；v為導(dǎo)通時(shí)的相電壓；T為轉(zhuǎn)矩。

上述自動(dòng)調(diào)節(jié)方法的實(shí)現(xiàn)方法，基于比較器和微控制器MCU，包括變量的獲取和計(jì)算：

(1)變量的獲取：

通過(guò)電壓和電流傳感器采集到的電壓和電流分別為v_phA和i_phA，經(jīng)過(guò)MCU的內(nèi)置A/D轉(zhuǎn)換器轉(zhuǎn)換后得到調(diào)節(jié)過(guò)程計(jì)算所需數(shù)字變量v和i_m2；

i_cmd和i_phA經(jīng)比較器比較得斬波信號(hào)Chop_A，θ是電機(jī)轉(zhuǎn)子位置信號(hào)，由位置傳感器得到；

MCU的內(nèi)置A/D轉(zhuǎn)換器將輸入的模擬信號(hào)i_cmd進(jìn)行A/D轉(zhuǎn)換，得到計(jì)算所需數(shù)字量i_cmd；將信號(hào)θ和Chop_A輸入MCU的定時(shí)/計(jì)數(shù)器單元，判斷得到[θ_on,θ_m2]區(qū)間內(nèi)是否有斬波、選定相一個(gè)電氣周期內(nèi)是否有斬波、選定相一個(gè)電氣周期是否結(jié)束，獲取ω、θ_u、θ_a、θ_ch值；將定時(shí)/計(jì)數(shù)器單元和A/D轉(zhuǎn)換器單元的控制相關(guān)聯(lián)，獲取i_m2、θ_q值；

ω_th、θ_step預(yù)先設(shè)定，θ_m1、θ_m2、θ_n1、L_u、θ_n2是已知的電機(jī)參數(shù)；

(2)計(jì)算：按照所述自動(dòng)調(diào)節(jié)方法進(jìn)行計(jì)算，編制程序在MCU中執(zhí)行即可實(shí)現(xiàn)。

本發(fā)明的有益效果：

本發(fā)明提供的自動(dòng)調(diào)節(jié)方法通過(guò)在線自動(dòng)調(diào)節(jié)，使得開(kāi)通角和關(guān)斷角不斷趨近期望的位置，可降低銅損、提高開(kāi)關(guān)磁阻電機(jī)能量轉(zhuǎn)換效率。

附圖說(shuō)明

圖1為一個(gè)電氣周期內(nèi)電感隨位置角變化圖；

圖2為繞組電流的期望形狀和實(shí)際形狀；

圖3為開(kāi)關(guān)磁阻電機(jī)開(kāi)關(guān)角度自動(dòng)調(diào)節(jié)方法邏輯流程圖；

圖4為開(kāi)通角調(diào)節(jié)方法邏輯流程圖；

圖5為關(guān)斷角調(diào)節(jié)方法邏輯流程圖；

圖6為實(shí)現(xiàn)方法的框圖；

圖7為開(kāi)關(guān)角度自動(dòng)調(diào)節(jié)過(guò)程圖；

圖8為使用本發(fā)明自動(dòng)調(diào)節(jié)方法前后RMS電流對(duì)比圖，圖中1-轉(zhuǎn)子位置，2-繞組電流，3-輸出總轉(zhuǎn)矩(5V/div,2A/div,0.8N.m/div,2ms/div)；

其中，θ_on為開(kāi)通角；θ_off為關(guān)斷角；θ_u為定子凸極和轉(zhuǎn)子凸極不對(duì)齊位置；θ_a為定子凸極和轉(zhuǎn)子凸極對(duì)齊位置；θ_step為角度閾值；θ_{q_opt}為期望的電流歸零位置；θ_q為實(shí)際的電流歸零位置；θ_ch為出現(xiàn)第一次斬波時(shí)的位置；θ_m1是轉(zhuǎn)子凸極和定子凸極從部分重疊區(qū)域切換到無(wú)重疊區(qū)域的位置，θ_m2是轉(zhuǎn)子凸極和定子凸極從無(wú)重疊區(qū)域切換到部分重疊區(qū)域的位置，θ_n1是轉(zhuǎn)子凸極和定子凸極從部分重疊區(qū)域切換到完全重疊區(qū)域的位置，θ_n2是轉(zhuǎn)子凸極和定子凸極從完全重疊區(qū)域切換到部分重疊區(qū)域的位置；ω為轉(zhuǎn)速；ω_th為轉(zhuǎn)速閾值；i_cmd為電流命令；i_m2為θ_m2處電流；L_u為不對(duì)齊位置電感；v為導(dǎo)通時(shí)的相電壓；T為轉(zhuǎn)矩。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合實(shí)施例和附圖具體介紹本發(fā)明的技術(shù)方案。

如圖3所示一種降低銅損的開(kāi)關(guān)磁阻電機(jī)開(kāi)關(guān)角度自動(dòng)調(diào)節(jié)方法，包括電機(jī)啟動(dòng)和開(kāi)關(guān)角度自動(dòng)調(diào)節(jié)兩個(gè)過(guò)程，啟動(dòng)階段固定開(kāi)通角為θ_u，關(guān)斷角為θ_a，待電機(jī)速度ω超過(guò)閾值轉(zhuǎn)速ω_th后，認(rèn)為電機(jī)已經(jīng)可靠地啟動(dòng)，此時(shí)啟動(dòng)開(kāi)關(guān)角度自動(dòng)調(diào)節(jié)功能，該整體過(guò)程步驟包括：

步驟S1：設(shè)置開(kāi)通角為θ_u，關(guān)斷角為θ_a，啟動(dòng)電機(jī)，任意選定一相作為信號(hào)采集對(duì)象；

步驟S2：待上述選定相的一個(gè)電氣周期結(jié)束后，檢測(cè)電機(jī)速度ω，若大于閾值轉(zhuǎn)速ω_th(如300轉(zhuǎn)/分)，則轉(zhuǎn)到步驟S3，否則，設(shè)置開(kāi)通角為θ_u，關(guān)斷角為θ_a，重復(fù)該步驟；

步驟S3：?jiǎn)?dòng)開(kāi)通角調(diào)節(jié)過(guò)程；

步驟S4：?jiǎn)?dòng)關(guān)斷角調(diào)節(jié)過(guò)程；

步驟S5：轉(zhuǎn)到步驟S2。

電機(jī)在運(yùn)行過(guò)程中，實(shí)際開(kāi)通角與期望開(kāi)通角不會(huì)完全吻合，存在偏左或者偏右兩種情況，這會(huì)間接表現(xiàn)為在[θ_on，θ_m2]區(qū)間有無(wú)斬波。通過(guò)實(shí)時(shí)檢測(cè)電流斬波的情況，分兩種情況計(jì)算每次角度調(diào)節(jié)步長(zhǎng)的理論值，并將其除以2以保證調(diào)節(jié)過(guò)程的收斂性。隨后將其與角度閾值(角度閾值設(shè)置為與位置傳感器的精度相同)相比較，如果小于該閾值，則跳過(guò)本次開(kāi)通角的更新；否則，更新開(kāi)通角，并執(zhí)行一次飽和操作，以將開(kāi)通角限制在[θ_m1，θ_m2]范圍內(nèi)。步驟S3開(kāi)通角調(diào)節(jié)過(guò)程如圖4所示，具體包括如下步驟：

步驟A1：判斷上一個(gè)電氣周期內(nèi)，在[θ_on,θ_m2]區(qū)間內(nèi)是否有斬波，如果有，轉(zhuǎn)到步驟A2，否則，轉(zhuǎn)到步驟A3；

步驟A2：計(jì)算δθ_on＝θ_m2-θ_ch，轉(zhuǎn)到步驟A4；

步驟A3：計(jì)算δi＝i_m2-i_cmd,δθ_on＝ωL_uδi/v；

步驟A4：δθ_on＝δθ_on/2,判斷|δθ_on|是否小于位置傳感器的精度值θ_step，若是，轉(zhuǎn)到步驟A6，否則，轉(zhuǎn)到步驟A5；

步驟A5：計(jì)算中間變量θ_t＝θ_on+δθ_on，再對(duì)θ_t進(jìn)行如下所示的飽和運(yùn)算：

步驟A6：本次開(kāi)通角調(diào)節(jié)過(guò)程結(jié)束，返回進(jìn)入上述步驟S4；

電機(jī)在運(yùn)行過(guò)程中，實(shí)際關(guān)斷角與期望關(guān)斷角不會(huì)完全吻合，存在偏左或者偏右兩種情況，這可通過(guò)檢測(cè)電流歸零的位置間接進(jìn)行判斷。首先通過(guò)實(shí)時(shí)檢測(cè)電流斬波的情況，分兩種情況設(shè)置期望的電流歸零位置，計(jì)算每次角度調(diào)節(jié)步長(zhǎng)的理論值，并將其除以2以保證調(diào)節(jié)過(guò)程的收斂性。隨后將其與角度閾值相比較，如果小于該閾值，則跳過(guò)本次關(guān)斷角的更新；否則，更新關(guān)斷角，并執(zhí)行一次飽和操作，以將關(guān)斷角限制在[(θ_m2+θ_n1)/2，θ_n1]范圍內(nèi)。步驟S4關(guān)斷角調(diào)節(jié)過(guò)程如圖5所示，具體包括如下步驟：

步驟B1：判斷上一個(gè)電氣周期內(nèi)是否有斬波，如有，轉(zhuǎn)到步驟B2，否則，轉(zhuǎn)到步驟B3；

步驟B2：設(shè)置期望的電流歸零位置θ_{q_opt}＝θ_a，計(jì)算δθ_off＝θ_{q_opt}-θ_q，轉(zhuǎn)到步驟B4；

步驟B3：設(shè)置期望的電流歸零位置θ_{q_opt}＝θ_n2，計(jì)算δθ_off＝(θ_{q_opt}-θ_q)/2；

步驟B4：計(jì)算δθ_off＝δθ_off/2，判斷|δθ_off|是否小于位置傳感器的精度值θ_step，若是，轉(zhuǎn)到步驟B6，否則，轉(zhuǎn)到步驟B5；

步驟B5：計(jì)算中間變量θ_t＝θ_off+δθ_off，再對(duì)θ_t進(jìn)行如下所示的飽和運(yùn)算：

步驟B6：本次關(guān)斷角調(diào)節(jié)過(guò)程結(jié)束，返回進(jìn)入上述步驟S5；

上述方法中，θ_on為開(kāi)通角；θ_off為關(guān)斷角；θ_u為定子凸極和轉(zhuǎn)子凸極不對(duì)齊位置；θ_a為定子凸極和轉(zhuǎn)子凸極對(duì)齊位置；θ_step為角度閾值；θ_{q_opt}為期望的電流歸零位置；θ_q為實(shí)際的電流歸零位置；θ_ch為出現(xiàn)第一次斬波時(shí)的位置；θ_m1是轉(zhuǎn)子凸極和定子凸極從部分重疊區(qū)域切換到無(wú)重疊區(qū)域的位置，θ_m2是轉(zhuǎn)子凸極和定子凸極從無(wú)重疊區(qū)域切換到部分重疊區(qū)域的位置，θ_n1是轉(zhuǎn)子凸極和定子凸極從部分重疊區(qū)域切換到完全重疊區(qū)域的位置，θ_n2是轉(zhuǎn)子凸極和定子凸極從完全重疊區(qū)域切換到部分重疊區(qū)域的位置；ω為轉(zhuǎn)速；ω_th為轉(zhuǎn)速閾值；i_cmd為電流命令；i_m2為θ_m2處電流；L_u為不對(duì)齊位置電感；v為導(dǎo)通時(shí)的相電壓；T為轉(zhuǎn)矩。

上述自動(dòng)調(diào)節(jié)方法的實(shí)現(xiàn)方法如圖6所示，圖中虛線框內(nèi)對(duì)應(yīng)控制器的功能，實(shí)現(xiàn)電機(jī)系統(tǒng)的調(diào)速控制，和本發(fā)明所述開(kāi)關(guān)角度自動(dòng)調(diào)節(jié)方法，其實(shí)體為具體設(shè)計(jì)的電路板，其上包含微處理器及其外圍電路、微處理器程序(也可將微處理器及其程序功能設(shè)計(jì)為專用集成電路，實(shí)現(xiàn)本發(fā)明所述功能)。實(shí)現(xiàn)方法包括變量的獲取和計(jì)算：

(1)變量的獲取：

通過(guò)電壓和電流傳感器采集到的電壓和電流分別為v_phA和i_phA，經(jīng)過(guò)MCU的內(nèi)置A/D轉(zhuǎn)換器轉(zhuǎn)換后得到調(diào)節(jié)過(guò)程計(jì)算所需數(shù)字變量v和i_m2；

i_cmd和i_phA經(jīng)比較器比較得斬波信號(hào)Chop_A，θ是電機(jī)轉(zhuǎn)子位置信號(hào)，由位置傳感器得到；

MCU的內(nèi)置A/D轉(zhuǎn)換器將輸入的模擬信號(hào)i_cmd進(jìn)行A/D轉(zhuǎn)換，得到計(jì)算所需數(shù)字量i_cmd；將信號(hào)θ和Chop_A輸入MCU的定時(shí)/計(jì)數(shù)器單元，判斷得到[θ_on,θ_m2]區(qū)間內(nèi)是否有斬波、選定相一個(gè)電氣周期內(nèi)是否有斬波、選定相一個(gè)電氣周期是否結(jié)束，獲取ω、θ_u、θ_a、θ_ch值；將定時(shí)/計(jì)數(shù)器單元和A/D轉(zhuǎn)換器單元的控制相關(guān)聯(lián)，獲取i_m2、θ_q值；

ω_th、θ_step預(yù)先設(shè)定，θ_m1、θ_m2、θ_n1、L_u、θ_n2是已知的電機(jī)參數(shù)；

(2)計(jì)算：按照所述自動(dòng)調(diào)節(jié)方法進(jìn)行計(jì)算，編制程序在MCU中執(zhí)行即可實(shí)現(xiàn)。

實(shí)施效果：

為考察實(shí)施本方法前后電機(jī)銅損的變化情況，定義銅損占輸入能量的比例為L(zhǎng)oss_cu，考慮到開(kāi)關(guān)磁阻電機(jī)各相繞組的對(duì)稱性，其計(jì)算可在任意一相進(jìn)行，公式如下：

式中t_q是繞組電流歸零時(shí)刻，t_on是繞組電流開(kāi)通時(shí)刻，i是繞組電流，R是繞組電阻，v是繞組電壓。

使用本方法，電機(jī)從靜止?fàn)顟B(tài)帶負(fù)載(TL＝1N.m)啟動(dòng)，轉(zhuǎn)速指令為120rad/s，在0.1s時(shí)刻負(fù)載從1N.m突變?yōu)?N.m的瞬態(tài)響應(yīng)過(guò)程如圖7所示。由圖可見(jiàn)，在此過(guò)程中，開(kāi)關(guān)角度實(shí)現(xiàn)了自動(dòng)調(diào)節(jié)，系統(tǒng)能很好地跟蹤轉(zhuǎn)速指令，負(fù)載突變期間的轉(zhuǎn)速波動(dòng)很小，銅損所占比例總體趨勢(shì)在不斷下降。圖中的Loss_cu值在0s～0.031s期間顯示為“x”，代表不可獲取，這是因?yàn)殂~損的計(jì)算需要經(jīng)過(guò)一個(gè)電氣周期才有結(jié)果輸出。

穩(wěn)態(tài)運(yùn)行期間的實(shí)驗(yàn)結(jié)果如圖8所示。圖中Irms是一相繞組的RMS電流，通過(guò)對(duì)瞬時(shí)電流在一個(gè)電氣周期內(nèi)的值進(jìn)行計(jì)算獲取，公式如下：

式中τ為一個(gè)電氣周期時(shí)間，t₀是一個(gè)電氣周期開(kāi)始的時(shí)刻。由圖可見(jiàn)，使用角度自動(dòng)調(diào)節(jié)功能后，在相同轉(zhuǎn)速的情況下獲得相同的轉(zhuǎn)矩輸出所需的一相繞組RMS電流從2.8A下降到2.0A，取得較好的效果。

上述實(shí)施例的作用在于說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)質(zhì)性內(nèi)容，但并不以此限定本發(fā)明的保護(hù)范圍。