用于電機的控制方法、控制裝置和電機的制作方法
【技術領域】
[0001 ] 本發明涉及一種用于電機的控制方法，
[0002]-其中電機的第一有源部件借助于換向器接通到供電電壓上，使得第一有源部件加載交流電流系統的電流，
[0003]-其中為控制換向器的控制裝置預設速度理論值，
[0004]-其中控制裝置根據速度理論值更新基本整流角度，
[0005]-其中控制裝置根據交流電流系統的所述電流和整流角度確定縱向電流和橫向電流，
[0006]-其中縱向電流和橫向電流與電機的同第一有源部件共同作用的第二有源部件相關，
[0007]-其中控制裝置將橫向電流理論值和橫向電流輸送給橫向電流調節器，所述橫向電流調節器從中確定橫向電壓理論值，
[0008]-其中控制裝置將縱向電流理論值和縱向電流輸送給縱向電流調節器，所述縱向電流調節器從中確定縱向電壓理論值，
[0009]-其中控制裝置根據縱向電壓理論值、橫向電壓理論值和整流角度確定對于交流電壓系統的要由換向器輸出給第一有源部件的電壓表征性的數據并且為換向器預設該數據，
[0010]-其中控制裝置利用基本整流角度和衰減整流角度確定整流角度。
[0011]本發明還涉及一種計算機程序，所述計算機程序包括機器代碼，所述機器代碼能夠由換向器的控制裝置處理，其中機器代碼的處理通過控制裝置引起，即控制裝置根據這種控制方法來控制換向器。
[0012]此外，本發明涉及一種用于換向器的控制裝置。
[0013]本發明還涉及一種電機，
[0014]-其中電機具有第一有源部件，
[0015]-其中第一有源部件借助于換向器接通到供電電壓上，使得第一有源部件加載交流電流系統的電流，
[0016]-其中換向器由控制裝置控制。
【背景技術】
[0017]用于電機的控制方法在不同的設計方案中已知。因此，例如對于同步電機，特別已知所謂的調節運行(geregelter Betrieb)。在調節運行中對第一有源部件加載橫向電流，所述橫向電流精確地大至使得通過橫向電流引起電機的第二有源部件相對于第一有源部件的運動。調節運行例如在DE 101 50 318 Al和DE 101 50 319 Cl中為線性運行的前提。在DE 10 2008 008 602 Al中也以調節運行為前提。
[0018]對于同步電機還已知所謂的控制運行(gesteuerter Betrieb)。在控制運行中，用縱向電流加載第一有源部件，所述縱向電流設計的足夠大，以便安全地引起電機的第二有源部件相對于第一有源部件的運動。橫向電流保持得盡可能小或者通過預設相應的橫向電流閾值來預先控制。通過相應于期望的運動續接縱向電流，第二有源部件相對于第一有源部件的相對運動跟隨通過縱向電流引起的磁場。然而在控制運行中-實際上通常也稱作為I/f運行-能夠造成機械振動，所述機械振動疊加給第二有源部件相對于第一有源部件的期望的相對運動。在許多情況下，需要這種振動的衰減。用于衰減這種振動的可行性本身是已知的。純示例地參考DE 195 19 238 Al。
[0019]現有技術的方法不能無瑕疵地在整個速度范圍中工作。

【發明內容】

[0020]本發明的目的在于:實現如下可行性，借助所述可行性可以以簡單的方式在整個速度范圍中進行相對運動的有效的振動衰減。
[0021 ] 所述目的通過一種控制方法來實現。
[0022]根據本發明，通過如下方式構成開始提出類型的控制方法:控制裝置利用縱向電壓理論值還有橫向電壓理論值確定衰減整流角度。
[0023]優選地，橫向電壓理論值用第一系數加權并且以該形式用于確定衰減整流角度。橫向電壓理論值在加權之前或之后經受濾波，特別帶通濾波。
[0024]優選地，縱向電壓理論值用第二系數加權，并且然后積分。將積分的結果用于確定衰減整流角度。縱向電壓理論值在積分之前經受濾波，特別帶通濾波。
[0025]優選地，用于確定衰減整流角度的控制裝置附加地應用速度理論值。特別可行的是，控制裝置為了確定衰減整流角度對速度理論值用第一特性參量加權，并且將加權的結果從橫向電壓理論值中減去。
[0026]替選地或附加地-優選附加地-可行的是:縱向電壓理論值用第二系數加權并且除以速度理論值，然后進行積分并且將積分的結果用于確定衰減整流角度。在該情況下，優選縱向電壓理論值在除以速度理論值之前經受濾波。
[0027]優選地，用于確定衰減整流角度的控制裝置附加地應用橫向電流理論值。特別可行的是:控制裝置對橫向電流理論值用第二特性參量加權，并且將加權的結果從橫向電壓理論值中減去。
[0028]可行的是:為控制裝置附加地預設加速理論值，并且控制裝置根據加速理論值確定橫向電流理論值。
[0029]替選地，控制方法能夠在旋轉電機中或在線性電驅動器中應用。
[0030]此外，所述目的通過一種計算機程序實現。根據本發明，開頭提到類型的計算機程序設計為，機器代碼的處理通過控制裝置引起，即控制裝置依據根據本發明的控制方法來控制換向器。
[0031]此外，所述目的通過一種控制裝置來實現。根據本發明，該控制裝置利用根據本發明的計算機程序編程。
[0032]所述目的還通過一種電機來實現。根據本發明，該控制裝置根據本發明構成。
【附圖說明】
[0033]結合實施例的下述描述，本發明的上文所描述的特性、特征和優點以及如何實現這些的方式和方法變得更加清楚且顯而易見，其中所述實施例結合附圖詳細闡述。在此以示意圖示出:
[0034]圖1示出電機，
[0035]圖2示出換向器的控制裝置，
[0036]圖3示出圖2的控制裝置的修改形式，
[0037]圖4示出振動衰減模塊，和
[0038]圖5不出另一振動衰減模塊。
【具體實施方式】
[0039]根據圖1，電機I具有第一有源部件2。第一有源部件2借助于換向器3接通到供電電壓U上。由此，第一有源部件2加載交流電流系統的電流IR、IS、IT。通常，交流電流系統構成為三相交流系統。然而在例外情況下，也能夠存在四相或五相。
[0040]換向器3由控制裝置4控制。控制裝置4借助計算機程序5編程。計算機程序5能夠例如經由數據載體6 (純示例地，圖中I將USB存儲棒作為數據載體6示出)輸送給控制裝置4。計算機程序5包括機器代碼7，所述機器代碼能夠由控制裝置4處理。通過控制裝置4處理機器代碼7引起:控制裝置4根據下面結合另外的附圖詳細闡述的控制方法來控制換向器3。
[0041]根據圖2，為控制裝置4預設速度理論值V*。將速度理論值V*輸送給積分器8。借助于積分器8，控制裝置4根據速度理論值V*更新基本整流角度ε I。
[0042]基本整流角度ε I在圖2的設計方案的范圍內同時也與整流角度ε相對應。預計到稍后圖3的實施方案，因此下面在基本整流角度ε I和整流角度ε之間進行區分。
[0043]此外，借助于相應的傳感器為由控制裝置4控制的換向器3檢測交流電流系統的電流IR、IS、IT并且輸送給控制裝置4。將檢測到的電流IR、IS和IT輸送給確定模塊9。借助于確定模塊9換算成正交的電流分量ΙΑ、ΙΒ。電流分量ΙΑ、ΙΒ與第一有源部件2或換向器3相關。換算對于本領域技術人員通常是已知的并且是熟練的。
[0044]控制裝置4根據正交的電流分量IA、IB和整流角度ε確定縱向電流ID和橫向電流IQ。為了該目的，將正交的電流分量ΙΑ、ΙΒ概括成復參