本實用新型屬于蔬果自動采摘技術領域，具體涉及一種西瓜自動采摘機。

背景技術：

西瓜作為夏日必備的水果廣泛受到大眾的喜愛，從西瓜本身的特點看其味道甘甜多汁而且性寒，清爽解渴，是盛夏佳果。西瓜作為重要水果之一其市場價格可觀，在國際國內市場具有很大的消費潛力。我國西瓜產量巨大且其西瓜的種植面積和產量逐年增加，但是西瓜的采摘還以人工采摘為主，人工采摘費時費力，且容易采摘到未成熟的西瓜。

技術實現要素：

本實用新型針對現有技術中西瓜采摘費時費了，容易將未成熟的西瓜采摘的弊端，提供一種西瓜自動采摘機，該裝置通過超聲波傳感器可以檢車西瓜的成熟度，再通過計算機控制機械手采摘西瓜，并用自動剪切裝置簡短西瓜藤，整個過程無需用到勞動力，十分方便。

本實用新型的發明目的是通過以下技術方案實現的：一種西瓜自動采摘機，包括采摘車、裝瓜車、機械手，采摘車的車頭設有激光傳感器，機械手設置在采摘車上，機械手頂部設有機械爪，機械爪上的爪為弧形結構，機械爪上設有超聲波傳感器，機械手上設有自動剪切裝置；采摘車上還設有計算機，裝瓜車上設有貨倉，貨倉底部設有壓力傳感器，裝瓜車前端設有連接桿，采摘車尾部設有電動爪扣，電動爪扣與連接桿外端連接。

作為優選，所述的機械爪為三爪夾。

作為優選，機械爪上的爪的內側設有軟彈性橡膠。

作為優選，貨倉為漏斗形結構。

作為優選，采摘車為履帶式采摘車。

作為優選，裝瓜車為履帶式裝瓜車。

與現有技術相比，本實用新型具有以下有益效果：本實用新型設置的激光傳感器能起到導向以及對西瓜定位的作用，避免碾壓西瓜秧苗，超聲波傳感器能檢測西瓜成熟程度，將成熟的西瓜采摘，并判斷未成熟西瓜的采摘時間，機械手和機械爪的設置能實現自動采摘，自動剪切裝置能自動將西瓜和西瓜秧苗剪斷，且不會損害西瓜秧苗；計算機能進行西瓜位置以及成熟度的數據分析，判斷西瓜的采摘時間，以便下一次采摘；當西瓜裝滿貨倉時，壓力傳感器會傳遞信號給計算機，計算機再控制采摘車將裝瓜車拉回預設位置，計算機控制電動爪扣松開連接桿，實現采摘車與裝瓜車分離，同時更換空的裝瓜車進行下一輪采摘，整個過程無需用到人力，能實現自動化采摘，十分方便。

附圖說明

圖1為本實用新型結構示意圖；

圖中標記：1、采摘車，2、裝瓜車，3、機械手，4、激光傳感器，5、機械爪，6、超聲波傳感器，7、自動剪切裝置，8、計算機，9、貨倉，10、壓力傳感器，11、連接桿，12、電動爪扣，13、軟彈性橡膠。

具體實施方式

下面結合附圖所表示的實施例對本實用新型作進一步描述：

實施例1

如圖1所示，一種西瓜自動采摘機，包括履帶式采摘車1、履帶式裝瓜車2、機械手3，采摘車1的車頭設有激光傳感器4，機械手3設置在采摘車1上，機械手3頂部設有機械爪5，機械爪5為三爪夾結構，機械爪5上的爪為弧形結構，機械爪5上的爪的內側設有軟彈性橡膠13，機械爪5上設有超聲波傳感器6，機械手3上設有自動剪切裝置7；采摘車1上還設有計算機8，裝瓜車2上設有漏斗形結構的貨倉9，貨倉9底部設有壓力傳感器10，裝瓜車2前端設有連接桿11，采摘車1尾部設有電動爪扣12，電動爪扣12與連接桿11外端連接。

本實用新型在移動時利用激光傳感器4探測前方路況，激光傳感器4再將信號傳遞給計算機8，計算機8再控制采摘車1躲避西瓜秧苗，防止碾壓，同時激光傳感器4也能探測西瓜所在位置，確定西瓜所在位置后，計算機8再控制機械手3移動到西瓜上方，機械爪5上的超聲波傳感器6對著所選西瓜測定西瓜的成熟程度，檢測出成熟度為百分之七十五到八十五之間的西瓜利用機械手3上的機械爪5抓起，通過計算機8上的圖像處理技術，計算機8控制機械手3將西瓜提起一定高度，通過PLC等技術進行數據分析，再利用機械手3上的自動剪切裝置7剪斷西瓜和西瓜秧，同時不損害西瓜秧，采摘后的西瓜由機械手3輸送至采摘車1后的裝瓜車2上，若是檢查到成熟度未達到要求的西瓜，可以通過計算機8紀錄，利用計算機8進行數據整合，預測西瓜下次進行采摘的時間。當裝瓜車2上的壓力傳感器10檢測到所裝的西瓜達到設定重量時，就會傳遞信號給采摘車1，采摘車1就會將西瓜輸送至預設位置，計算機8再控制電動爪扣12松開連接桿11，實現采摘車1和裝瓜車2分離，采摘車1再與其他空的裝瓜車2連接，進行下一輪采摘。

文中所描述的具體實施例僅僅是對本實用新型精神作舉例說明。本實用新型所屬技術領域的技術人員可以對所描述的具體實施例做各種各樣的修改或補充或采用類似的方式替代，但并不會偏離本實用新型的精神或者超越所附權利要求書所定義的范圍。