技術特征：

1.一種電網電壓不平衡時雙饋電機的網側變流器控制方法，雙饋電機的轉子采用轉子側變換器和網側變換器兩個變換器控制，兩個變換器通過中間的直流母線和大電容相連接，其特征在于，網側變流器控制采用PID電壓外環控制，電流內環采用IMO內模觀測器與無源控制器相結合的控制方法，具體包括：外環電壓環的PID控制器輸出后與直流母線電壓相乘得到平均有功功率分量P_g0，與平均無功功率分量Q_g0一起再經過3種控制目標計算，得到內環電流環網側電流的參考值輸入到無源控制器中；

網側電壓、電流的瞬時值經過正負序分離后，得到的正負序電流值，通過IMO內模觀測器，計算得到內環電流補償量；網側電流的瞬時值經過正負序分離后，得到的正負序電流值與內環電流環網側電流的參考值一起送入無源控制器，電流內環的IMO內模觀測器和無源控制器，分別在正負雙同步旋轉坐標系中控制各自的正、負序分量，使得各電磁量的正、負序分量在各自坐標系中變為直流量進行控制；

3種控制目標分別為1)網側輸入有功功率只含有直流分量；2)網側輸入的無功功率只含有直流分量；3)網側輸入的電流不含負序分量。

2.根據權利要求1所述電網電壓不平衡時雙饋電機的網側變流器控制方法，其特征在于，所述無源控制器在端口受控的耗散哈密頓PCHD模型的基礎上，采用互聯和阻尼分配無源性控制方法設計，設計前提條件為：

A:系統能量增長綜合總是小于系統能量耗散總和，即系統具有耗散性；

B:系統是耗散的，且滿足輸入嚴格無源和輸出嚴格無源，則系統是嚴格無源的。定義網側變流器的數學模型為：

L_gpq_gp+C_gpq_gp+R_gpq_gp＝u_gp

其中，

$L_{gp}=\left[\begin{array}{cc}{L}_g& 0\\ 0& L_g\end{array}\right],q_{gq}=\left[\begin{array}{c}{i}_{gd+}^p\\ i_{gq+}^p\end{array}\right],C_{gp}=\left[\begin{array}{cc}0& -{\mathrm{\ωL}}_g\\ {\mathrm{\ωL}}_g& 0\end{array}\right],$

$R_{gq}=\left[\begin{array}{cc}{R}_g& 0\\ 0& R_g\end{array}\right],u_{gp}=\left[\begin{array}{c}{u}_{gd+}^p-v_{gd+}^p\\ u_{gq+}^p-v_{gq+}^p\end{array}\right]$

其中R_g為線路阻抗與電感等效串聯電阻總和，L_g為濾波電感，ω為電網同步角速度，和分別為正序分量在正轉坐標系d軸和q軸上的網側電壓分量、網側變流器交流側電壓分量、網側變流器交流側電流分量；和為負序分量在負轉坐標系d軸和q軸上的網側電壓分量、網側變流器交流側電壓分量、網側變流器交流側電流分量；

取系統的能量函數H_gp為：

$H_{gp}=\frac{1}{2}{q}_{gp}^T{\mathrm{Lq}}_{gp}$

L系統能量函數中的正定對稱矩陣，

取和

上標T為轉置，上標-1為矩陣的逆，上面打點是對其求導；

得電網網側正序的PCHD模型為：

式中：J_gp為互聯矩陣，為反對稱矩陣；為耗散矩陣，為正定的對稱矩陣；

同理，得到負轉同步旋轉坐標系下負序分量的PCHD模型為：

由于新舊的互聯矩陣結構守恒，取注入的新的互聯矩陣和阻尼矩陣分別為：

$\left\{\begin{array}{c}{v}_{gd+}^p=\left(L^2{r}_1^{gp}-J_{11}^{gp}\right)\left(i_{gd+}^{p*}-i_{gd+}^p\right)+J_{12}^{gp}\left(i_{gq+}^{p*}-i_{gq+}^p\right)\\ -{\mathrm{\ωLi}}_{gq+}^{p*}-{\mathrm{Ri}}_{gq+}^{p*}+u_{gd+}^p\\ v_{gq+}^p=\left(L^2{r}_2^{gp}-J_{22}^{gp}\right)\left(i_{gq+}^{p*}-i_{gq+}^p\right)-J_{12}^{gp}\left(i_{gd+}^{p*}-i_{gd+}^p\right)\\ +{\mathrm{\ωLi}}_{gq+}^{p*}-{\mathrm{Ri}}_{gq+}^{p*}+u_{gq+}^p\\ v_{gd-}^n=\left(L^2{r}_1^{gn}-J_{11}^{gp}\right)\left(i_{gd-}^{n*}-i_{gd-}^n\right)+J_{12}^{gp}\left(i_{gq-}^{n*}-i_{gq-}^n\right)\\ +{\mathrm{\ωLi}}_{gq-}^{n*}-{\mathrm{Ri}}_{gq-}^{n*}+u_{gd-}^n\\ v_{gq-}^n=\left(L^2{r}_2^{gn}-J_{22}^{gp}\right)\left(i_{gq-}^{n*}-i_{gq-}^n\right)-J_{12}^{gp}\left(i_{gd-}^{n*}-i_{gd-}^n\right)\\ -{\mathrm{\ωLi}}_{gq-}^{n*}-{\mathrm{Ri}}_{gq-}^{n*}+u_{gq-}^n\end{array}\right.$

為互聯系數；r₁^gp和為阻尼系數，它們均為非負數且不同時為0。

3.根據權利要求2所述電網電壓不平衡時雙饋電機的網側變流器控制方法，其特征在于，所述IMO內模觀測器針對控制器中電流環存在參數攝動、干擾不確定因素，在無源控制基礎上加入了基于內模控制的狀態觀測器，由極點配置方法優化觀測器參數，實現了對電流的補償控制；

改寫網側變流器的數學模型為：

$\left\{\begin{array}{c}{L}_{g0}{\stackrel{\·}{i}}_{gd+}^p=-R_{g0}{i}_{gd+}^p+L_{g0}{\mathrm{\ωi}}_{gq+}^p+u_{gd+}^p-v_{gd+}^p-d_{gd+}^p\\ L_{g0}{\stackrel{\·}{i}}_{gq+}^p=-R_{g0}{i}_{gq+}^p-L_{g0}{\mathrm{\ωi}}_{gd+}^p+u_{gq+}^p-v_{gq+}^p-d_{gq+}^p\end{array}\right.$

其中，上式增加的干擾量項可表示為：

$\left\{\begin{array}{c}{d}_{gd+}^p={\mathrm{\ϵ}}_{gd+}^p+{\mathrm{\ΔL}}_g{\stackrel{\·}{i}}_{gd+}^p+{\mathrm{\ΔR}}_g{i}_{gd+}^p-{\mathrm{\ΔL}}_g{\mathrm{\ωi}}_{gq+}^p\\ d_{gq+}^p={\mathrm{\ϵ}}_{gq+}^p+{\mathrm{\ΔL}}_g{\stackrel{\·}{i}}_{gq+}^p+{\mathrm{\ΔR}}_g{i}_{gq+}^p+{\mathrm{\ΔL}}_g{\mathrm{\ωi}}_{gd+}^p\end{array}\right.$

為不可測干擾；ΔL_g＝L_g-L_g0，ΔR_g＝R_g-R_g0分別為系統實際參數值L_g、R_g與濾波電感額定值L_g0、線路等效串聯電阻額定值R_g0之間的偏差；

$\left\{\begin{array}{c}{v}_{gd+}^p=\left(L^2{r}_1^{gp}-J_{11}\right)\left(i_{gd+}^{p*}-i_{gd+}^p\right)+J_{12}\left(i_{gq+}^{p*}-i_{gq+}^p\right)\\ -{\mathrm{\ωLi}}_{gq+}^{p*}-{\mathrm{Ri}}_{gq+}^{p*}+u_{gd+}^p+d_{gd+}^p\\ v_{gq+}^p=\left(L^2{r}_2^{gp}-J_{22}\right)\left(i_{gq+}^{p*}-i_{gq+}^p\right)-J_{12}\left(i_{gd+}^{p*}-i_{gd+}^p\right)\\ +{\mathrm{\ωLi}}_{gq+}^{p*}-{\mathrm{Ri}}_{gq+}^{p*}+u_{gq+}^p+d_{gq+}^p\\ v_{gd-}^n=\left(L^2{r}_1^{gn}-J_{11}\right)\left(i_{gd-}^{n*}-i_{gd-}^n\right)+J_{12}\left(i_{gq-}^{n*}-i_{gq-}^n\right)\\ +{\mathrm{\ωLi}}_{gq-}^{n*}-{\mathrm{Ri}}_{gq-}^{n*}+u_{gd-}^n+d_{gd-}^n\\ v_{gq-}^n=\left(L^2{r}_2^{gn}-J_{22}\right)\left(i_{gq-}^{n*}-i_{gq-}^n\right)-J_{12}\left(i_{gd-}^{n*}-i_{gd-}^n\right)\\ -{\mathrm{\ωLi}}_{gq-}^{n*}-{\mathrm{Ri}}_{gq-}^{n*}+u_{gq-}^n+d_{gq-}^n\end{array}\right..$