本實用新型屬于農林機械技術領域，涉及一種割草機，特別涉及一種割草刀盤具有多自由度的割草機。

背景技術：

割草機（Lawn mower）又稱除草機、剪草機、草坪修剪機，它是一種用于修剪草坪、植被等的機械工具。

隨著時代的發展，割草機在實際生活中早有運用，其中既有傳統的旋刀式、滾筒式割草機，也有新型的甩刀式、甩繩式割草機，使用最廣泛的割草機通常將割草刀頭安裝在行走機械的后方，割草機通過行走機械輸出的動力進行工作，然而這種割草機的割草刀頭自由度單一，不能很好的完成割草動作，只能在開闊地作業。

技術實現要素：

本實用新型的目的是提供一種可實現割草刀盤多向運動的多自由度割草機，該割草機采用液壓與電力混合控制，可適用于平原、山地等多種場合，具有較強的實用性和可維修性，有效的解決了現有技術存在的問題。

本實用新型為實現上述目的采用的技術方案是：一種多自由度割草機，包括割草機車身、提升機構、多向控制機構和割草機構，所述割草機構通過提升機構和多向控制機構連接在割草機車身前方，所述提升機構包括提升連桿、液壓缸和虎克鉸，提升連桿一端鉸接在割草機車身的駕駛樓前側，另一端通過虎克鉸與割草機構連接，所述液壓缸后端鉸接在割草機車身的駕駛樓頂部，液壓缸前端的伸縮桿與提升連桿的中部鉸接；所述多向控制機構包括對稱設置在提升連桿兩側的左控制組件和右控制組件，左控制組件包括左控制電機、左控制連桿Ⅰ和左控制連桿Ⅱ，所述左控制連桿Ⅱ一端通過左轉動副與割草機構的左側連接，左控制連桿Ⅰ一端鉸接在提升連桿左側的割草機車身上，另一端通過左球副與控制連桿Ⅱ遠離割草機構的一端連接，所述左控制電機定位在割草機車身上，且左控制電機的輸出軸與鉸接在割草機車身上的左控制連桿Ⅰ連接；右控制組件包括右控制電機、右控制連桿Ⅰ和右控制連桿Ⅱ，所述右控制連桿Ⅱ一端通過右轉動副與割草機構的右側連接，右控制連桿Ⅰ一端鉸接在提升連桿右側的割草機車身上，另一端通過右球副與右控制連桿Ⅱ遠離割草機構的一端連接，所述右控制電機定位在割草機車身上，且右控制電機的輸出軸與鉸接在割草機車身上的右控制連桿Ⅰ連接。

本實用新型的進一步技術方案是：所述割草機構包括割草電機、傳動箱、傳動軸和割草刀盤，所述左控制連桿Ⅱ和右控制連桿Ⅱ分別通過左轉動副和右轉動副與傳動箱的左右兩側連接；所述傳動箱內設有相互嚙合的傳動齒輪Ⅰ和傳動齒輪Ⅱ，所述割草電機定位在傳動箱上側且割草電機的輸出軸與傳動齒輪Ⅰ連接，所述傳動軸與傳動齒輪Ⅱ連接，且傳動軸下端延伸至傳動箱外側，所述割草刀盤連接在傳動軸下端。

本實用新型的進一步技術方案是：所述傳動齒輪Ⅰ和傳動齒輪Ⅱ的傳動比小于1。

本實用新型的割草機構通過虎克鉸與提升機構連接，提升機構的液壓缸可以控制割草機構的升降運動，并且割草機構的兩側分別通過轉動副與左控制組件和右控制組件連接，左控制組件和右控制組件可以控制割草機構繞虎克鉸前后左右運動；由于割草機構與提升機構、左控制組件和右控制組件的連接處采用自由度較高的虎克鉸和轉動副連接，很容易實現割草機構的多向調節，打破了傳統割草機單自由度的缺點，能夠適用于平原、山地等多種場合，工作穩定性好并且適應性強，具有較強的實用性和可維修性。

下面結合附圖和實施例對本實用新型一種多自由度割草機作進一步的說明。

附圖說明

圖1是本實用新型一種多自由度割草機的結構示意圖；

圖2是圖1的主視圖；

圖3是本實用新型割草機構的結構示意圖；

圖4是圖1所示割草機構在工況一下的示意圖；

圖5是圖1所示割草機構在工況二下的示意圖；

圖6是圖1所示割草機構在工況三下的示意圖；

附圖標號說明：1-割草機車身，11-駕駛樓，2-提升機構，21-液壓缸，22-伸縮桿，23-提升連桿，24-虎克鉸，3-左控制組件，31-左控制連桿Ⅰ，32-左球副，33-左控制連桿Ⅱ，34-左轉動副，35-左控制電機，4-割草機構，41-割草電機，42-傳動箱，421-傳動齒輪Ⅰ，422-傳動齒輪Ⅱ，43-傳動軸，44-割草刀盤，5-右控制組件，51-右控制連桿Ⅰ，52-右球副，53-右控制連桿Ⅱ，54-右轉動副，55-右控制電機。

具體實施方式

如圖1至圖6所示，本實用新型一種多自由度割草機，包括割草機車身1、提升機構2、多向控制機構和割草機構4，所述割草機車身1由獨立的柴油機驅動，實現本實用新型割草機的行走，所述割草機構4通過提升機構2和多向控制機構連接在割草機車身1前方。

所述提升機構2包括提升連桿23、液壓缸21和虎克鉸24，提升連桿23一端鉸接在割草機車身1的駕駛樓11前側，另一端通過虎克鉸24與割草機構4連接，所述液壓缸21后端鉸接在割草機車身1的駕駛樓11頂部，液壓缸21前端的伸縮桿22與提升連桿23的中部鉸接。

所述多向控制機構包括對稱設置在提升連桿23兩側的左控制組件3和右控制組件5，左控制組件3包括左控制電機35、左控制連桿Ⅰ31和左控制連桿Ⅱ33，所述左控制連桿Ⅱ33一端通過左轉動副34與割草機構4的左側連接，左控制連桿Ⅰ31一端鉸接在提升連桿23左側的割草機車身1上，另一端通過左球副32與控制連桿Ⅱ33遠離割草機構4的一端連接，所述左控制電機35定位在割草機車身1上，且左控制電機35的輸出軸與鉸接在割草機車身1上的左控制連桿Ⅰ31連接。

右控制組件5包括右控制電機55、右控制連桿Ⅰ51和右控制連桿Ⅱ53，所述右控制連桿Ⅱ53一端通過右轉動副54與割草機構4的右側連接，右控制連桿Ⅰ51一端鉸接在提升連桿23右側的割草機車身1上，另一端通過右球副52與右控制連桿Ⅱ53遠離割草機構4的一端連接，所述右控制電機55定位在割草機車身1上，且右控制電機55的輸出軸與鉸接在割草機車身1上的右控制連桿Ⅰ51連接。

當需要控制割草機構4的升降時，通過控制液壓缸21前端的伸縮桿22伸縮，帶動提升連桿23繞與駕駛樓11的鉸接處旋轉，從而實現將割草機構4提升或下降；當需要控制割草機構4的方向時，通過左控制電機35或右控制電機55帶動控制連桿Ⅰ和控制連桿Ⅱ運動，使得割草機構4繞虎克鉸24前后左右轉向，實現割草機構4方向調節。由于控制連桿Ⅰ和控制連桿Ⅱ之間采用球副連接，而割草機構4與提升連桿23以及控制連桿Ⅱ的連接采用虎克鉸和轉動副連接，由于虎克鉸、球副和轉動副均為自由度較高的連接結構，故本實用新型的割草機構4可以實現多向調節，滿足不同工況的需求。

如圖2、圖3所示，本實用新型的割草機構4包括割草電機41、傳動箱42、傳動軸43和割草刀盤44，所述左控制連桿Ⅱ33和右控制連桿Ⅱ53分別通過左轉動副34和右轉動副54與傳動箱42的左右兩側連接；所述傳動箱42內設有相互嚙合的傳動齒輪Ⅰ421和傳動齒輪Ⅱ422，所述割草電機41定位在傳動箱42上側且割草電機41的輸出軸與傳動齒輪Ⅰ421連接，所述傳動軸43與傳動齒輪Ⅱ422連接，且傳動軸43下端延伸至傳動箱42外側，所述割草刀盤44連接在傳動軸43下端。在本實施例中，傳動齒輪Ⅰ421和傳動齒輪Ⅱ422的傳動比小于1，可以增大割草刀盤44的轉速，提高割草效率。

以上實施例僅為本實用新型的較佳實施例，本實用新型的結構并不限于上述實施例列舉的形式，凡在本實用新型的精神和原則之內所作的任何修改、等同替換等，均應包含在本實用新型的保護范圍之內。