本發明涉及農用機械技術領域，尤其是一種農用自動施肥系統及其施肥方法。

背景技術：

現有的農業機械化發展越來越快，科技種田、機械化種田、智能化種田的需求越來越高，特別是機器人領域的快速發展，農業領域機器人的應用也越來越廣泛，現有的施肥機結構大多復雜，行動緩慢，使得勞動力浪費嚴重，且現有的施肥工具不具有將施肥后的溝槽覆蓋的能力，導致肥料的養分揮發，達不到施肥的效果，或者施肥深度無法調整，不利于植物的吸收利用，達不到應有的肥力，或者施肥的量不能精確把握，導致肥料的浪費或者施肥量不足，也達不到施肥的效果，現有的施肥工具中，還存在著施肥肥料堵塞出料孔，導致無法出料的現象，對于肥料中的凝結塊形肥料也無法破碎，不能滿足施肥要求。

因此，現有技術需要改進。

技術實現要素：

本發明實施例所要解決的一個技術問題是：提供一種農用自動施肥系統及其施肥方法，所述農用自動施肥系統包括：

自動行走裝置、施肥裝置；

所述施肥裝置安裝在所述自動行走裝置上，

所述施肥裝置包括：支撐裝置、盛料裝置、傳動裝置、出料控制裝置、挖溝裝置、覆土裝置；

所述支撐裝置與所述自動行走裝置連接，用于支撐所述盛料裝置、傳動裝置、出料控制裝置、挖溝裝置、覆土裝置，所述支撐裝置為多個金屬棒連接的支架結構；

所述盛料裝置與所述傳動裝置和出料控制裝置連接，所述傳動裝置用于控制所述盛料裝置的出料量的大小，所述盛料裝置用于盛放肥料，并在出料控制裝置的控制下將肥料排出；

所述傳動裝置與所述自動行走裝置、支撐裝置和出料控制裝置連接，所述傳動裝置將所述自動行走裝置提供的控制力傳導至支撐裝置和出料控制裝置，使支撐裝置抬起或放下，并在支撐裝置抬起時，所述出料控制裝置關閉，在支撐裝置放下時，所述出料控制裝置打開；

所述傳動裝置與所述挖溝裝置通過鉸鏈結構連接，當所述支撐裝置放下時，所述傳動裝置通過鉸鏈結構帶動所述挖溝裝置按照設定的深度進行挖溝作業，當所述支撐裝置抬起時，所述傳動裝置停止對挖溝裝置傳動；

所述覆土裝置設置在所述挖溝裝置的后側，所述覆土裝置依靠自身的重力將挖溝裝置挖出的施肥溝填平；

所述出料控制裝置與所述挖溝裝置連接，所述出料控制裝置打開后，所述盛料裝置將肥料通過管道結構流轉到所述挖溝裝置，挖溝裝置將溝挖好后，肥料流轉至所挖溝內。

在基于本發明上述農用自動施肥系統的另一個實施例中，所述支撐裝置為多個通過橫桿連接的三腳架結構，所述盛料裝置、傳動裝置通過連接桿固定在所述支撐裝置上，所述出料控制裝置、挖溝裝置通過傳動裝置與所述支撐裝置連接。

在基于本發明上述農用自動施肥系統的另一個實施例中，所述盛料裝置包括一個或多個盛料斗，所述盛料斗下端帶有多個出料孔，所述出料孔中設置出料葉輪，所述出料葉輪旋轉時，帶動所述肥料均勻流出，所述出料孔的下端連接所述出料控制裝置，通過出料控制裝置的控制，使盛料斗內的肥料流出或關閉，當所述出料控制裝置打開時，所述出料葉輪旋轉，均勻出料，當所述出料控制裝置關閉時，所述出料葉輪停止旋轉，所述出料控制裝置的數量與所述出料孔的數量一致。

在基于本發明上述農用自動施肥系統的另一個實施例中，所述出料葉輪根據旋轉速度控制出料量，出料葉輪旋轉越快，肥料的流出速度越快，所述出料葉輪的旋轉速度由所述傳動裝置控制。

在基于本發明上述農用自動施肥系統的另一個實施例中，所述挖溝裝置包括連接桿、支撐柱、挖溝犁，所述連接桿包括三個連接金屬桿，分別固定在所述支撐柱的上端、中間和下端部位，用于固定支撐柱的位置，并為支撐柱提供動力，所述支撐柱為金屬管狀結構，其上端開口與所述出料控制裝置接觸，對準盛料裝置的出料口，當所述出料控制裝置打開時，盛料裝置內的肥料流入到所述支撐柱的開口內，所述挖溝犁位于所述支撐柱的下端，所述挖溝犁為前端帶有突出尖部，后側設置開口的錐形結構，所述支撐柱的下端開溝位于所述挖溝犁的后側開口內，所述支撐柱的下端開口距離地面的高度大于所述挖溝犁底面距離地面的高度，當所述挖溝犁將底面挖溝后，所述支撐柱上端流入的肥料通過下端開口流入到挖溝犁所挖開的溝槽內。

在基于本發明上述農用自動施肥系統的另一個實施例中，所述傳動裝置包括：總控裝置、傳動鏈、控制銷、起降控制器；

所述總控裝置與所述傳動鏈、控制銷、起降控制器連接，用于控制所述傳動鏈、控制銷、起降控制器的工作狀態，當所述總控裝置啟動時，所述傳動鏈轉動，所述控制銷開啟，所述起降控制器落下，當所述總控裝置關閉時，所述傳動鏈停止，所述控制銷關閉，所述起降控制器升起；

所述傳動鏈與所述盛料裝置連接，所述傳動鏈控制所述盛料裝置的出料速度，當所述傳動鏈停止時，所述盛料裝置不出肥料，當所述傳動鏈開啟時，所述盛料裝置根據傳動鏈的運動速度而出料，所述傳動鏈的運動速度越快，所述盛料裝置的出料速度越快；

所述控制銷與所述出料控制裝置連接，通過控制銷的開啟或關閉控制一個或多個出料控制裝置的打開或關閉；

所述起降控制器與所述挖溝裝置連接，所述起降控制器通過控制挖溝裝置的降落高度，控制所述挖溝裝置的挖溝作業和挖溝深度。

在基于本發明上述農用自動施肥系統的另一個實施例中，所述傳動鏈設置調速單元，所述調速單元用于調節所述傳動鏈的運動速度。

在基于本發明上述農用自動施肥系統的另一個實施例中，所述起降控制器包括調節螺栓，所述調節螺栓用于調節所述挖溝裝置與所述起降控制器的連接位置，所述調節螺栓位置越靠下，所述挖溝裝置的挖溝深度越深。

在基于本發明上述農用自動施肥系統的另一個實施例中，所述農用自動施肥系統在煙田施肥中的應用。

基于本發明實施例的另一個方面，公開一種農用自動施肥系統的施肥方法，包括：

設置傳動鏈的轉動速度、起降控制器的調節螺栓位置，控制盛料裝置的肥料流出速度和挖溝裝置的挖溝深度；

自動行走裝置啟動，并控制所述支撐裝置落下；

傳動裝置控制盛料裝置按設定速度出料、出料控制裝置打開、挖溝裝置按設定深度挖溝，肥料從盛料裝置的出料口流轉至挖溝裝置的支撐管的出口，流入溝槽內，覆土裝置沿挖溝裝置后側將翻出的泥土覆蓋至溝槽內；

自動行走裝置控制支撐裝置抬起，傳動裝置控制盛料裝置停止出料，出料控制裝置關閉，挖溝裝置抬起，覆土裝置隨挖溝裝置抬起。

與現有技術相比，本發明具有以下優點：

本發明的施肥裝置通過支撐裝置將盛料裝置、傳動裝置、挖溝裝置、覆土裝置、出料控制裝置固定在自動行走裝置上，所述盛料裝置通過設置出料葉片控制出料量，并能將肥料中的凝結塊打碎，不會出現出料堵塞，傳動裝置控制出料量、挖溝深度和出料控制，實現了對出料量的精準控制，對挖溝深度的精確把握，覆土裝置將施肥過的溝槽及時平整，保證了肥料不會被揮發，確保了肥料效力，與傳統作業方式相比，本發明具有施肥精準、一致性好、工作效率高、勞動強度低、操作簡便等特點。

下面通過附圖和實施例，對本發明的技術方案做進一步的詳細描述。

附圖說明

構成說明書的一部分的附圖描述了本發明的實施例，并且連同描述一起用于解釋本發明的原理。

參照附圖，根據下面的詳細描述，可以更加清楚地理解本發明，其中：

圖1為本發明的農用自動施肥系統的一個實施例的結構示意圖。

圖2為本發明的農用自動施肥系統的另一個實施例的結構示意圖。

圖3為本發明的農用自動施肥系統的又一個實施例的結構示意圖。

圖4為本發明的農用自動施肥系統的又一個實施例的結構示意圖。

圖5為本發明的農用自動施肥系統的施肥方法的一個實施例的流程圖。

圖中：1支撐裝置、2盛料裝置、21盛料斗、22出料孔、23出料葉輪、3傳動裝置、31總控裝置、32傳動鏈、33控制銷、34起降控制器、4出料控制裝置、5挖溝裝置、51連接桿、52支撐柱、53挖溝犁、6覆土裝置。

具體實施方式

現在將參照附圖來詳細描述本發明的各種示例性實施例。應注意到：除非另外具體說明，否則在這些實施例中闡述的部件和步驟的相對布置、數字表達式和數值不限制本發明的范圍。

同時，應當明白，為了便于描述，附圖中所示出的各個部分的尺寸并不是按照實際的比例關系繪制的。

以下對至少一個示例性實施例的描述實際上僅僅是說明性的，決不作為對本發明及其應用或使用的任何限制。

對于相關領域普通技術人員已知的技術、方法和設備可能不作詳細討論，但在適當情況下，所述技術、方法和設備應當被視為說明書的一部分。

應注意到：相似的標號和字母在下面的附圖中表示類似項，因此，一旦某一項在一個附圖中被定義，則在隨后的附圖中不需要對其進行進一步討論。

圖1為本發明的農用自動施肥系統的一個實施例的結構示意圖，如圖1所示，該實施例的農用自動施肥系統包括：

自動行走裝置、施肥裝置；

所述施肥裝置安裝在所述自動行走裝置上，

所述施肥裝置包括：支撐裝置1、盛料裝置2、傳動裝置3、出料控制裝置4、挖溝裝置5、覆土裝置6；

所述支撐裝置1與所述自動行走裝置連接，用于支撐所述盛料裝置2、傳動裝置3、出料控制裝置4、挖溝裝置5、覆土裝置6，所述支撐裝置1為多個金屬棒連接的支架結構；

所述盛料裝置2與所述傳動裝置3和出料控制裝置4連接，所述傳動裝置3用于控制所述盛料裝置2的出料量的大小，所述盛料裝置2用于盛放肥料，并在出料控制裝置4的控制下將肥料排出；

所述傳動裝置3與所述自動行走裝置、支撐裝置1和出料控制裝置4連接，所述傳動裝置3將所述自動行走裝置提供的控制力傳導至支撐裝置1和出料控制裝置4，使支撐裝置1抬起或放下，并在支撐裝置1抬起時，所述出料控制裝置4關閉，在支撐裝置1放下時，所述出料控制裝置4打開；

所述傳動裝置3與所述挖溝裝置5通過鉸鏈結構連接，當所述支撐裝置1放下時，所述傳動裝置3通過鉸鏈結構帶動所述挖溝裝置5按照設定的深度進行挖溝作業，當所述支撐裝置1抬起時，所述傳動裝置3停止對挖溝裝置5傳動；

所述覆土裝置6設置在所述挖溝裝置5的后側，所述覆土裝置6依靠自身的重力將挖溝裝置5挖出的施肥溝填平；

所述出料控制裝置4與所述挖溝裝置5連接，所述出料控制裝置4打開后，所述盛料裝置2將肥料通過管道結構流轉到所述挖溝裝置5，挖溝裝置5將溝挖好后，肥料流轉至所挖溝內。

所述支撐裝置1為多個通過橫桿連接的三腳架結構，所述盛料裝置2、傳動裝置3通過連接桿固定在所述支撐裝置上，所述出料控制裝置4、挖溝裝置5通過傳動裝置3與所述支撐裝置1連接。

圖2為本發明的農用自動施肥系統的另一個實施例的結構示意圖，如圖2所示，所述盛料裝置2包括一個或多個盛料斗21，所述盛料斗21下端帶有多個出料孔22，所述出料孔22中設置出料葉輪23，所述出料葉輪23旋轉時，帶動所述肥料均勻流出，所述出料孔22的下端連接所述出料控制裝置4，通過出料控制裝置4的控制，使盛料斗21內的肥料流出或關閉，當所述出料控制裝置4打開時，所述出料葉輪23旋轉，均勻出料，當所述出料控制裝置4關閉時，所述出料葉輪23停止旋轉，所述出料控制裝置4的數量與所述出料孔22的數量一致。

所述出料葉輪23根據旋轉速度控制出料量，出料葉輪23旋轉越快，肥料的流出速度越快，所述出料葉輪23的旋轉速度由所述傳動裝置3控制。

圖3為本發明的農用自動施肥系統的又一個實施例的結構示意圖，如圖3所示，所述挖溝裝置5包括連接桿51、支撐柱52、挖溝犁53；

所述連接桿51包括三個連接金屬桿，分別固定在所述支撐柱52的上端、中間和下端部位，用于固定支撐柱52的位置，并為支撐柱52提供動力，所述支撐柱52為金屬管狀結構，其上端開口與所述出料控制裝置4接觸，對準盛料裝置2的出料口，當所述出料控制裝置4打開時，盛料裝置2內的肥料流入到所述支撐柱52的開口內，所述挖溝犁53位于所述支撐柱52的下端，所述挖溝犁53為前端帶有突出尖部，后側設置開口的錐形結構，所述支撐柱52的下端開溝位于所述挖溝犁53的后側開口內，所述支撐柱52的下端開口距離地面的高度大于所述挖溝犁53底面距離地面的高度，當所述挖溝犁53將底面挖溝后，所述支撐柱52上端流入的肥料通過下端開口流入到挖溝犁53所挖開的溝槽內。

圖4為本發明的農用自動施肥系統的又一個實施例的結構示意圖，如圖4所示，所述傳動裝置3包括：總控裝置31、傳動鏈32、控制銷33、起降控制器34；

所述總控裝置31與所述傳動鏈32、控制銷33、起降控制器34連接，用于控制所述傳動鏈32、控制銷33、起降控制器34的工作狀態，當所述總控裝置31啟動時，所述傳動鏈32轉動，所述控制銷33開啟，所述起降控制器34落下，當所述總控裝置31關閉時，所述傳動鏈32停止，所述控制銷33關閉，所述起降控制器34升起；

所述傳動鏈32與所述盛料裝置2連接，所述傳動鏈31控制所述盛料裝置2的出料速度，當所述傳動鏈32停止時，所述盛料裝置2不出肥料，當所述傳動鏈32開啟時，所述盛料裝置2根據傳動鏈32的運動速度而出料，所述傳動鏈32的運動速度越快，所述盛料裝置2的出料速度越快；

所述控制銷33與所述出料控制裝置4連接，通過控制銷33的開啟或關閉控制一個或多個出料控制裝置4的打開或關閉；

所述起降控制器34與所述挖溝裝置5連接，所述起降控制器34通過控制挖溝裝置5的降落高度，控制所述挖溝裝置5的挖溝作業和挖溝深度。

所述傳動鏈32設置調速單元，所述調速單元用于調節所述傳動鏈32的運動速度。

所述起降控制器34包括調節螺栓，所述調節螺栓用于調節所述挖溝裝置5與所述起降控制器34的連接位置，所述調節螺栓位置越靠下，所述挖溝裝置5的挖溝深度越深。

所述農用自動施肥系統在煙田施肥中的應用。

圖5為本發明的農用自動施肥系統的施肥方法的一個實施例的流程圖，如圖5所示，所述農用自動施肥系統的施肥方法包括：

10，設置傳動鏈32的轉動速度、起降控制器34的調節螺栓位置，控制盛料裝置2的肥料流出速度和挖溝裝置5的挖溝深度；

20，自動行走裝置啟動，并控制所述支撐裝置1落下；

30，傳動裝置3控制盛料裝置2按設定速度出料、出料控制裝置4打開、挖溝裝置5按設定深度挖溝，肥料從盛料裝置2的出料口流轉至挖溝裝置5的支撐管的出口，流入溝槽內，覆土裝置6沿挖溝裝置后側將翻出的泥土覆蓋至溝槽內；

40，自動行走裝置控制支撐裝置1抬起，傳動裝置3控制盛料裝置2停止出料，出料控制裝置4關閉，挖溝裝置5抬起，覆土裝置6隨挖溝裝置抬起。

本說明書中各個實施例均采用遞進的方式描述，每個實施例重點說明的都是與其它實施例的不同之處，各個實施例之間相同或相似的部分相互參見即可。對于系統實施例而言，由于其與方法實施例基本對應，所以描述的比較簡單，相關之處參見方法實施例的部分說明即可。

本發明的描述是為了示例和描述起見而給出的，而并不是無遺漏的或者將本發明限于所公開的形式。很多修改和變化對于本領域的普通技術人員而言是顯然的。選擇和描述實施例是為了更好說明本發明的原理和實際應用，并且使本領域的普通技術人員能夠理解本發明從而設計適于特定用途的帶有各種修改的各種實施例。