本發(fā)明涉及擠奶，具體而言，涉及一種擠奶機(jī)器人。

背景技術(shù)：

1、隨著生活水平的提高，人民對(duì)奶制品的需求量增大。擠奶是產(chǎn)奶動(dòng)物養(yǎng)殖過(guò)程中一項(xiàng)十分繁重的工作，為了降低勞動(dòng)強(qiáng)度以及防止手動(dòng)擠奶造成奶源的二次污染，將機(jī)器人應(yīng)用于產(chǎn)奶動(dòng)物養(yǎng)殖業(yè)。機(jī)器人自動(dòng)化擠奶不僅可以降低勞動(dòng)強(qiáng)度、節(jié)約勞動(dòng)力成本，而且還可以大幅度提高生產(chǎn)效率。

2、現(xiàn)有技術(shù)中，擠奶機(jī)器人只能對(duì)1個(gè)擠奶區(qū)的動(dòng)物奶頭進(jìn)行擠奶操作，擠奶效率低。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明提供一種擠奶機(jī)器人，用于解決現(xiàn)有技術(shù)中的擠奶機(jī)器人只能對(duì)1個(gè)擠奶區(qū)的動(dòng)物奶頭進(jìn)行擠奶操作，擠奶效率低的技術(shù)問(wèn)題。

2、本發(fā)明提供的一種擠奶機(jī)器人，包括：

3、機(jī)架，所述機(jī)架的相對(duì)兩側(cè)區(qū)域配置為：沿縱移方向間隔設(shè)置的擠奶區(qū)；

4、奶杯基座，具有至少2個(gè)且沿所述縱移方向間隔設(shè)置；所述奶杯基座設(shè)有奶杯組，所述奶杯組用于附接于動(dòng)物奶頭；以及，

5、機(jī)械臂，傳動(dòng)連接有縱移驅(qū)動(dòng)組件，所述縱移驅(qū)動(dòng)組件安裝于所述機(jī)架，用于驅(qū)動(dòng)所述機(jī)械臂沿所述縱移方向往復(fù)運(yùn)動(dòng)于所述擠奶區(qū)以與所述奶杯基座接合或脫離；若所述機(jī)械臂接合于其中一個(gè)所述奶杯基座，所述機(jī)械臂能夠帶動(dòng)所述奶杯基座運(yùn)動(dòng)至相應(yīng)所述擠奶區(qū)的預(yù)設(shè)位置；若所述機(jī)械臂脫離于所述奶杯基座，所述奶杯基座相對(duì)固設(shè)于所述機(jī)架。

6、可選地，若所述機(jī)械臂接合于其中一個(gè)所述擠奶區(qū)的所述奶杯基座并帶動(dòng)該擠奶區(qū)的所述奶杯組附接于該擠奶區(qū)的動(dòng)物奶頭后，所述機(jī)械臂能夠脫離該擠奶區(qū)的所述奶杯基座并沿所述縱移方向運(yùn)動(dòng)以接合于另一所述擠奶區(qū)的所述奶杯基座并帶動(dòng)該擠奶區(qū)的所述奶杯組附接于該擠奶區(qū)的動(dòng)物奶頭；

7、和/或，所述機(jī)械臂通過(guò)真空吸附、磁吸附或夾持的方式接合于所述奶杯基座。

8、可選地，所述縱移驅(qū)動(dòng)組件包括縱移驅(qū)動(dòng)件、縱移導(dǎo)軌以及滑動(dòng)連接于所述縱移導(dǎo)軌的縱移座，縱移導(dǎo)軌沿所述縱移方向延伸，所述縱移驅(qū)動(dòng)件和所述縱移導(dǎo)軌均安裝于所述機(jī)架，所述縱移驅(qū)動(dòng)件傳動(dòng)連接于所述縱移座，用于驅(qū)動(dòng)所述縱移座沿所述縱移導(dǎo)軌移動(dòng)；所述機(jī)械臂傳動(dòng)連接于所述縱移座。

9、可選地，所述機(jī)架設(shè)有橫移驅(qū)動(dòng)組件，所述橫移驅(qū)動(dòng)組件包括橫移驅(qū)動(dòng)件、橫移導(dǎo)軌以及滑動(dòng)連接于所述橫移導(dǎo)軌的橫移座，所述橫移導(dǎo)軌沿橫移方向延伸；所述橫移驅(qū)動(dòng)件傳動(dòng)連接于所述橫移座，用于驅(qū)動(dòng)所述橫移座沿所述橫移導(dǎo)軌移動(dòng)，其中，所述橫移方向垂直于所述縱移方向；

10、所述橫移驅(qū)動(dòng)件和所述橫移導(dǎo)軌均設(shè)于所述機(jī)架，所述縱移驅(qū)動(dòng)件和所述縱移導(dǎo)軌均設(shè)于所述橫移座。

11、可選地，所述機(jī)架設(shè)有升降驅(qū)動(dòng)組件，所述升降驅(qū)動(dòng)組件包括升降驅(qū)動(dòng)件、升降導(dǎo)軌以及滑動(dòng)連接于所述升降導(dǎo)軌的升降座，所述升降導(dǎo)軌沿豎直方向延伸；所述升降驅(qū)動(dòng)件傳動(dòng)連接于所述升降座，用于驅(qū)動(dòng)所述升降座沿所述升降導(dǎo)軌移動(dòng)，其中，所述豎直方向、所述橫移方向和所述縱移方向相互垂直；

12、所述升降驅(qū)動(dòng)件和所述升降導(dǎo)軌均分別設(shè)于所述機(jī)架，所述橫移驅(qū)動(dòng)件和所述橫移導(dǎo)軌均設(shè)于所述升降座。

13、可選地，所述升降座固設(shè)有升降連接梁；

14、所述機(jī)架滑動(dòng)連接有支撐結(jié)構(gòu)，所述支撐結(jié)構(gòu)具有至少兩個(gè)，且沿所述縱移方向間隔設(shè)置于所述升降連接梁的相對(duì)兩側(cè)，所述支撐結(jié)構(gòu)配置為：支撐相應(yīng)擠奶區(qū)的所述奶杯基座；

15、所述支撐結(jié)構(gòu)能夠與所述升降連接梁接合或脫離，二者接合時(shí)，所述支撐結(jié)構(gòu)能夠跟隨所述升降連接梁沿所述豎直方向運(yùn)動(dòng)。

16、可選地，所述機(jī)架設(shè)有沿所述豎直方向延伸的升降滑軌；

17、所述支撐結(jié)構(gòu)包括升降滑臺(tái)，所述升降滑臺(tái)滑動(dòng)連接于所述升降滑軌，所述奶杯基座支撐于所述升降滑臺(tái)。

18、可選地，所述支撐結(jié)構(gòu)還包括縱移滑軌和縱移滑臺(tái)，所述縱移滑軌設(shè)于所述升降滑臺(tái)且沿所述縱移方向延伸，所述縱移滑臺(tái)滑動(dòng)連接于所述縱移滑軌且傳動(dòng)連接有驅(qū)動(dòng)部件，所述驅(qū)動(dòng)部件設(shè)于所述升降滑臺(tái)，所述奶杯基座支撐于所述縱移滑臺(tái)。

19、可選地，所述升降滑臺(tái)設(shè)有橫移滑軌和橫移滑臺(tái)，所述橫移滑軌沿所述橫移方向延伸，所述橫移滑臺(tái)滑動(dòng)連接于所述橫移滑軌；

20、所述縱移滑軌和所述驅(qū)動(dòng)部件均設(shè)于所述橫移滑臺(tái)，所述橫移滑臺(tái)能夠與所述升降連接梁接合或脫離，二者結(jié)合時(shí)，所述橫移滑臺(tái)能夠跟隨所述升降連接梁沿所述豎直方向運(yùn)動(dòng)。

21、可選地，所述升降連接梁和所述橫移滑臺(tái)中的一者設(shè)有伸縮驅(qū)動(dòng)件和卡接銷，另一者設(shè)有卡接孔；所述伸縮驅(qū)動(dòng)件傳動(dòng)連接于所述卡接銷，用于驅(qū)動(dòng)所述卡接銷伸出以卡接于所述卡接孔或縮回以脫離所述卡接孔。

22、可選地，所述驅(qū)動(dòng)部件為線性驅(qū)動(dòng)部件，所述線性驅(qū)動(dòng)部件設(shè)于所述橫移滑臺(tái)且傳動(dòng)連接于所述縱移滑臺(tái)；

23、所述縱移滑臺(tái)傳動(dòng)連接有x形伸縮臂，所述x形伸縮臂傳動(dòng)連接有支撐座，所述奶杯基座活動(dòng)連接于所述支撐座；

24、所述x形伸縮臂包括至少兩個(gè)順次相連的x形伸縮單元，位于首端的所述x形伸縮單元的兩個(gè)端頭沿所述橫移方向滑動(dòng)連接于所述橫移滑臺(tái)，其中一個(gè)所述x形伸縮單元的交叉部通過(guò)第一銷軸相互樞接，且所述第一銷軸設(shè)于所述縱移滑臺(tái)，位于尾端的所述x形伸縮單元的兩個(gè)端頭中的一者樞接于所述支撐座，另一者沿所述橫移方向滑動(dòng)連接于所述支撐座；或，所述x形伸縮臂包括順次相連的v形伸縮單元和至少一個(gè)x形伸縮單元，所述v形伸縮單元的交點(diǎn)部通過(guò)第二銷軸相互樞接，所述第二銷軸設(shè)于所述橫移滑臺(tái)，其中一個(gè)所述x形伸縮單元的交叉部通過(guò)第一銷軸相互樞接，且所述第一銷軸固設(shè)于所述縱移滑臺(tái)，位于尾端的所述x形伸縮單元的2個(gè)端頭中的一者樞接于所述支撐座，另一者沿所述橫移方向滑動(dòng)連接于所述支撐座。

25、可選地，所述機(jī)械臂的一端樞接于所述縱移座，能夠繞豎直方向相對(duì)于所述縱移座旋轉(zhuǎn)。

26、可選地，所述機(jī)械臂包括第一臂和第二臂，所述第一臂的一端樞接于所述縱移座，另一端樞接于所述第二臂；所述第二臂的末端能夠接合或脫離于所述奶杯基座，且能夠繞豎直方向相對(duì)于所述第一臂旋轉(zhuǎn)。

27、本發(fā)明提供的一種擠奶機(jī)器人，至少具有如下有益技術(shù)效果：

28、以將該擠奶機(jī)器人應(yīng)用于奶牛擠奶為例，本發(fā)明提供的擠奶機(jī)器人通過(guò)控制機(jī)械臂沿縱移方向運(yùn)動(dòng)于其中一個(gè)擠奶區(qū)并接合相應(yīng)的擠奶區(qū)的奶杯基座，以帶動(dòng)該擠奶區(qū)的奶杯基座的奶杯組附接于一奶牛奶頭進(jìn)行擠奶操作，在對(duì)該擠奶區(qū)的奶牛進(jìn)行擠奶操作的過(guò)程中，機(jī)械臂脫離該擠奶區(qū)的奶杯基座后，可以沿縱移方向運(yùn)動(dòng)于另一擠奶區(qū)并接合該擠奶區(qū)的奶杯基座，以帶動(dòng)該擠奶區(qū)的奶杯基座的奶杯組附接另一奶牛奶頭進(jìn)行擠奶操作，兩頭奶牛可以同時(shí)擠奶，節(jié)省了擠奶時(shí)間，提高了擠奶效率；此外，至少兩個(gè)擠奶區(qū)共用一個(gè)機(jī)械臂，降低了擠奶機(jī)器人的整體制造成本，以及降低了擠奶機(jī)器人的尺寸。

技術(shù)特征：

1.一種擠奶機(jī)器人，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的擠奶機(jī)器人，其特征在于，若所述機(jī)械臂(30)接合于其中一個(gè)所述擠奶區(qū)的所述奶杯基座(20)并帶動(dòng)該擠奶區(qū)的所述奶杯組(210)附接于該擠奶區(qū)的動(dòng)物奶頭后，所述機(jī)械臂(30)能夠脫離該擠奶區(qū)的所述奶杯基座(20)并沿所述縱移方向運(yùn)動(dòng)以接合于另一所述擠奶區(qū)的所述奶杯基座(20)并帶動(dòng)該擠奶區(qū)的所述奶杯組(210)附接于該擠奶區(qū)的動(dòng)物奶頭；

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的擠奶機(jī)器人，其特征在于，所述縱移驅(qū)動(dòng)組件(40)包括縱移驅(qū)動(dòng)件、縱移導(dǎo)軌(420)以及滑動(dòng)連接于所述縱移導(dǎo)軌(420)的縱移座(430)，縱移導(dǎo)軌(420)沿所述縱移方向延伸，所述縱移驅(qū)動(dòng)件和所述縱移導(dǎo)軌(420)均安裝于所述機(jī)架(10)，所述縱移驅(qū)動(dòng)件傳動(dòng)連接于所述縱移座(430)，用于驅(qū)動(dòng)所述縱移座(430)沿所述縱移導(dǎo)軌(420)移動(dòng)，所述機(jī)械臂(30)傳動(dòng)連接于所述縱移座(430)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的擠奶機(jī)器人，其特征在于，所述機(jī)架(10)設(shè)有橫移驅(qū)動(dòng)組件(50)，所述橫移驅(qū)動(dòng)組件(50)包括橫移驅(qū)動(dòng)件、橫移導(dǎo)軌(520)以及滑動(dòng)連接于所述橫移導(dǎo)軌(520)的橫移座(530)，所述橫移導(dǎo)軌(520)沿橫移方向延伸；所述橫移驅(qū)動(dòng)件傳動(dòng)連接于所述橫移座(530)，用于驅(qū)動(dòng)所述橫移座(530)沿所述橫移導(dǎo)軌(520)移動(dòng)，其中，所述橫移方向垂直于所述縱移方向；

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的擠奶機(jī)器人，其特征在于，所述機(jī)架(10)設(shè)有升降驅(qū)動(dòng)組件(60)，所述升降驅(qū)動(dòng)組件(60)包括升降驅(qū)動(dòng)件(610)、升降導(dǎo)軌(620)以及滑動(dòng)連接于所述升降導(dǎo)軌(620)的升降座(630)，所述升降導(dǎo)軌(620)沿豎直方向延伸；所述升降驅(qū)動(dòng)件(610)傳動(dòng)連接于所述升降座(630)，用于驅(qū)動(dòng)所述升降座(630)沿所述升降導(dǎo)軌(620)移動(dòng)，其中，所述豎直方向、所述橫移方向和所述縱移方向相互垂直；

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的擠奶機(jī)器人，其特征在于，所述升降座(630)固設(shè)有升降連接梁(640)；

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的擠奶機(jī)器人，其特征在于，所述機(jī)架(10)設(shè)有沿所述豎直方向延伸的升降滑軌(710)；

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的擠奶機(jī)器人，其特征在于，所述支撐結(jié)構(gòu)(70)還包括縱移滑軌(730)和縱移滑臺(tái)(740)，所述縱移滑軌(730)設(shè)于所述升降滑臺(tái)(720)且沿所述縱移方向延伸，所述縱移滑臺(tái)(740)傳動(dòng)連接有驅(qū)動(dòng)部件，所述驅(qū)動(dòng)部件用于驅(qū)動(dòng)所述縱移滑臺(tái)(740)沿所述縱移滑軌(730)移動(dòng)，所述驅(qū)動(dòng)部件設(shè)于所述升降滑臺(tái)(720)，所述奶杯基座(20)支撐于所述縱移滑臺(tái)(740)。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的擠奶機(jī)器人，其特征在于，所述升降滑臺(tái)(720)設(shè)有橫移滑軌(760)和橫移滑臺(tái)(770)，所述橫移滑軌(760)沿所述橫移方向延伸，所述橫移滑臺(tái)(770)滑動(dòng)連接于所述橫移滑軌(760)；

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的擠奶機(jī)器人，其特征在于，所述升降連接梁(640)和所述橫移滑臺(tái)(770)中的一者設(shè)有伸縮驅(qū)動(dòng)件和卡接銷(641)，另一者設(shè)有卡接孔(771)；所述伸縮驅(qū)動(dòng)件傳動(dòng)連接于所述卡接銷(641)，用于驅(qū)動(dòng)所述卡接銷(641)伸出以卡接于所述卡接孔(771)或縮回以脫離所述卡接孔(771)。

11.根據(jù)權(quán)利要求9所述的擠奶機(jī)器人，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)部件為線性驅(qū)動(dòng)部件(750)，所述線性驅(qū)動(dòng)部件(750)設(shè)于所述橫移滑臺(tái)(770)且傳動(dòng)連接于所述縱移滑臺(tái)(740)；

12.根據(jù)權(quán)利要求3-11任一項(xiàng)所述的擠奶機(jī)器人，其特征在于，所述機(jī)械臂(30)的一端樞接于所述縱移座(430)，能夠繞豎直方向相對(duì)于所述縱移座(430)旋轉(zhuǎn)。

13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的擠奶機(jī)器人，其特征在于，所述機(jī)械臂(30)包括第一臂(310)和第二臂(320)，所述第一臂(310)的一端樞接于所述縱移座(430)，另一端樞接于所述第二臂(320)；所述第二臂(320)的末端能夠接合或脫離于所述奶杯基座(20)，且能夠繞豎直方向相對(duì)于所述第一臂(310)旋轉(zhuǎn)。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明提供一種擠奶機(jī)器人，包括機(jī)架、奶杯基座和機(jī)械臂，機(jī)架的相對(duì)兩側(cè)區(qū)域沿縱移方向間隔設(shè)置有擠奶區(qū)；奶杯基座具有至少2個(gè)，沿縱移方向間隔設(shè)置；奶杯基座設(shè)有奶杯組，用于附接于動(dòng)物奶頭；機(jī)械臂傳動(dòng)連接有縱移驅(qū)動(dòng)組件，縱移驅(qū)動(dòng)組件安裝于機(jī)架，用于驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂沿縱移方向往復(fù)運(yùn)動(dòng)于擠奶區(qū)以與奶杯基座接合或脫離；若機(jī)械臂接合于其中一個(gè)奶杯基座，機(jī)械臂能夠帶動(dòng)奶杯基座運(yùn)動(dòng)至相應(yīng)擠奶區(qū)的預(yù)設(shè)位置；若機(jī)械臂脫離于奶杯基座，奶杯基座相對(duì)固設(shè)于機(jī)架。以將該擠奶機(jī)器人應(yīng)用于奶牛擠奶為例，本發(fā)明提供的一種擠奶機(jī)器人，通過(guò)至少兩個(gè)擠奶區(qū)共用一個(gè)機(jī)械臂，節(jié)省了擠奶時(shí)間，提高了擠奶效率；以及降低了擠奶機(jī)器人的整體制造成本。

技術(shù)研發(fā)人員：高國(guó)華,王鵬宇,張力元
受保護(hù)的技術(shù)使用者：北京工業(yè)大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/4/24