本實(shí)用新型屬于農(nóng)業(yè)裝備自動(dòng)化控制技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種風(fēng)送智能?chē)婌F機(jī)器人噴霧協(xié)調(diào)控制系統(tǒng)及施藥方法，尤其涉及一種多因素智能控制的施藥方法。

背景技術(shù)：

傳統(tǒng)的施藥方式是粗獷型的，對(duì)不同疏密程度的作物采用同樣的施藥方式，也沒(méi)有考慮田間作業(yè)環(huán)境因素對(duì)藥液穿透力和霧滴覆蓋均勻性的影響，這嚴(yán)重影響了作物的防治效果。在現(xiàn)有的技術(shù)基礎(chǔ)上，需要融合多因素提高施藥效果。通過(guò)自動(dòng)化控制技術(shù)與風(fēng)送噴霧技術(shù)相結(jié)合，并考慮實(shí)際田間作業(yè)情況，“因地制宜”的提出了一種智能的風(fēng)送噴霧協(xié)調(diào)控制系統(tǒng)及施藥方法：根據(jù)作物目標(biāo)的冠層疏密來(lái)調(diào)節(jié)噴霧距離及藥液的流量；根據(jù)外界自然風(fēng)的風(fēng)向與風(fēng)速自適應(yīng)的調(diào)節(jié)噴頭的水平與垂直噴霧角度及風(fēng)機(jī)的風(fēng)量。這種多因素的控制方法，可以有效減少霧滴的漂移，提高霧滴在冠層的覆蓋率及施藥的均勻性，從而減少了藥液的浪費(fèi)以及對(duì)環(huán)境的污染。

中國(guó)專(zhuān)利CN1628513A提供了一種農(nóng)藥精確對(duì)靶施用方法，包括利用圖像采集樹(shù)木信息，圖像處理，特征識(shí)別和噴霧控制系統(tǒng)。根據(jù)不同樹(shù)木信息控制可調(diào)噴霧系統(tǒng)的噴嘴流量實(shí)現(xiàn)精確對(duì)靶變量噴霧，但是該方法沒(méi)有考慮外界自然風(fēng)的風(fēng)速和風(fēng)向等因素對(duì)噴霧效果的影響。

中國(guó)專(zhuān)利CN103548802A提供了一種自走式果園自動(dòng)對(duì)靶噴霧機(jī)及其噴霧方法，其只考慮了對(duì)靶特性和對(duì)靶的方式，沒(méi)有“因地制宜”，即根據(jù)樹(shù)木冠層的疏密程度和外界風(fēng)速及風(fēng)向的影響，對(duì)噴霧控制系統(tǒng)進(jìn)行相應(yīng)的調(diào)節(jié)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型針對(duì)以上現(xiàn)有技術(shù)及方法存在的問(wèn)題，提出一種基于多因素的風(fēng)送智能?chē)婌F機(jī)器人噴霧協(xié)調(diào)控制系統(tǒng)及施藥方法，能夠有效減少藥液的漂移，提高霧滴在冠層的覆蓋率及施藥的均勻性，從而減少了藥液的浪費(fèi)以及對(duì)環(huán)境的污染。

本實(shí)用新型所采用的具體方案如下：

風(fēng)送智能?chē)婌F機(jī)器人噴霧協(xié)調(diào)控制系統(tǒng)安裝在自主噴霧機(jī)器人底盤(pán)上，包括控制器處理模塊、通訊模塊、輸入及顯示模塊、報(bào)警指示模塊；通訊模塊、輸入及顯示模塊、報(bào)警指示模塊分別與控制器模塊相連接，其特征在于：還設(shè)有風(fēng)送噴霧控制模塊和檢測(cè)模塊；風(fēng)送噴霧控制模塊和檢測(cè)模塊也分別與控制器模塊相連接；其中風(fēng)送噴霧控制模塊包括單通道導(dǎo)風(fēng)筒、軸流風(fēng)機(jī)、噴頭、導(dǎo)軌電機(jī)、T型絲桿導(dǎo)軌滑臺(tái)、支架、步進(jìn)電機(jī)、云臺(tái)、推拉電機(jī)、電動(dòng)推拉桿、電磁閥、電動(dòng)比例調(diào)節(jié)閥、變頻器，檢測(cè)模塊包括激光測(cè)距傳感器、風(fēng)速風(fēng)向傳感器、角度傳感器、溫濕度傳感器、圖像采集器。

其中控制器處理模塊包括控制器，且控制器采用單片STC12C5A60S2處理芯片；通訊模塊包括無(wú)線(xiàn)遙控器、田間導(dǎo)航定位系統(tǒng)，無(wú)線(xiàn)遙控器和田間導(dǎo)航定位系統(tǒng)分別與控制器連接；輸入及顯示模塊包括觸摸屏，觸摸屏與控制器連接；報(bào)警指示模塊包括蜂鳴器。

其中T型絲桿導(dǎo)軌滑臺(tái)水平安裝在自主噴霧機(jī)器人底盤(pán)中間位置，其長(zhǎng)度與自主噴霧機(jī)器人底盤(pán)寬度相等；導(dǎo)軌電機(jī)安裝在自主噴霧機(jī)器人底盤(pán)上且與T型絲桿導(dǎo)軌滑臺(tái)左端相連接；支架固定安裝在T型絲桿導(dǎo)軌滑臺(tái)上并可以在滑臺(tái)上滑動(dòng)；步進(jìn)電機(jī)與云臺(tái)連接在一起且位于云臺(tái)下方，單通道導(dǎo)風(fēng)筒通過(guò)云臺(tái)與支架連接且在支架上端；所述軸流風(fēng)機(jī)與噴頭分別安裝在單通道導(dǎo)風(fēng)筒的后端和前端組成風(fēng)送系統(tǒng)；所述推拉電機(jī)與電動(dòng)推拉桿相連接，且推拉電機(jī)底端與支架連接，電動(dòng)推拉干頂端與單通道導(dǎo)風(fēng)筒連接；所述激光測(cè)距傳感器通過(guò)直角支撐桿固定安裝在支架上且與噴頭在同一垂直平面內(nèi)；所述溫濕度傳感器安裝在支架中間位置處；所述風(fēng)速風(fēng)向傳感器為4個(gè)，兩個(gè)安裝在軸流風(fēng)機(jī)風(fēng)筒后端的水平中心軸線(xiàn)的兩端；另外兩個(gè)安裝在軸流風(fēng)機(jī)風(fēng)筒后端的豎直中心軸線(xiàn)上的兩端；所述角度傳感器分別安裝在云臺(tái)與支架接口處、支架與風(fēng)筒接口處；圖像采集器安裝在自主噴霧機(jī)器人底盤(pán)上方且位于底盤(pán)前端。

所述觸摸屏、蜂鳴器安裝在自主噴霧機(jī)器人底盤(pán)上方且位于底盤(pán)后端。

所述電磁閥用來(lái)控制藥液管道的開(kāi)閉，電動(dòng)比例調(diào)節(jié)閥用來(lái)控制藥液的流量，變頻器用來(lái)調(diào)節(jié)軸流風(fēng)機(jī)的風(fēng)量；電磁閥、電動(dòng)比例調(diào)節(jié)閥和變頻器都與控制器連接。

根據(jù)圖像采集器所獲得的作物信息判斷作物的疏密程度，并立即反饋給控制器，控制導(dǎo)軌電機(jī)帶動(dòng)支架在T型絲桿導(dǎo)軌滑臺(tái)上移動(dòng)，以此來(lái)調(diào)節(jié)噴頭與 作物之間的距離。同時(shí)通過(guò)控制器控制電動(dòng)比例調(diào)節(jié)閥的開(kāi)口度來(lái)調(diào)節(jié)藥液的流量。所述風(fēng)速風(fēng)向傳感器用來(lái)測(cè)得外界自然風(fēng)的風(fēng)向與風(fēng)速，根據(jù)風(fēng)向來(lái)調(diào)節(jié)噴頭與作物之間的水平與豎直噴霧角度，根據(jù)風(fēng)速來(lái)調(diào)節(jié)軸流風(fēng)機(jī)的風(fēng)量。

所述無(wú)線(xiàn)遙控器可以在正常情況下對(duì)自主噴霧機(jī)器人控制系統(tǒng)進(jìn)行控制，尤其是在緊急情況下啟動(dòng)手動(dòng)遙控模式進(jìn)行干預(yù)；觸摸屏用來(lái)輸入噴霧參數(shù)以及顯示檢測(cè)模塊所傳遞的信息。

上述的風(fēng)送智能?chē)婌F機(jī)器人噴霧協(xié)調(diào)控制系統(tǒng)及施藥方法，噴霧協(xié)調(diào)控制方法包括以下步驟：

(1)溫濕度傳感器實(shí)時(shí)檢測(cè)作業(yè)環(huán)境的溫度與濕度信息，并立即反饋給控制器，控制器根據(jù)實(shí)時(shí)檢測(cè)的信號(hào)，做出是否進(jìn)行噴霧作業(yè)的指示。

(2)接收到噴霧作業(yè)指示后，圖像采集器開(kāi)始采集作物圖像并處理，而后根據(jù)預(yù)先設(shè)定的閾值立即開(kāi)始判別作物的疏密(冠層間隙大小)，并將結(jié)果立即反饋給控制器，當(dāng)判定為疏時(shí)，控制器將減小電動(dòng)比例調(diào)節(jié)閥開(kāi)口度降低藥液流量，同時(shí)控制導(dǎo)軌電機(jī)帶動(dòng)支架往遠(yuǎn)離作物方向移動(dòng)以增大噴頭與作物之間的距離。當(dāng)判定為密時(shí)，控制器將增大電動(dòng)比例調(diào)節(jié)閥開(kāi)口度提高藥液流量，同時(shí)控制導(dǎo)軌電機(jī)帶動(dòng)支架往靠近作物方向移動(dòng)以減小噴頭與作物之間的距離。

(3)四個(gè)風(fēng)速風(fēng)向傳感器所接收的外界自然風(fēng)的風(fēng)向信號(hào)并反饋給控制器，控制器綜合四個(gè)信號(hào)信息并以此為依據(jù)控制推拉電機(jī)帶動(dòng)電動(dòng)推拉桿調(diào)節(jié)噴頭與作物的豎直噴霧角度，同時(shí)步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)云臺(tái)調(diào)節(jié)噴頭與作物的水平噴霧角度。

(4)四個(gè)風(fēng)速風(fēng)向傳感器所接收的外界自然風(fēng)的風(fēng)速信號(hào)并反饋給控制器，控制器綜合四個(gè)信號(hào)信息并以此為依據(jù)調(diào)節(jié)變頻器的頻率從而調(diào)節(jié)風(fēng)機(jī)的風(fēng)量，當(dāng)外界風(fēng)速較大時(shí)，增大風(fēng)機(jī)的風(fēng)量；當(dāng)外界風(fēng)速較小時(shí)，風(fēng)機(jī)工作在設(shè)置的正常狀態(tài)下。

上述步驟(1)中，對(duì)作業(yè)環(huán)境的溫濕度都設(shè)定了限值，當(dāng)溫濕度低于限值時(shí)，控制器做出開(kāi)始噴霧的指示；當(dāng)溫濕度高于限值時(shí)，蜂鳴器報(bào)警并立即停止噴霧作業(yè)。

上述步驟(2)中，當(dāng)判定值在區(qū)間內(nèi)則不需要做出改變，當(dāng)判定值大于(小于)區(qū)間的上限(下限)認(rèn)定作物冠層為密(疏)，控制器增大(減小)電動(dòng)比例調(diào)節(jié)閥開(kāi)口度提高藥液流量(降低藥液流量)，并控制導(dǎo)軌電機(jī)帶動(dòng)支架往靠近作物方向(遠(yuǎn)離作物方向)移動(dòng)以減小(增大)噴頭與作物之間的 距離；此外，控制器所控制導(dǎo)軌電機(jī)移動(dòng)后的噴嘴與作物之間的距離要與激光傳感器所測(cè)得的距離相等以保證調(diào)整的精確性，噴頭初始正常工作狀態(tài)下與作物之間的距離為1m。

上述步驟(3)中，控制器接收四個(gè)風(fēng)速風(fēng)向傳感器所獲得的外界自然風(fēng)風(fēng)向信號(hào)，四個(gè)風(fēng)速風(fēng)向傳感器所接收的外界自然風(fēng)的風(fēng)向信號(hào)并反饋給控制器，控制器綜合四個(gè)信號(hào)信息并以此為依據(jù)控制推拉電機(jī)帶動(dòng)電動(dòng)推拉桿調(diào)節(jié)噴頭與作物的豎直噴霧角度，同時(shí)步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)云臺(tái)調(diào)節(jié)噴頭與作物的水平噴霧角度，此所需調(diào)節(jié)的水平與豎直噴霧角度都分別要與兩個(gè)角度傳感器所測(cè)得的角度相等以保證調(diào)整的精確性。

上述的圖像采集器安裝在自主噴霧機(jī)器人底盤(pán)前端距離T型絲桿導(dǎo)軌滑臺(tái)500mm處，用于提前采集作物圖像信息并控制導(dǎo)軌電機(jī)動(dòng)作。T型絲桿導(dǎo)軌滑臺(tái)有效行程為900mm，且支架與風(fēng)送系統(tǒng)初始位置在T型絲桿導(dǎo)軌滑臺(tái)中間位置。風(fēng)送系統(tǒng)的可調(diào)轉(zhuǎn)動(dòng)角度為360°，豎直可調(diào)角度為：仰角在60°范圍內(nèi)、俯角在30°范圍內(nèi)，風(fēng)機(jī)風(fēng)量2000m³/h—3500m³/h可調(diào)，初始正常工作情況下設(shè)定為2700m³/h。藥液流量控制是由電磁閥和電動(dòng)比例調(diào)節(jié)閥組成，電磁閥負(fù)責(zé)藥液流量的開(kāi)啟和關(guān)閉；電動(dòng)比例調(diào)節(jié)閥負(fù)責(zé)改變藥液流量的大小，這樣的組合設(shè)計(jì)有助于降低藥液流量的波動(dòng)。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型具有以下優(yōu)點(diǎn)：

本實(shí)用新型的有益效果：(1)本實(shí)用新型可用在自主噴霧機(jī)器人上完成智能的全自動(dòng)噴霧過(guò)程。(2)本實(shí)用新型的噴霧協(xié)調(diào)控制系統(tǒng)及施藥方法能夠根據(jù)多因素實(shí)現(xiàn)智能?chē)婌F，有效降低霧滴漂移，提高了霧滴覆蓋均勻性，提高農(nóng)藥的利用率。

附圖說(shuō)明

圖1為噴霧控制系統(tǒng)整體結(jié)構(gòu)框圖。

圖2為噴霧控制系統(tǒng)主要硬件結(jié)構(gòu)圖。

圖3為噴霧控制執(zhí)行裝置總體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4為三維立體空間內(nèi)風(fēng)向區(qū)域劃分示意圖。

圖5為二維水平面內(nèi)風(fēng)向區(qū)域劃分示意圖。

圖3中：1、導(dǎo)軌電機(jī)；2、圖像采集器；3、溫濕度傳感器；4、步進(jìn)電機(jī)；5、云臺(tái)；6、軸流風(fēng)機(jī)；7、風(fēng)速風(fēng)向傳感器；8、單通道導(dǎo)風(fēng)筒；9、噴 頭；10、角度傳感器；11、電動(dòng)推拉桿；12、推拉電機(jī)；13、角度傳感器；14、激光測(cè)距傳感器；15、直角支撐桿；16、支架；17、T型絲桿導(dǎo)軌滑臺(tái)；18、自主噴霧機(jī)器人底盤(pán)；19、觸摸屏；20、蜂鳴器。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖，對(duì)本實(shí)用新型方案做進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。

如圖1、圖2和圖3所示，本實(shí)用新型的噴霧協(xié)調(diào)控制系統(tǒng)包括控制器處理模塊、風(fēng)送噴霧控制模塊、檢測(cè)模塊、通訊模塊、輸入及顯示模塊、報(bào)警指示模塊。風(fēng)送噴霧控制模塊、檢測(cè)模塊、通訊模塊、輸入及顯示模塊、報(bào)警指示模塊分別與控制器模塊相連接。其中風(fēng)送噴霧控制模塊包括單通道導(dǎo)風(fēng)筒8、軸流風(fēng)機(jī)6、噴頭9、導(dǎo)軌電機(jī)1、T型絲桿導(dǎo)軌滑臺(tái)17、支架16、步進(jìn)電機(jī)4、云臺(tái)5、推拉電機(jī)12、電動(dòng)推拉桿11；檢測(cè)模塊包括激光測(cè)距傳感器14、風(fēng)速風(fēng)向傳感器7、角度傳感器10(13)、溫濕度傳感器3、圖像采集器2；輸入模塊包括觸摸屏19；報(bào)警指示模塊包括蜂鳴器20；通訊模塊包括無(wú)線(xiàn)遙控器、田間導(dǎo)航定位系統(tǒng)。

其中T型絲桿導(dǎo)軌滑臺(tái)17水平安裝在自主噴霧機(jī)器人底盤(pán)18中間位置，其長(zhǎng)度與自主噴霧機(jī)器人底盤(pán)18寬度相等；支架16固定安裝在T型絲桿導(dǎo)軌滑臺(tái)17上并可以在滑臺(tái)上滑動(dòng)，單通道導(dǎo)風(fēng)筒8通過(guò)云臺(tái)5與支架16連接且在支架16上端，所述軸流風(fēng)機(jī)6與噴頭9分別安裝在單通道導(dǎo)風(fēng)筒8的后端和前端組成風(fēng)送系統(tǒng)；所述激光測(cè)距傳感器14通過(guò)直角支撐桿15固定安裝在支架16上且與噴頭9在同一垂直平面內(nèi)；所述溫濕度傳感器3安裝在支架16中間位置處；所述風(fēng)速風(fēng)向傳感器為4個(gè)，兩個(gè)安裝在軸流風(fēng)機(jī)6風(fēng)筒后端的水平中心軸線(xiàn)的兩端；另外兩個(gè)安裝在軸流風(fēng)機(jī)6風(fēng)筒后端的豎直中心軸線(xiàn)上的兩端；所述角度傳感器分別安裝在云臺(tái)5與支架16接口處、支架16與單通道導(dǎo)風(fēng)筒8接口處；所述圖像采集器2、觸摸屏19、蜂鳴器20安裝在自主噴霧機(jī)器人底盤(pán)18上方；根據(jù)圖像采集器2所獲得的作物信息判斷作物的疏密程度，并立即反饋給控制器，控制步進(jìn)電機(jī)4帶動(dòng)支架16在T型絲桿導(dǎo)軌滑臺(tái)17上移動(dòng)，以此來(lái)調(diào)節(jié)噴頭9與作物之間的距離。同時(shí)通過(guò)控制器控制電動(dòng)比例調(diào)節(jié)閥的開(kāi)口度來(lái)調(diào)節(jié)藥液的流量。所述風(fēng)速風(fēng)向傳感器7用來(lái)測(cè)得外界自然風(fēng)的風(fēng)向與風(fēng)速，根據(jù)風(fēng)向來(lái)調(diào)節(jié)噴頭9與作物之間的水平與豎直噴霧角度，根據(jù)風(fēng)速來(lái)調(diào)節(jié)軸流風(fēng)機(jī)6的風(fēng)量。無(wú)線(xiàn)遙控器可以在正常情況下對(duì)自主噴霧機(jī) 器人控制系統(tǒng)進(jìn)行控制，尤其是在緊急情況下啟動(dòng)手動(dòng)遙控模式進(jìn)行干預(yù)；觸摸屏19用來(lái)輸入噴霧參數(shù)以及顯示檢測(cè)模塊所傳遞的信息。

噴霧控制系統(tǒng)協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)的工作過(guò)程及施藥控制方法如下：

(1)溫濕度傳感器3實(shí)時(shí)檢測(cè)作業(yè)環(huán)境的溫度與濕度信息，并立即反饋給控制器，控制器根據(jù)實(shí)時(shí)檢測(cè)的信號(hào)，做出是否進(jìn)行噴霧作業(yè)的指示。

其中對(duì)作業(yè)環(huán)境的溫濕度都設(shè)定了限值，當(dāng)溫濕度低于限值時(shí)，控制器做出開(kāi)始噴霧的指示；當(dāng)溫濕度高于限值時(shí)，蜂鳴器20報(bào)警并立即停止噴霧作業(yè)。

(2)接收到噴霧作業(yè)指示后，圖像采集器2開(kāi)始采集作物圖像并處理，而后根據(jù)預(yù)先設(shè)定的閾值立即開(kāi)始判別作物的疏密(冠層間隙大小)，并將結(jié)果立即反饋給控制器，當(dāng)判定為疏時(shí)，控制器將減小電動(dòng)比例調(diào)節(jié)閥開(kāi)口度降低藥液流量，同時(shí)控制導(dǎo)軌電機(jī)1帶動(dòng)支架16往遠(yuǎn)離作物方向移動(dòng)以增大噴頭9與作物之間的距離。當(dāng)判定為密時(shí)，控制器增大電動(dòng)比例調(diào)節(jié)閥開(kāi)口度提高藥液流量，同時(shí)控制導(dǎo)軌電機(jī)1帶動(dòng)支架16往靠近作物方向移動(dòng)以減小噴頭9與作物之間的距離。

其中圖像處理系統(tǒng)預(yù)先設(shè)定了判定區(qū)間，當(dāng)判定值在區(qū)間內(nèi)則不需要做出改變，當(dāng)判定值大于(小于)區(qū)間的上限(下限)認(rèn)定作物冠層為密(疏)，控制器增大(減小)電動(dòng)比例調(diào)節(jié)閥開(kāi)口度提高藥液流量(降低藥液流量)，并控制導(dǎo)軌電機(jī)1帶動(dòng)支架16往靠近作物方向(遠(yuǎn)離作物方向)移動(dòng)以減小(增大)噴頭9與作物之間的距離；此外，控制器所控制導(dǎo)軌電機(jī)1移動(dòng)后的噴頭9與作物之間的距離要與激光傳感器14所檢測(cè)的距離相等以保證調(diào)整的精確性，噴頭9初始正常工作狀態(tài)下與作物之間的距離為1m。

(3)四個(gè)風(fēng)速風(fēng)向傳感器7所接收的外界自然風(fēng)的風(fēng)向信號(hào)并反饋給控制器，控制器綜合四個(gè)信號(hào)信息并以此為依據(jù)控制推拉電機(jī)12帶動(dòng)電動(dòng)推拉桿11調(diào)節(jié)噴頭9與作物的豎直噴霧角度，同時(shí)步進(jìn)電機(jī)4轉(zhuǎn)動(dòng)云臺(tái)5調(diào)節(jié)噴頭9與作物的水平噴霧角度。四個(gè)風(fēng)速風(fēng)向傳感器7所接收的外界自然風(fēng)的風(fēng)速信號(hào)并反饋給控制器，控制器綜合四個(gè)信號(hào)信息并以此為依據(jù)調(diào)節(jié)變頻器的頻率從而調(diào)節(jié)軸流風(fēng)機(jī)6的風(fēng)量，當(dāng)外界風(fēng)速較大時(shí)，增大軸流風(fēng)機(jī)6的風(fēng)量；當(dāng)外界風(fēng)速較小時(shí)，軸流風(fēng)機(jī)6工作在設(shè)置的正常狀態(tài)下。

其中四個(gè)風(fēng)速風(fēng)向傳感器7所接收的外界自然風(fēng)的風(fēng)向信號(hào)并反饋給控制器，控制器綜合四個(gè)信號(hào)信息并以此為依據(jù)控制推拉電機(jī)12帶動(dòng)電動(dòng)推拉桿11調(diào)節(jié)噴頭9與作物的豎直噴霧角度，同時(shí)步進(jìn)電機(jī)4轉(zhuǎn)動(dòng)云臺(tái)5調(diào)節(jié)噴頭9與作物的水平噴霧角度，此所需調(diào)節(jié)的水平與豎直噴霧角度都分別要與兩個(gè)角度傳感器10(13)所測(cè)得的角度相等以保證調(diào)整的精確性。如圖4、5所示，根據(jù)四個(gè)風(fēng)速風(fēng)向傳感器7所綜合獲得的外界自然風(fēng)風(fēng)向信號(hào)，在立體空間的三維坐標(biāo)下，將風(fēng)向劃分為八個(gè)區(qū)域即三維坐標(biāo)下的Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ、Ⅳ、Ⅴ、Ⅵ、Ⅶ、Ⅷ這八個(gè)卦限區(qū)域，其中坐標(biāo)中心點(diǎn)是風(fēng)送系統(tǒng)所在位置；尤其要特別指出的是在三維交界面xoy平面內(nèi)即二維水平面內(nèi)將風(fēng)向劃分為四個(gè)區(qū)域：前方，后方，左側(cè)，右側(cè)。在直角坐標(biāo)系中表示為：45°～135°；135°～225°；225°～315°；315°～45°。

其中因?yàn)榘藗€(gè)區(qū)域是關(guān)于坐標(biāo)中心點(diǎn)對(duì)稱(chēng)的，所以只對(duì)Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ、Ⅳ這四個(gè)區(qū)域做具體的闡述，當(dāng)風(fēng)向來(lái)自Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ、Ⅳ區(qū)域時(shí)，豎直方向的噴霧角度應(yīng)自適應(yīng)的向上調(diào)節(jié)；其中當(dāng)風(fēng)向來(lái)自Ⅰ、Ⅳ區(qū)域時(shí)，水平噴霧角度應(yīng)自適應(yīng)的往前進(jìn)方向的反方向調(diào)節(jié)；當(dāng)風(fēng)向來(lái)自Ⅱ、Ⅲ區(qū)域時(shí)，水平噴霧角度應(yīng)自適應(yīng)的往前進(jìn)方向調(diào)節(jié)；其中在Ⅰ、Ⅱ區(qū)域時(shí)應(yīng)自適應(yīng)的增大風(fēng)量；在Ⅲ、Ⅳ區(qū)域時(shí)應(yīng)自適應(yīng)的減小風(fēng)量。