專利名稱：被動式運動輔助裝置的制作方法
技術領域：
本發明涉及主要由使用者站立使用，使腿部的肌肉基于被動運動而伸縮的被動式運動輔助裝置。
背景技術：
以往，已提出有各種被動式運動輔助裝置，該裝置基于一種使用者不是自發地發揮體力，而是對使用者的身體施加外力，使肌群伸縮，由此得到運動效果的被動運動。在這種被動式運動輔助裝置中，已知有由關節的屈伸而促使與該關節相關聯的肌群伸縮的構成的裝置、以及通過對身體施加刺激而由神經系統的反射使肌群伸縮的構成的裝置。此外，使用時的姿勢因需要伸縮的肌群而有各種，對使用者主要以變形性膝蓋關節癥的預防及步行訓練為目的而站立使用的裝置而言，模擬步行運動的裝置，在日本專利特開2003-290386號公報、以及日本專利公開特開平10-55131號公報中有記載。日本專利特開2003-290386號公報中所記載的訓練裝置，具有分別承載左右腳的一對臺階，且作為使各臺階組合了前后左右的直進往復運動的運動，可使使用者進行模擬滑冰動作。此外，專利文獻1中所記載的裝置的動作為將前后運動中的左右臺階的相位差與左右運動中的左右臺階的相位差設定在0度 360度的范圍內，剛開始運動后為180度， 此后改變相位差，并增加左右腳沿同一前后方向運動的時間。由于各臺階由驅動裝置而移動，因而使用者不必進行自發的或能動的運動，只需將腳放到臺階上，便可隨著臺階的移動而被動地運動。日本專利特開2003-290386號公報中所記載的裝置中，產生神經系統的反射，從而前后左右地改變使用者的重心位置，由此保持平衡，這樣便可使肌群伸縮，該裝置將臺階的移動軌跡設定為幾乎平行，以使重心位置前后左右同時偏移。此外，日本專利公開特開平10-55131號公報中所記載的步行體驗裝置構成為，左右一對步行板由步行板水平驅動裝置來驅動，由于是用于步行訓練及假想現實體驗的裝置，因而除了前后方向上的腳位置之外，還可以改變腳的朝向，因此還具有可左右旋轉，且可改變腳的高度位置及腳底的傾斜角度的構成。如上所述，特開2003-290386號公報中所記載的裝置為，通過進行滑冰動作而使腳位置與重心位置交錯，來鍛煉股直肌及以腿后肌為中心的肌肉的構成，因而為了使腓腸肌及比目魚肌之類的小腿部肌群伸縮，而設有可自由改變臺階的傾斜角度的萬向節。換言之，為產生隨著小腿部伸縮的靜脈環流，必須不固定地改變臺階的傾斜角度，因而需要萬向節。此外，由于滑冰動作一般會對膝蓋產生較大的負擔，因而雖然可進行預防變形性膝關節癥的運動，但相反會產生膝蓋疼痛，因此有時不能使用。另一方面，JP特開平10-55131號公報中所記載的裝置是可模擬步行動作的裝置，且能夠與步行時同樣地使腿部的肌群伸縮，因而可促進靜脈環流。然而，由于模擬步行動作，因而會對膝蓋產生與步行時相同程度的負擔，對產生膝蓋疼痛的使用者來說有時不能使用。由于為促進腿部的靜脈環流，希望促使小腿部的肌群產生伸縮，因而希望能有一種不伴隨膝蓋疼痛的情況下能夠促進小腿部肌群的伸縮的運動輔助裝置。

發明內容
本發明是鑒于上述事實而成的，其目的在于，提供一種被動式運動輔助裝置，其采用使腳位置隨著時間的經過而變化的構成，并且減輕對膝蓋的負擔，而且促進小腿部的肌群伸縮，從而實現靜脈環流的促進。本發明涉及的被動式運動輔助裝置具有分別承載使用者左右腳的左腳支撐臺及右腳支撐臺；使左腳支撐臺和右腳支撐臺相關聯地分別移動的驅動裝置。該驅動裝置構成為以各自的代表點隨著改變前后方向的位置來改變左右方向的位置的方式，使左腳支撐臺及右腳支撐臺往復移動，并以使代表點的移動軌跡中前端位置上的左右方向距離與后端位置上的左右方向距離相異的方式，使左腳支撐臺及右腳支撐臺移動。根據這種構成，能夠使腳位置在沿前后方向移動的期間，還沿左右方向移動，而且在左腳支撐臺及右腳支撐臺的運動軌跡中，前端位置和后端位置的左右方向距離相異。因此，與通過適當設定腳的移動方向，來使腳位置沿使用者的正面方向移動的場合相比，能夠降低膝關節的剪切力。此外， 腳位置的移動方向相對使用者的正面交叉，當沿該方向來移動腳位置時，可促進小腿部肌群的伸縮，比使腳前后移動的場合更能促進靜脈環流。其結果，能夠消除小腿肚的腫脹，而且通過促進末稍部分的血流而能夠改善靜脈淤血。一般情況下，如果使腳只沿前后方向移動，則可刺激股直肌、股內側肌、股外側肌、 股二頭肌、前脛骨肌、腓腸肌，如果只沿左右方向移動，則可刺激外/內收肌等。本發明的裝置，由于可施加前后方向和左右方向的復合動作，因而可協調這些肌群，而綜合地進行刺激。這樣，通過使多個肌群伸縮，可促進肌肉的糖攝取，而改善II型糖尿病使用者的癥狀。 此外，可刺激只通過前后左右運動不能充分伸縮的拇指肌之類的肌肉。還有，能夠主要伸縮小腿部的肌群，高血壓使用者可期待降低血壓。此外，通過進行低負荷運動，能夠用于患有心臟病的使用者的運動療法。此外，通過以接近步行運動的運動方式來進行輕負荷運動，能夠刺激多個肌群，而且刺激腦神經的效果也較高，如果用于患有腦功能障礙的使用者及腦手術后的使用者的康復，則可期待較高的康復效果。上述驅動裝置優選構成為以上述代表點的移動軌跡中前端位置上的左右方向距離大于后端位置上的左右方向距離的方式，使上述左腳支撐臺及上述右腳支撐臺移動。在該場合下，由于使用者的腳移動軌跡在正面方向成V字形，因而能夠降低施加于膝關節的剪切力。上述驅動裝置優選構成為以上述代表點的移動軌跡中前端位置上的左右方向距離小于后端位置上的左右方向距離的方式，使上述左腳支撐臺及上述右腳支撐臺移動。在該場合下，使用者的腳移動軌跡可在正面方向成倒V字形，不僅小腿部，而且大腿部的肌群伸縮量也可增大。上述驅動裝置構成為除了上述任意一種構成之外，能夠以使用者的重心位置保持在前后方向的固定位置上的方式，使上述左腳支撐臺及上述右腳支撐臺在前后方向上互相以反相位移動。在該場合下，由于能夠將使用者的前后方向重心位置保持在固定位置上， 因而加速度不作用于使用者的上身，上身的平衡難以打破，因而即使是平衡功能衰減的使用者也能夠使用。此外，在左右腳位置交互地前后移動的同時，左腳支撐臺和右腳支撐臺的移動軌跡的前端位置和后端位置的左右方向距離相異，由此能夠使軀干產生扭曲，從而能夠刺激內臟并增加內臟的血流。此外，上述驅動裝置除了上述任意一種構成之外，還構成為使上述左腳支撐臺及上述右腳支撐臺在一個平面內移動，由此能夠通過簡單的機構來實現本發明的裝置。此外，上述驅動裝置構成為將上述左腳支撐臺及上述右腳支撐臺的移動軌跡設定在直線上，從而能夠通過簡單的機構來實現本發明的裝置。上述驅動裝置還可構成為使上述左腳支撐臺及上述右腳支撐臺可分別繞腳寬度方向的一個軸來轉動。根據該構成，如果改變腳關節的角度來設定為背屈的角度，則能夠使跟腱伸長。此外，如果重復進行背屈與跖屈，則可使小腿肚的肌群伸縮而促進靜脈環流。而且，由于在背屈和跖屈的同時移動腳位置，因而通過在重心移動的同時產生腳關節的角度變化，能夠由作用于腳底的體重負荷的變化來誘發更大的肌肉收縮。進而，上述驅動裝置可構成為使上述左腳支撐臺及上述右腳支撐臺可分別繞上下方向的一個軸來轉動。因此，通過適當選擇各支撐臺繞軸的角度，來能夠減小膝關節的剪切力，此外，當隨著左腳支撐臺及右腳支撐臺的位置移動來改變角度時，能夠促進股關節的旋轉，而提高股關節的柔軟性。此外，上述驅動裝置可構成為使上述左腳支撐臺及上述右腳支撐臺可分別繞腳長度方向的一個軸來旋轉。在該場合下，通過適當選擇各支撐臺繞軸的角度，可以易于對應 0型腿及X型腿的使用者，當隨著左腳支撐臺及右腳支撐臺的位置移動來改變角度時，可強化成為0型腿及X型腿的原因的肌群，從而進行矯正。本發明提出如下被動式運動輔助裝置，即通過使腳前后方向移動，來刺激股直肌、股內側肌、股外側肌、股二頭肌、前脛骨肌、腓腸肌，并促進肌肉的糖攝取，從而改善II 型糖尿病使用者的癥狀。用于該目的的驅動裝置可構成為使左腳支撐臺及右腳支撐臺以各自的代表點改變前后方向的位置的方式往復移動，而且使左腳支撐臺及右腳支撐臺可分別繞腳寬度方向的一個軸來轉動。在該場合下，使左腳支撐臺及右腳支撐臺可分別繞腳寬度方向的一個軸來轉動，從而改變腳關節的角度。如果設定為背屈的角度，則能夠使跟腱伸長，而且如果重復進行背屈與跖屈，則能夠使小腿肚的肌群伸縮并促進靜脈環流。此外，由于與背屈及跖屈一起移動腳位置，因而通過與重心移動一起發生腳關節的角度變化，能夠由作用于腳底的體重負荷變化進而誘發更大的肌肉收縮。此外，驅動裝置可構成為以各自的代表點改變前后方向的位置的方式，使左腳支撐臺及右腳支撐臺往復移動，而且使左腳支撐臺及右腳支撐臺可分別繞上下方向的一個軸來轉動。在該場合下，通過適當設定左腳支撐臺及右腳支撐臺的繞軸轉的角度，能夠減小施加于膝關節的剪切力，此外，當隨著左腳支撐臺及右腳支撐臺的位置移動來改變角度時，能夠促進股關節的旋轉，而提高股關節的柔軟性。進而，驅動裝置可構成為使左腳支撐臺及右腳支撐臺以分別繞腳長度方向的一個軸來轉動的方式移動。在該場合下，通過適當設定繞腳長度方向的一個軸的左腳支撐臺及右腳支撐臺的角度，能夠易于對應0型腿及X型腿的使用者，當隨著左腳支撐臺及右腳支撐臺的位置移動來改變角度時，可強化成為0型腿及X型腿的原因的肌群，從而進行矯正。本發明提出一種被動式運動輔助裝置，其用于刺激外/內收肌等，并促進肌肉的糖攝取，從而改善II型糖尿病使用者的癥狀。在該場合下，裝置所用的驅動裝置構成為使左腳支撐臺及右腳支撐臺以各自的代表點改變左右方向的位置的方式往復移動，而且使左腳支撐臺及右腳支撐臺可分別繞腳寬度方向的一個軸來轉動。根據該構成，能夠改變腳關節的角度，如果設定為背屈的角度，則能夠使跟腱伸長，而且如果反復進行背屈與跖屈，則能夠使小腿肚的肌群伸縮而促進靜脈環流。此外，由于與背屈及跖屈一起移動腳位置，因而通過與重心移動一起發生腳關節的角度變化，能夠由作用于腳底的體重負荷變化進而誘發更大的肌收縮。此外，驅動裝置構成為以各自的代表點改變左右方向的位置的方式，使左腳支撐臺及右腳支撐臺往復移動，而且使左腳支撐臺及右腳支撐臺可分別繞上下方向的一個軸來轉動。在該場合下，通過適當設定繞上下方向一個軸的左腳支撐臺及右腳支撐臺的角度，能夠減小施加于膝關節的剪切力，此外，通過隨著左腳支撐臺及右腳支撐臺的位置移動來改變角度，能夠促進股關節的旋轉，從而提高股關節的柔軟性。進而，該驅動裝置可構成為以使各自的代表點改變左右方向的位置的方式，使左腳支撐臺及右腳支撐臺往復移動，而且使左腳支撐臺及右腳支撐臺可分別繞腳長度方向的一個軸來轉動。該場合下，也可以通過適當設定繞腳長度方向的一個軸的左腳支撐臺及右腳支撐臺的角度，來易于對應0型腿及X型腿的使用者，當隨著左腳支撐臺及右腳支撐臺的位置移動來改變角度時，可強化成為0型腿及X型腿的原因的肌群，從而進行矯正。本發明的被動式運動輔助裝置所用的左腳支撐臺與上述右腳支撐臺至少一方的承載腳的面優選構成為在驅動裝置的動作中，相對水平面以規定角度來偏移。如果承載腳的面沿前后方向偏移，則會使小腿部特定部位的肌群經常以緊張的狀態運動，從而能夠促進該肌群的強化。此外，如果承載腿的面沿左右方向偏移，則通過以矯正0型腿及X型腿之類的腿的內外方向的畸形的方式傾斜的狀態運動，則能夠促進矯正畸形的肌群的強化。尤其是，優選使用安裝有上述左腳支撐臺和上述右腳支撐臺及上述驅動裝置的架臺，而且架臺的上表面相對水平面以規定角度來傾斜，由此，能夠以簡單的結構來實現本發明的被動式運動輔助裝置。通過采用這種構成，利用使腳前后方向移動，來刺激股直肌、股內側肌、股外側肌、股二頭肌、前脛骨肌、腓腸肌，能夠促進肌肉的糖攝取，從而改善II型糖尿病使用者的癥狀。


圖1是表示本發明第一實施方式涉及的被動式運動輔助裝置的簡要構成圖。圖2是卸下上述裝置的上板狀態下的平面圖。圖3是上述裝置的分解斜視圖。圖4是上述裝置的主要部分剖視圖。圖5是上述裝置的主要部分放大圖。圖6(a)、(b)是表示上述裝置中所使用的驅動裝置的系統圖。圖7是上述裝置的主要部分剖視圖。
圖8是上述裝置的動作說明圖。圖9是表示上述裝置的效果的一例的圖。圖10是表示上述裝置的效果的一例的圖。圖11是表示上述裝置的效果的一例的圖。圖12是表示上述裝置的效果的一例的圖。圖13是表示上述裝置的效果的一例的圖。圖14是表示上述裝置的動作示例的圖。圖15是表示上述裝置的效果的一例的圖。圖16(a)是表示上述裝置的動作示例的圖，(b)是表示上述裝置的軸位置的圖。圖17(a) (d)是表示上述裝置中所使用的定位部的構成示例的剖視圖。圖18是上述裝置的動作說明圖。圖19是上述裝置的構成例的動作說明圖。圖20是表示本發明實施方式3涉及的被動式運動輔助裝置中所使用的驅動裝置的系統圖。圖21是上述驅動裝置的主要部分的立體圖。圖22是上述驅動裝置的動作說明圖。圖23是本發明實施方式4涉及的被動式運動輔助裝置的主要部分的立體圖。圖24是上述裝置的動作說明圖。圖25是表示本發明實施方式5涉及的被動式運動輔助裝置的動作說明圖。圖26是表示本發明實施方式6涉及的被動式運動輔助裝置的動作說明圖。圖27是表示本發明的裝置中的其它動作例的圖。圖28是表示本發明的裝置中的另一種動作例的圖。圖29是表示本發明的裝置中的又一種動作例的圖。圖30是表示本發明的裝置的其它構成例的簡要構成圖。圖31是本發明實施方式7涉及的被動式運動輔助裝置的主要部分的側視圖。圖32是上述裝置的其它構成例的主要部分的側視圖。圖33是表示上述裝置的效果的一例的圖。
具體實施例方式(實施方式1)作為本發明的基本構成，說明圖2及圖3所示的構成。在本實施方式中，所例示的是置于地板上而使用的構成，但也可以采用埋設在地板下面來使用的構成。可適當地選擇采用固定于固定位置的構成，或采用位置可移動的構成。此外，對以下說明的裝置而言，使用者可以坐在座位上來使用，但原初衷是使用者基本以站立的狀態來使用。在本實施方式中，如圖2及圖3所示，具備用于在地板上進行安裝的底板la。盡管圖示的底板Ia為長方形，但底板Ia的外周形狀沒有特別限制。以下，為簡化說明，假設在底板Ia置于地板上的狀態下，底板Ia的上表面與地板面平行。因此，圖2及圖3中的上下便成為使用時的上下。在底板Ia的上方設有上板lb，通過使底板Ia與上板Ib相結合，便形成作為架臺的框架1。假設框架1形成為矩形，但如果是在內部具有收容用的空間的框架，則框架1的外觀形狀也可以采用圓筒狀及多角筒狀等。以下，為簡化說明，假設在將框架1置于地板上的狀態下，框架1的上表面(上板Ib的上表面)與地板面平行。而且，在埋設于地板來使用的構成中，作為框架1，也可以采用將卸下上板Ib后的部位作為骨架的結構。在底板Ia的上表面配置分別承載使用者左右腳的左腳支撐臺2a與右腳支撐臺 2b ；分別移動左腳支撐臺2a與右腳支撐臺2b的位置的驅動裝置3。在以下的說明中，將圖 2及圖3中箭頭X的方向作為前方。在其它圖中同樣，在出現箭頭X的場合下，也將其方向作為前方。即，箭頭X所示的前方與使用者的前方幾乎一致。在上板Ib上，沿厚度方向貫穿設置有分別露出左腳支撐臺2a與右腳支撐臺2b的兩個開口窗lla、llb。各開口窗IlaUlb的開口分別為矩形。然而，各開口窗IlaUlb中， 沿長度方向的中心線相對框架1的前后方向交叉，對兩個中心線之間的距離而言，在框架1 的前端側該距離大于后端側的該距離。適當地設定開口窗IlaUlb的長度方向相對底板Ia 的前后方向所形成的角度。該角度被設定為比如5 15度的范圍。該角度是一種如下角度，即；對左側開口窗Ila而言，是以后端為中心向左轉的角度，而對右側開口窗lib而言， 則是以后端為中心向右轉的角度。各開口窗Ila的開口面積大于左腳支撐臺2a的上表面面積，開口窗lib的開口面積大于右腳支撐臺2b的上表面面積。即，左腳支撐臺2a與右腳支撐臺2b可在各開口窗 IlaUlb的平面內移動。開口窗IlaUlb的長度方向與左腳支撐臺2a和右腳支撐臺2b的長度方向一致， 在左腳支撐臺2a與右腳支撐臺2b上承載腳時，使腳的長度方向中心線與左腳支撐臺2a與右腳支撐臺2b的長度方向大致一致。如上所述，當將開口窗IlaUlb的長度方向中心線相對底板Ia的前后方向而形成的角度設定為5 15度的范圍時，便可在站立位置下松弛腿部肌群的狀態下(松懈狀態)，將腳承載于左腳支撐臺2a與右腳支撐臺2b上。在各開口窗IlaUlb的寬度方向的兩側部上，如圖4所示，滑槽12以面臨開口窗 IlaUlb的內側的形態開口。形成于放腳蓋板22上的折邊部22b，可滑動地插入于滑槽12 內。放腳蓋板22是構成使用者用于承載腳的放腳板21、以及左腳支撐臺2a與右腳支撐臺 2b的裝置，且具有形成為矩形筒狀的本體部22a，折邊部22b沿著本體部22a的一個開口面 (上表面)且在本體部22a的整個周圍被延伸設置。在放腳蓋板22的本體部22a的內側， 在下部一體地形成安裝板22c。 對本體部22a而言，長度方向的尺寸及寬度方向的尺寸小于開口窗1 la、1 lb，對折邊部22b而言，長度方向的尺寸及寬度方向的尺寸大于開口窗lla、llb。此外，滑槽12的底部之間距離大于折邊部22b的前端邊緣之間的距離。因此，放腳蓋板22可沿寬度方向在滑槽12的范圍內移動，也可以沿長度方向移動。放腳板21形成為稍小于放腳蓋板22中的本體部22a的內周邊緣的矩形板狀，且其尺寸形成為可承載使用者的整個腳。此外，放腳板21的上表面采用增大磨擦系數的材料及形狀。在放腳板21的下表面周圍部，一體地設置分別折曲成二字狀的蓋板體21a、21b。 在放腳板21的下表面即被蓋板體21a、21b圍繞的部位，與放腳板21 —體地設置有沿放腳板21的寬度方向分離的一對軸承21c。在放腳蓋板22上設置的安裝板22c的上表面，固定有上方開放的截面二字狀的軸承板23。放腳板21上設置的軸承21c與軸承板23的各支腳片23a的外側面抵接。此外， 還設有穿過軸承板23的兩支腳片23a及兩軸承21c的軸部24。因此，軸部24沿著放腳板 21的寬度方向被配置，放腳板21可圍繞軸部24轉動，以使長度方向的前后相對放腳蓋板 22上下移動。上述的蓋板體21a、21b是為了防止在放腳板21相對放腳蓋板22轉動時，在放腳板21的下表面與放腳蓋板22之間產生間隙而設置的。在設置于放腳蓋板22上的安裝板22c的下表面，安裝有下表面開放的截面二字狀的臺車15。在臺車15的兩支腳片15a的外側面，各安裝有兩個車輪16。在底板Ia的上表面，相對左腳支撐臺2a與右腳支撐臺2b，分別各固定有兩個軌道17，臺車15置于軌道17 上，以使車輪16在設置于軌道17上表面上的軌道槽17a內轉動。在軌道17的上表面，為防止車輪16脫離軌道槽17a，固定有防脫輪板18 (參照圖5)。軌道17的長度方向與設置于框架1上的開口窗IlaUlb的長度方向相異。如上所述，開口窗IlaUlb以長度方向中心線在框架1的前端側大于后端側的方式相交叉，軌道 17的長度方向對框架1的前后方向也同樣交叉。然而，在軌道17上，針對框架1的前后方向的角度更大于開口窗lla、llb。比如， 如果針對框架1的前后方向的角度在開口窗IlaUlb的長度方向上設為15度，則軌道17 的長度方向被設定為45度等。即，將腳承載于左腳支撐臺2a與右腳支撐臺2b上，并使腳中心線與開口窗IlaUlb的長度方向一致，在該狀態下，沿著軌道17來移動左腳支撐臺2a 與右腳支撐臺2b，由此，在即使腳的位置發生變化，也可防止施加于膝蓋上的剪切力增大的方向上，設定軌道17的長度方向。通過上述的構成，左腳支撐臺2a與右腳支撐臺2b可沿著軌道17的長度方向移動。由于軌道17的長度方向相對開口窗IlaUlb的長度方向的中心線交叉，因而放腳板21 及放腳蓋板22在開口窗IlaUlb中沿著相對長度方向交叉的方向移動。此外，在本實施方式中，作為所希望的動作，所示的例子是左腳支撐臺2a與右腳支撐臺2b沿著前后方向與左右方向相復合的移動經路來移動，然而與配置軌道17的方向相比，也可以使左腳支撐臺2a與右腳支撐臺2b沿著前后方向及左右方向移動。另一方面，在底板Ia與上板Ib之間形成的框架1的收容空間內，容納有可實現左腳支撐臺2a與右腳支撐臺2b相對框架1的位置移動的驅動裝置3。如圖6所示，驅動裝置 3具有作為發生驅動力的驅動源的電機31 ；被分離成兩個系統以便將電機31的旋轉驅動力分別傳送給左腳支撐臺2a和右腳支撐臺2b的系統分離部32 ；利用驅動力，使臺車15沿著軌道17往復移動的往復驅動部33。在本實施方式中，所采用的構成如圖6(a)所示，由系統分離部32分離驅動力，并將分離后的驅動力傳送給往復驅動部33，然而也可以如圖6 (b) 所示，由系統分離部32將往復驅動部33所獲得的往復驅動的驅動力分離成兩個系統。對于驅動裝置3，更具體地進行說明。系統分離部32具備與電機31的輸出軸 31a相連結的蝸桿32a ；與蝸桿32a嚙合的一對蝸輪32b。蝸桿32a及兩個蝸輪32b容納于固定在底板Ia上的齒輪箱34中。齒輪箱34的構成包括上表面上具有開口的齒輪箱殼體 34a ；覆蓋齒輪箱殼體34a的開口面的蓋板34b。在齒輪箱殼體34a與蓋板34b之間，安裝有支承蝸桿32a長度方向的兩端部的一對軸承32c。根據該構成，可由兩個蝸輪32b將一個電機31的旋轉力分離成兩個系統的旋轉力，而且可將各系統的旋轉力用作左腳支撐臺2a與右腳支撐臺2b的驅動力。此外，系統分離部32具有通過采用蝸桿32a及蝸輪32b來降低電機31的轉速的功能。在蝸輪32b中，插通齒輪箱殼體34a與蓋板34b所保持的旋轉軸35，且蝸輪32b與旋轉軸35相結合，以使旋轉軸35隨著蝸輪32b的旋轉而旋轉。在旋轉軸35的上端部，形成有截面呈非圓形(圖示例中為矩形)的結合部35a。電機31載置在設于齒輪箱殼體34a上的承座部34c及固定于底板Ia上的承座板 13a上，并由覆蓋齒輪箱殼體34a的蓋板34b及與承座板13a結合的壓板13b固定到底板 Ia上。如圖7所示，往復驅動部33具有一端部與旋轉軸35的結合部35a結合的曲柄板 36 ；經由曲軸37與曲柄板36結合的曲柄桿38。曲軸37的一端部固定到曲柄板36上，另一端部保持在由曲柄連桿38的一端部保持著的軸承38a上。S卩，曲柄連桿38的一端部可相對曲柄板36自由轉動地被結合。曲柄連桿38的另一端部可相對臺車15自由轉動地被
纟口口。從上述的構成可知，曲柄連桿38作為將蝸輪32b的旋轉力轉換成臺車15的往復運動的轉換機構來發揮作用。曲柄連桿38設置在每個蝸輪32b上，臺車15在左腳支撐臺 2a與右腳支撐臺2b中單獨地被設置，因而曲柄連桿38作為將蝸輪32b的旋轉力分別轉換成左腳支撐臺2a和右腳支撐臺2b的往復運動的轉換機構來發揮作用。如上所述，由于臺車15由車輪16和軌道17來限制移動路徑，因而隨著蝸輪32b的旋轉，臺車15沿著軌道17的長度方向往復移動。即，電機31的旋轉經由蝸桿32a及蝸輪 32b傳遞到曲柄板36，進而，通過與曲柄板36結合的曲柄連桿38，臺車15在沿著軌道17的直線上進行往復移動。其結果，與臺車15結合的放腳蓋板22沿著軌道17往復移動。艮口， 左腳支撐臺2a與右腳支撐臺2b沿著軌道17的長度方向往復移動。在本實施方式中，由蝸桿32a與兩個蝸輪32b，將驅動力分離成兩個系統，各系統被分別用作左腳支撐臺2a與右腳支撐臺2b的驅動力，因而左腳支撐臺2a和右腳支撐臺2b 通過驅動裝置3相關聯地被驅動。這里，將各蝸輪32b與蝸桿32a嚙合的位置相差180度， 因此，當左腳支撐臺2a位于移動范圍的后端時，右腳支撐臺2b便位于移動范圍的前端。由于左腳支撐臺2a的移動范圍內的后端是左腳支撐臺2a的移動范圍內的右端，而右腳支撐臺2b的移動范圍內的前端是右腳支撐臺2b的移動范圍內的右端，因而就左右方向而言，左腳支撐臺2a與右腳支撐臺2b是同向運動。另外，從上述構成可知，可根據蝸桿32a和蝸輪32b的嚙合位置，來適當地賦予左腳支撐臺2a與右腳支撐臺2b之間移動中的相位差。在站在左腳支撐臺2a與右腳支撐臺 2b之上以站立狀態使用的場合下，如果如本實施方式所述地賦予180度的相位差，則使用者前后方向的重心移動便會減少，因而即使是平衡功能下降的使用者也能夠使用。或者，如果不具有相位差，則會發生使用者前后方向的重心移動，因而不僅是腿部肌群的運動，還有助于保持平衡功能的腰背部等的肌群運動。這里，設定框架1固有的框架坐標系，并將與框架1的上表面正交的方向設為上下方向。在與上下方向正交的平面內，且在使用者在左腳支撐臺2a與右腳支撐臺2b上承載左右腳的狀態下，將與使用者的前方幾乎一致的方向設為框架1上設定的框架坐標系中的前方。在與上下方向正交的的平面內，將與前后方向正交的方向即與使用者的左右幾乎一致的方向設為左右方向。
如上所述，由于在放腳板21的上表面(即，左腳支撐臺2a與右腳支撐臺2b的上表面)，采用可增大磨擦系數的材料及形狀，因而當左腳支撐臺2a和右腳支撐臺2b進行相對框架1的位置移動時，能夠防止使用者的腳相對左腳支撐臺2a和右腳支撐臺2b的位置錯移。作為防止腳位置錯移的構成，也可采用相對左腳支撐臺2a和右腳支撐臺2b固定腳的構成。比如，可采用拖鞋之類的阻擋腳背的構成，或采用涼鞋之類的阻擋腳背與腳跟的鞋帶，或在穿著鞋使用的場合下，可采用固定鞋的緊固件。如果采用固定對左腳支撐臺2a與右腳支撐臺2b承載腳的位置的構成，而且可調節相對左腳支撐臺2a與右腳支撐臺2b的腳位置(即，可調節相對左腳支撐臺2a與右腳支撐臺2b固定腳位置的部件的前后位置)，則對于腳的移動量，可使從停止位置至前端位置為止的移動量和到后端位置為止的移動量之間產生差異。在左腳支撐臺2a和右腳支撐臺2b中，設定與框架1同樣分別固有的支撐臺坐標系。因此，在支撐臺坐標系中，設定左腳系與右腳系兩個坐標系。左腳支撐臺2a與右腳支撐臺2b中設定的支撐臺坐標系中，與上表面正交的方向為上下方向，在與上下方向正交的平面內，與從腳跟朝向腳尖的方向幾乎一致的方向成為前方。在與上下方向正交的平面內， 與前后方向正交的方向，即與腳的寬度方向幾乎一致的方向成為左右方向。總之，腳的長度方向成為前后方向，腳的寬度方向成為左右方向。以下，為記述左腳支撐臺2a和右腳支撐臺2b的移動，在左腳支撐臺2a和右腳支撐臺2b上規定代表點。左腳支撐臺2a和右腳支撐臺2b的上表面如后所述，相對框架1的上表面的傾斜角度是可變化的，因而作為代表點，采用即使相對框架1的傾斜角度發生變化位置也不變化的點。代表點可考慮多個，可采用任意一個，也可以設定在左腳支撐臺2a 和右腳支撐臺2b之外。通過如此規定代表點，能夠一元性地記述左腳支撐臺2a和右腳支撐臺2b的滑動移動的移動路徑。從上述構成可明確，驅動裝置3針對左腳支撐臺2a和右腳支撐臺2b，改變框架1 上設定的框架坐標系中的前后方向位置與左右方向位置。在上述的構成例中，并非單個地移動左腳支撐臺2a和右腳支撐臺2b，而是利用從驅動源即電機31向左腳支撐臺2a和右腳支撐臺2b傳送驅動力的傳遞機構(系統分離部32、往復驅動部33)，來使左腳支撐臺2a和右腳支撐臺2b互相關聯地移動。通過使左腳支撐臺2a和右腳支撐臺2b之間的動作相關聯，盡管有關運動模式的自由度降低，但可以減少驅動源的個數。另一方面，在設有多個驅動源的場合下，通過使各驅動源的動作相關聯，能夠使左腳支撐臺2a和右腳支撐臺2b的動作相關聯。此外，也可以構成將兩者復合起來的驅動裝置3。然而，左腳支撐臺2a和右腳支撐臺2b分別相對框架1的上表面的傾斜角度可以變化，驅動裝置3構成為不僅可以使左腳支撐臺2a和右腳支撐臺2b的代表點沿前后方向及左右方向移動，還可以改變傾斜角度。在左腳支撐臺2a和右腳支撐臺2b中分別設定的支撐臺坐標系中，左腳支撐臺2a和右腳支撐臺2b相對框架1的上表面的傾斜角度，可以圍繞通過代表點的前后方向軸及左右方向軸的至少一個來變化。此外，盡管傾斜角度不能變化，但可圍繞上下方向的軸來改變角度。如果圍繞支撐臺坐標系中的前后方向的軸來調節傾斜角度，則由于在背屈(dorsi flexion)時跟腱伸長，因而能夠使腳脖子的可動范圍擴大，而且通過在跖屈(plantar flexion)時對腳指施加力，可以調節外反拇指。如果圍繞前后方向的軸隨時間改變傾斜角度，能夠使以腓腸肌及比目魚肌為主的小腿部肌群伸縮。當這些肌群伸縮時，可增加腿部的靜脈環流，從而消除腿部的浮腫。如果圍繞左腳支撐臺2a和右腳支撐臺2b中分別設定的支撐臺坐標系中的左右方向的軸來調節傾斜角度，則在患有所謂0型腿及X型腿的使用者使用時，可在矯正了腿的翻曲的狀態下進行使用。此外，如果圍繞上下方向的軸來隨時改變角度，則因為股關節轉動， 因而能夠提高股關節的柔軟性，或者如果調節圍繞上下方向的軸的角度，則可在剪切力不作用于膝關節的位置上進行使用。以下，將框架坐標系中的前后方向設為X方向，將左右方向設為Y方向，將上下方向設為Z方向，并對左腳支撐臺2a和右腳支撐臺2b的動作模式及驅動裝置3的動作進行說明。將左腳支撐臺2a和右腳支撐臺2b上分別設定的支撐臺坐標系中的前后方向設為χ 方向，將左右方向設為y方向，將上下方向設為ζ方向。因此，框架1的上表面是平行于XY 平面的面，左腳支撐臺2a和右腳支撐臺2b的代表點在與XY平面平行的面內移動。左腳支撐臺2a和右腳支撐臺2b在將支撐臺坐標系的y方向保持在與框架坐標系的Y方向相同方向的狀態下移動，左腳支撐臺2a和右腳支撐臺2b可以只針對圍繞支撐臺坐標系中的y方向的軸Ay(參照圖8)來改變角度。即，左腳支撐臺2a和右腳支撐臺2b圍繞軸Ay來轉動。在使用裝置時，在左腳支撐臺2a和右腳支撐臺2b位于停止位置上的初始位置上， 將左右腳分別載置于左腳支撐臺2a和右腳支撐臺2b上，并站立在左腳支撐臺2a和右腳支撐臺2b之上，開始驅動裝置3的運轉。關于指示驅動裝置3開始運轉的開關，如果將手動開關設于框架1上，則在操作時必須彎腰，使用的方便性不佳。為此，希望在采用紅外線的無線遙控器、或與從框架1引出的電線連接的有線遙控器中設置開關。此外，也可以在左腳支撐臺2a和右腳支撐臺2b的一方設置用腳操作的開關，或者在左腳支撐臺2a和右腳支撐臺2b中設置可進行載人檢測并在一定時間后開始運轉的自動開關。此外，由于在驅動裝置3的動作開始時和停止時，當速度變化增大后，使用者會失去平衡，因而希望在驅動裝置3的動作開始時，使驅動裝置3逐漸加速，而在驅動裝置3停止時，則使驅動裝置3逐漸減速。此外，在停止位置上，使左腳支撐臺2a和右腳支撐臺2b 停止在水平位置上，或者停止在左腳支撐臺2a和右腳支撐臺2b的圍繞軸Ay的角度成為對稱的位置上，由此，能夠在停止時利用者的身體沒有傾斜的穩定位置上，上下左腳支撐臺2a 和右腳支撐臺2b。在上述的初始位置上，左腳支撐臺2a和右腳支撐臺2b在前后方向上位于同一位置。即，在初始位置上，左腳支撐臺2a和右腳支撐臺2b的代表點在左右方向的同一直線上排列。因此，在初始位置上，當使用者站在左腳支撐臺2a和右腳支撐臺2b之上時，從使用者的重心沿著垂直方向向下的直線穿過左腳支撐臺2a和右腳支撐臺2b之間的大致中央。 圖1及圖8中，從使用者的重心垂直方向向下的直線與框架1的上表面的交點用點G來表
7J\ ο驅動裝置3在分別沿前后方向改變左腳支撐臺2a和右腳支撐臺2b的位置，而且隨著前后方向的位置變化，使左右方向的位置也發生變化。驅動裝置3使左腳支撐臺2a和右腳支撐臺2b沿前后方向及左右方向在設定的范圍內進行周期性動作。這里，所謂周期性動作，表示周期性地通過同一位置。在本實施方式中，如圖1所示，左腳支撐臺2a和右腳支撐臺2b的代表點的移動軌跡La、Lb，分別采用在與XY平面平行的面內的直線上往復移動的動作模式。左腳支撐臺2a 的移動軌跡La和右腳支撐臺2b的移動軌跡Lb被設定為前端位置上的左右方向距離大于后端位置上的左右方向距離，且形成V字形或倒八字形。移動軌跡La、Lb被設定為前端位置比初始位置位于更靠前方，后端位置比初始位置位于更靠后方。此外，使左腳支撐臺2a和右腳支撐臺2b沿前后方向互相反相位地移動，以使使用者的重心位置在框架坐標系的前后方向(X方向)上保持在固定位置上，即點G的位置在X 方向上不移動。所謂前后方向的反相位，意味著當左腳支撐臺2a處于前端位置時，右腳支撐臺2b處于后端位置，而當左腳支撐臺2a處于后端位置時，右腳支撐臺2b則處于前端位置。由于左腳支撐臺2a和右腳支撐臺2b的移動軌跡La、Lb，如上所述，被規定為V字形或倒八字形，而且沿前后方向互相反相位地移動，因而左腳支撐臺2a和右腳支撐臺2b沿左右方向也互相反相位地移動。即，左腳支撐臺2a向左移動時，右腳支撐臺2b向右移動， 而左腳支撐臺2a向右移動時，右腳支撐臺2b則向左移動。因此，對左腳支撐臺2a與右腳支撐臺2b的代表點而言，如圖8所示，如果將初始位置設為gl、dl，將前端位置設為g2、d2，將后端位置設為g3、d3，則當左腳支撐臺2a沿著 gl — g2 — gl — g3 — gl這一路徑移動時，右腳支撐臺2b便沿著dl — d3 — dl — d2 — dl
這一路徑移動。如上所述，由于使左腳支撐臺2a和右腳支撐臺2b互相反相位地移動，以使前端位置比初始位置更靠前方，且使后端位置比初始位置更靠后方，而且使用者的重心位置保持在固定位置上，因而腳位置的變化成為接近于步行運動的位置變化，至少在小腿部上，可以與步行時同樣使肌群伸縮。此外，由于后端位置比初始位置更靠后方，后端位置的腳位置比使用者的重心更靠后方，因而在后端位置上，可從大腿部的后側拉緊臀部肌肉。一般在步行運動中，腳位置主要在前后方向移動，但如果使用本實施方式的裝置， 則可獲得復合了前后方向與左右方向的運動，因而小腿部與大腿部的肌肉可協調伸縮，可使多種肌肉相關聯伸縮，因此是一種被動運動且負荷輕，可增加肌肉的糖攝取，從而可期待改善2型糖尿病的癥狀的效果。然而，由于在左腳支撐臺2a和右腳支撐臺2b只沿前后方向移動的場合下，使用者的身體上只產生使股關節、膝關節及腳關節伸縮的反射，因而只能得到以下肢與臀部的肌肉為主的刺激。相對于此，在本實施方式中，不僅前后方向，還增加了左右方向的運動，且采用V字形或倒八字形的移動軌跡La、Lb，并且以反相位來移動，因而使用者的軀干得到扭曲，其結果，可對內臟施加刺激。而且，通過復合了前后方向和左右方向的動作，與只進行任意一方的動作的場合相比，能夠對更多的肌肉(內收肌、股直肌、股內側肌、股外側肌、股二頭肌、半腱肌、半膜肌等)施加刺激。為了使使用者的軀干產生扭曲，也可以不采用上述V字形或倒八字形移動軌跡 La、Lb，而采用倒V字形或八字形的移動軌跡La、Lb。即，也可以采用使左腳支撐臺2a和右腳支撐臺2b移動的構成，以使左腳支撐臺2a和右腳支撐臺2b的代表點的移動軌跡La、Lb 中，前端位置上的左右方向的距離小于后端位置上的左右方向的距離。該場合下同樣，在前后方向和左右方向上，使左腳支撐臺2a和右腳支撐臺2b互相以反相位移動。通過該動作， 也可期待獲得與上述構成相同的效果。
圖9表示在V字形和倒V字形的場合下，使左腳支撐臺2a和右腳支撐臺2b互相以反相位移動時的肌肉活動率(腿部整體)和作用于膝關節上的剪切力(單位為N)之間的關系。圖9中，帶有符號〃、口的十字形分別表示V字形的場合與倒V字形的場合，十字交叉點表示平均值。橫向直線的范圍表示肌肉活動率的分散，縱向直線的范圍表示剪切力的分散。對作用于膝關節的剪切力而言，V字形和倒V字形時沒有太大的變化，而V字形的肌肉活動率較大。因此，對強化體力而言，可以說V字形的動作較好。圖10表示在采用V字形的移動軌跡La、Lb下的動作的場合下，相對前后方向的角度改變了的場合下的肌肉活動率與作用于膝關節的剪切力之間的關系。對角度而言，將前后方向設為0度，將左右方向設為90度。關于該角度，對左腳而言表示左轉角度，對右腳而言表示右轉角度。圖10中，帶有符號〃、口、〃、二的十字形分別表示0度、30度、45度、75 度的場合。在該角度范圍內，具有如下傾向，即作用于膝蓋的剪切力及肌肉活動率不產生較大差異，但隨著角度的增加兩者均稍微增加。因此，如果沒有膝蓋疼痛，則可增大角度，提高肌肉活動率，而如果產生膝蓋疼痛，則可減小角度。此外，90度的場合下，肌肉活動率與 60度時相同，而作用于膝關節的剪切力與75度時相同。圖10用于評估腿部整體的肌肉活動率，但從中可知，當改變角度時，各部位的肌肉活動率也發生變化。圖11表示針對腿部各部位中的代表性肌肉的，肌肉活動率與角度之間的關系。這表示對各肌肉分五個階段改變角度，按各肌肉，從左依次表示0度(前后方向)、15度、45 度、60度、90度(左右方向)的場合。如圖11所示，大體來說，對臀部及內外轉所需的肌群(作為例子表示股肌膜肌)而言，角度越大，肌肉活動率越高。另一方面，小腿部的肌群 (作為例子表示腓腸肌)在角度為45度左右時肌肉活動率變高。此外，對與腳趾關聯的肌群(作為例子表示趾長屈肌、趾長伸肌)而言，具有角度越小肌肉活動率越高的傾向。不過，在使左腳支撐臺2a和右腳支撐臺2b以同相位移動的場合與以反相位移動的場合下，對膝關節的剪切力會發生變化。圖12表示在采用V字形的移動軌跡的場合下， 相位與剪切力之間的關系。圖12的左側為同相位的場合，右側為反相位的場合。對兩者作以比較可看出，反相位時的剪切力較小。因此可知，在采用V字形的移動軌跡的場合下，膝蓋產生疼痛的使用者最好進行反相位動作。圖13(a)、(b)分別表示除了角度之外還改變相位的場合下的肌肉活動率的變化。 圖13(a)表示涉及前后方向活動的彎曲/伸展肌群的肌肉活動率，圖13(b)表示涉及左右方向活動的內外收肌群的活動率。另外，左半部的三個表示以同相位移動左腳支撐臺2a和右腳支撐臺2b的場合，右半部的三個表示以反相位移動左腳支撐臺2a和右腳支撐臺2b的場合，這三個從左依次表示0度、90度以及-45度的場合。這里，-45度意味著移動軌跡La、 Lb是倒V字形(八字形)。作為條件，將2Hz (右腳、左腳均在一秒內往復二次)下移動距離(振幅)為3cm的場合下的肌肉電量設為1，對IHz下振幅為3cm的場合進行了測定。如從圖13的結果可知，不管是反相位還是同相位，當選擇-45度時，能夠進一步提高彎曲/伸展肌群及內外收肌群的肌肉活動率。在同相位的場合下，根據圖13，雖然內外收肌群的肌肉活動率比選擇其它角度的場合稍微差些，但不是可產生察覺的程度的差異。因此可知，如果采用倒V字形的移動軌跡La、Lb,則不管是同相位還是反相位，均會提高腿部整體的肌肉活動量。然而，本實施方式中，如上所述，由于左腳支撐臺2a和右腳支撐臺2b可圍繞穿過代表點的1方向的軸Ay來旋轉，因而前后方向的傾斜角度可變化。即，由于左腳支撐臺2a 和右腳支撐臺2b上設置的放腳板21可圍繞軸部24相對放腳蓋板22轉動，因而可改變放腳板21的前端部和后端部的高度位置，通過改變置于放腳板21之上的腳尖與腳跟的高度位置，可以產生腳關節的跖屈與背屈。對傾斜角度而言，如果將腳底處于水平時的狀態設為 0度，將背屈時相對水平的角度設為正，將跖屈時相對水平的角度設為負，則背屈側與跖屈側可分別在20度的范圍內改變角度。此外，在前端位置與后端位置及初始位置中，可將傾斜角度分別以10度單位來設定為五個階段。即，在前端位置與后端位置及初始位置中，可分別設定-20度、-10度、0度、10度、20度這五個階段的角度。如果按三個位置設定傾斜角度，則三個位置的中間位置的傾斜角度可自動插補。圖14表示角度設定的一例。圖14(a)是在前端位置上設定為_20度，在后端位置上設定為20度，在初始位置上設定為0度的示例，圖14(b)是在前端位置上設定為20度， 在后端位置上設定為20度，在初始位置上設定為10度的示例。圖14(a)所示的動作示例中，由于腳關節的角度變化與步行時同樣，步行時所用的肌群產生伸縮，因而可實現被動式步行運動。尤其是，由于小腿部的肌群隨著腳關節的屈伸而伸縮，因而可促進靜脈環流，使從末稍部向心臟環流的血流得到增加，從而能夠實現全身的血液流動的促進。因此，對于易產生所謂經濟族病癥群的體質的使用者來說，可期待改善靜脈淤血的效果。此外，能夠通過屈伸腳關節，來擴大腳關節的可動范圍。另一方面，在圖14(b)所示的動作示例中，由于盡管腳關節的角度變化較小，但可伸長跟腱，因而可使腳關節產生柔軟性，從而能夠增大腳關節的可動范圍。此外，如果改變傾斜角度，以使來自左腳支撐臺2a和右腳支撐臺2b的反力與脛骨的方向一致，則能夠減輕作用于膝蓋的剪切力，即使患有膝痛的使用者也可以不伴隨疼痛地加以使用。圖15表示基于腳關節的角度變化的有無的腿部肌肉放電量(積分值)的變化。圖 15的縱軸表示將靜止站立時各肌肉的肌肉放電量設為1時的肌肉活動率，對各肌肉而言， 左側表示不伴隨腳關節角度變化的場合，右側表示伴隨腳關節角度變化的場合。當使左腳支撐臺2a和右腳支撐臺2b以1. 6Hz往復移動時(即，腳關節的角度變化也為1. 6Hz)，在伴隨腳關節角度變化的場合下，前脛骨肌、股外側肌、股內側肌的肌肉放電量是不伴隨腳關節角度變化的場合下的2 3倍。即，可獲得促進腿部整體的肌肉活動的結果。與圖14(a)相反，如果如在前端位置上為20度，在后端位置上為-20度那樣，以左腳支撐臺2a和右腳支撐臺2b越接近前端位置越后傾，且越接近后端位置越前傾的方式，來改變傾斜角度，則使用者的重心位置便難以沿前后方向移動，從而即使是平衡功能欠缺的使用者也易于保持平衡。上述的動作，對左腳支撐臺2a與右腳支撐臺2b，隨著框架坐標系在XY平面內的位置移動，使支撐臺坐標系的y方向的繞軸Ay的傾斜角度改變，但也可以使傾斜角度可調節， 并且保持調節后的角度，從而即使XY平面內的位置移動，傾斜角度也不變化。在該場合下， 也可以在驅動裝置3中設置改變傾斜角度的機構。如果以伸長跟腱的方式固定傾斜角度來使用，則能夠提高腓腸肌及比目魚肌的柔軟性。在作為實施上述動作的驅動裝置3，采用具有分別使左腳支撐臺2a和右腳支撐臺 2b沿前后方向移動的兩個驅動源及沿左右方向移動的兩個驅動源、以及進行繞y方向的軸Ay的旋轉的兩個驅動源的構成的場合下，能夠采用由計算機構成的控制裝置來控制各驅動源的連動關系的構成。由于左腳支撐臺2a和右腳支撐臺2b相對前后方向及左右方向以反相位來移動，因而可以采用對前后方向及左右方向分別各采用一個驅動源、且由傳遞機構來實現反相位關系的構成。在上述的動作中可以只實現V字形或倒八字形的動作和倒V字形或八字形動作中的一種的場合下，由于專門規定前后方向與左右方向的連動關系，因而可以只采用一個驅動源，由傳遞機構來實現連動關系。對繞y方向的軸Ay的角度變化而言，在對稱(反相位)地設定左腳支撐臺2a和右腳支撐臺2b的角度的場合下，可以用一個驅動源，如果不需要進行前端位置和后端位置及初始位置中的設定，則也可以共用沿前后左右移動的驅動源。對左腳支撐臺2a和右腳支撐臺2b而言，在改變繞y方向的軸Ay的傾斜角度時， 可以在左腳支撐臺2a和右腳支撐臺2b在室外的適當位置上設定旋轉中心。除了在左腳支撐臺2a和右腳支撐臺2b的前后方向(X方向)的中央位置上設定之外，也可以在圖16中任意一個標有圓圈的位置上設定旋轉中心的位置。如果在前后方向的中央位置上設定旋轉中心，則與在前端位置和后端位置上設定的場合相比，克服左腳支撐臺2a和右腳支撐臺2b的負荷來傾斜所需的力成為二分之一。因此，在構成具有對旋轉中心提供旋轉力的旋轉型輸出的傳遞機構的場合下，如果采用該構成，則可采用輸出較小的驅動源。另一方面，在構成具有以旋轉中心為支點來擠壓旋轉中心以外的位置的直進型輸出的傳遞機構的場合下，根據杠桿原理，從成為支點的旋轉中心到擠壓位置為止的距離較大的一方，輸出可得到抑制，因而通過在前端位置或后端位置上設置旋轉中心，能夠采用輸出較小的驅動源。如果將旋轉中心設置到左腳支撐臺2a和右腳支撐臺2b之外，則針對XY平面上的位置的傾斜角度變化的關系便成為非線性，因而可以使前端位置附近及后端位置附近處的角度變化的變化率不同于初始位置附近的角度變化的變化率。通過該動作，易于保持平衡， 或者有助于使腳關節的旋轉角度具有節奏性而消除單調性。另外，對繞y方向的軸Ay的旋轉而言，也可以不由驅動裝置3施加旋轉力，而是采用自由旋轉的構成。在采用這種構成的場合下，如果設置規定左腳支撐臺2a和右腳支撐臺 2b的旋轉范圍的機構，而變為可調節旋轉范圍，則也可以不使用驅動裝置3，來實現在前端位置上后傾，而在后端位置上前傾的動作。然而，在沒有特別指示的情況下，使用者不是在左腳支撐臺2a和右腳支撐臺2b的移動方向(軌道17的長度方向)，而是在開口窗IlaUlb的長度方向的中心線上承載腳，且使腳的長度方向一致，考慮這一點來設定軸Ay的方向。然而，由于使用者不一定以適當的方向來承載腳，因而在左腳支撐臺2a和右腳支撐臺2b的上表面上，設有在規定位置上定位腳的定位部26。作為定位部26，可考慮各種構成，但作為簡單的構成，在適當的位置上采用標記。也可以采用如下兩種構成，S卩如圖17(a)所示，在左腳支撐臺2a和右腳支撐臺 2b的上表面，形成有作為定位部26的凹陷部26a ；如圖17(b)所示，在左腳支撐臺2a和右腳支撐臺2b的上表面，形成有作為定位部26的突出部26b。突出部26b最好至少對應于腳的前后位置來配置。如果還配置在腳掌心的位置上，則也可以期待基于刺激腳掌心的按摩效果。由于圖17(a)、(b)所示的構成例，不相對左腳支撐臺2a和右腳支撐臺2b固定腳，因而當左腳支撐臺2a和右腳支撐臺2b的傾斜角度較大時，腳的位置有可能偏移。為此，如圖17(c)所示，也可以在左腳支撐臺2a和右腳支撐臺2b上，作為定位部 26，設置由橡膠之類的摩擦力較大的材料(也可以是形成有細微凹凸的材料)形成的防滑部26c。防滑部26c可以在左腳支撐臺2a和右腳支撐臺2b的上表面粘貼，或者埋置于左腳支撐臺2a和右腳支撐臺2b內。另外，防滑部26c可形成為板狀，也可以結合腳的形狀來形成。此外，如果將防滑部26c與圖17(a)所示的凹部21a及圖17(b)所示的突出部26b并用，則能夠進一步提高定位效果。圖17(d)表示將卷繞到腳背上的帶子26d作為定位部26來設置的構成例。帶子 26d設有前后二根，腳從帶子26d中穿過，由此來固定腳的位置。然而，也可以采用通過在帶子26d上設置配有面狀固定件的帶扣，來進行對應于腳尺寸的調節的構成。圖17所示的構成可以適當地組合來使用，比如，如果組合圖17(a)、(c)、(d)的構成，則能夠可靠地防止腳位置偏移。此外，在穿著鞋使用的場合下，可以通過采用與自行車踏板上所安裝的踏腳套或緊固件同樣的構造，來固定腳的位置。此外，如果腳相對左腳支撐臺2a和右腳支撐臺2b的位置可調，則可通過調節從旋轉中心至腳位置為止的距離，在接近旋轉中心的位置上承載腳來使用時，便容易達到平衡， 而且能夠進行肌群伸縮較少的輕負荷的運動，在離開旋轉中心的位置上承載腳來使用時， 重心的上下移動變大，而且可進行肌群的伸縮較多的強負荷的運動。以下表示使左腳支撐臺2a和右腳支撐臺2b繞y方向的軸Ay旋轉的構成例。艮口， 為了使繞軸部24的放腳板21的轉動與沿軌道17的往復運動連動，如圖18所示，在底板Ia 上，沿著放腳板21的移動經路，在至少一部分上形成具有傾斜面14a的導向面14，在放腳板 21的下表面上設置有與導向面14抵接的仿照突起部25。在圖示例中，沿著導向面14的整個長度，形成相對底板Ia的上表面以一定角度傾斜的傾斜面14a，但導向面14的形狀沒有特別限定，也可以一部分上包含傾斜面14a。對仿照突起部25的前端部，可以選擇相對導向面14的磨擦系數較小的材料及形狀，但在本實施方式中，在仿照突起部25的前端部，設置有在導向面14之上轉動的輥子25a。如上所述，通過設置與導向面14抵接的仿照突起部25，在左腳支撐臺2a和右腳支撐臺2b隨著電機31的旋轉而往復移動時，仿照突起部25與導向面14上設置的傾斜面 14a抵接，此時，通過放腳板21繞軸部24旋轉，放腳板21相對底板Ia的角度發生變化，其結果，可發生腳關節的跖屈及背屈。此外，在上述示例中，在底板Ia上設置有導向面14，在放腳板21上設置有仿照突起部25，但即使如圖19所示，在放腳板21上設置導向面14，且在底板Ia上設置仿照突起部25，也可以同樣地動作。在上述構成例中，作為驅動裝置3中的系統分離部32的構成，例示了如下構成例， 即通過采用蝸桿32a與蝸輪32b，可實現電機31的輸出軸31a與同蝸輪32b —起旋轉的旋轉軸35之間的直角軸間的傳遞，而且進行減速，但是，也可以由皮帶來實現電機31的輸出軸31a與旋轉軸35之間的直角軸間的傳遞。在該場合下，可以取代蝸輪32b，而采用卷繞有皮帶的皮帶輪，從而省略蝸桿32a。此外，在上述的構成例中，電機31的輸出軸31a沿著底板Ia的上表面被配置，但在以輸出軸31a與底板Ia的上表面正交的方式進行配置的場合下，也可以不采用蝸桿32a和蝸輪32b的組合，而通過正齒輪組合來進行旋轉力的傳遞與系統的分離。在該構成中，可以將正齒輪換成皮帶輪，或也可以構成為在皮帶輪間用皮帶來傳遞旋轉力。作為往復驅動部33的構成，也可以取代曲柄板36與曲柄桿38，將電機31的旋轉力傳遞給槽凸輪并使槽凸輪旋轉，從而采用將與槽凸輪的凸輪槽隨動的凸輪從動件來取代曲柄桿38。在這種構成中，如果采用取代蝸輪32b，而具有與電機31的輸出軸31a平行的旋轉軸的槽凸輪，則可以由小齒輪將旋轉力從輸出軸31a傳遞給槽凸輪。此外，在只采用一個槽凸輪，將電機31的輸出軸31a的旋轉力傳遞給槽凸輪的構成的場合下，可以通過在槽凸輪的凸輪槽內配置兩個凸輪從動件，由槽凸輪及凸輪從動件來實現系統分離部32與往復驅動部33的功能。從上述構成可明確，當驅動裝置3開始運轉時，左腳支撐臺2a和右腳支撐臺2b分別沿前后方向改變位置，而且隨著前后方向的位置變化，左右方向的位置也變化。這里，左腳支撐臺2a和右腳支撐臺2b在沿著軌道17的一條直線上往復移動，左腳支撐臺2a和右腳支撐臺2b沿著與腳的前后方向相異的方向移動。比如，沿著相對框架1的前后方向成45 度的方向移動。該移動距離比如設定為20mm等。此外，如上所述，在左腳支撐臺2a和右腳支撐臺2b沿著軌道17往復移動的同時， 放腳板21繞軸部24轉動。當放腳板21向前移動時，仿照突起部25在導向面14的傾斜面 14a上上升，因而腳關節在左腳支撐臺2a和右腳支撐臺2b的前端位置上發生背屈，而在左腳支撐臺2a與右腳支撐臺2b的后端位置上，腳關節則發生跖屈。軸部24的位置在腳底設定在腳跟附近，以底板Ia的上表面為基準面，跖屈和背屈的角度相對基準面分別設定為10 度左右。左腳支撐臺2a和右腳支撐臺2b的前后位置與跖屈及背屈的關系在上述示例中可能是逆反的，跖屈與背屈相對基準面的角度也可以相異。通過適當設定導向面14的形狀， 可容易地實現這些動作。如上所述，左腳支撐臺2a和右腳支撐臺2b的一方位于前端位置時，另一方位于后端位置，而且一方向左移動時，另一方向右移動，由此，能夠對軀干進行扭曲，而刺激使用者的內臟，但在上述構成中，由于上身自由活動，因而使用者也可以不扭曲軀干地活動身體。為此，也可以采用設置扶手而在使用時通過拉住扶手來固定上身的構成。扶手可以與框架1 一體地設置，也可以在使用裝置的場所上設置在外圍設備側。如果設置扶手，則能夠通過扶手來固定使用者的身體，因此即使平衡功能不良的使用者也容易利用。此外，裝置基本上是站立的狀態下使用，但在以康復為目的等站立困難的場合下，也可以設置座位而以坐著的姿勢來使用。實施方式2在實施方式1中，左腳支撐臺2a和右腳支撐臺2b在前后方向上互相反相位地移動，以便使使用者的重心位置不前后移動，但當使用者的重心位置前后移動時，反射神經系統將起作用，以使不前后傾倒，因而用于使身體不傾倒的肌群(比如背闊肌、腰大肌、骼腰肌)將受到刺激。本實施方式是實現這一效果的，其采用如下構成，S卩使左腳支撐臺2a和右腳支撐臺2b在前后方向上并非以反相位移動，而是以非180度的適當相位差來移動。相位差也可以是0度，在該場合下，左腳支撐臺2a和右腳支撐臺2b同時前后移動。相位差不為180度的場合下，在前端位置和后端位置上產生加速度，且重心位置前后移動，因此用于使身體不傾倒的肌群將受到刺激。此外，傾斜角度隨著左腳支撐臺2a和右腳支撐臺2b的移動也產生變化，這樣更難以保持重心位置，使身體不傾倒的肌群可得到強化。其它構成及動作與實施方式1相同。實施方式3在實施方式1中，在放腳板21的下表面突出設置仿照突起部25，仿照突起部25在底板Ia上設置的導向面14上移動，由此，左腳支撐臺2a和右腳支撐臺2b的角度繞y方向的軸Ay變化，但在本實施方式中，如圖20所示，設有第一驅動部33a，其在由系統分離部 32分離驅動力后，使左腳支撐臺2a與右腳支撐臺2b的代表點沿著底板Ia的上表面滑動移動；第二驅動部33b，其使左腳支撐臺2a和右腳支撐臺2b的角度繞y方向的軸Ay變化。 第一驅動部33a及第二驅動部33b具有圖21所示的構成。這里，省略從蝸輪32b向第一驅動部33a及第二驅動部33b傳遞驅動力的傳遞路徑，但可以通過采用齒輪、皮帶等公知的傳遞元件來傳遞驅動力。然而，由于第二驅動部33b改變左腳支撐臺2a和右腳支撐臺2b的角度，以改變腳關節的角度，因而構成為在與腳關節的轉動中心延長線正交的面(以下稱“轉動面”)內，改變左腳支撐臺2a和右腳支撐臺2b的角度。圖21所示的構成例中，以使左腳支撐臺2a和右腳支撐臺2b前后移動時的腳尖軌跡呈下凸狀的方式，改變左腳支撐臺2a和右腳支撐臺2b的上表面的角度。圖示例中，表示以在左腳支撐臺2a和右腳支撐臺2b的移動路徑中的前端位置上，腳跟比腳尖位于更下方， 而在后端位置上，腳尖比腳跟位于更下方的方式，使左腳支撐臺2a和右腳支撐臺2b的角度改變的場合。第一驅動部33a具有從系統分離部32傳遞旋轉力的偏心旋轉體45、以及利用曲柄銷46a使偏心旋轉體45與一端部結合的曲柄桿46。曲柄桿46的另一端部通過曲柄軸 46b相對齒輪箱40自由轉動地結合。齒輪箱40被限制在移動路徑沿著如圖21所示的齒條41的長度方向的一條直線上。因此，當偏心旋轉體45旋轉時，從偏心旋轉體45的旋轉中心45a至曲柄桿46的上述另一端部為止的距離發生變化，由此齒輪箱40在沿著齒條41 的長度方向的一條直線上移動。齒輪箱40支承互相嚙合的齒數相異的兩個正齒輪42、43，齒數較少的正齒輪42與齒條41嚙合。因此，如上所述，在隨著偏心旋轉體45的旋轉，齒輪箱40相對齒條41滑動時，與齒條41嚙合的正齒輪42便旋轉，該旋轉力傳遞到正齒輪43上。在偏心旋轉體45旋轉一圈的期間，正齒輪42在齒條41上往復移動，正齒輪43隨著正齒輪42的往復旋轉，在相對水平面士30度的范圍內往復旋轉。在正齒輪43上，結合有左腳支撐臺2a或右腳支撐臺2b，左腳支撐臺2a或右腳支撐臺2b隨著正齒輪43的往復旋轉，改變上表面的角度。此外，由于齒輪箱40沿著齒條41 在一條直線上移動，因而左腳支撐臺2a或右腳支撐臺2b也沿著齒條41在一條直線上移動。即，齒條41的長度方向成為左腳支撐臺2a或右腳支撐臺2b的滑動移動方向。從上述說明可明確，齒輪箱40及齒條41構成第一驅動部33a的一部分，齒條41 和正齒輪42、43構成第二驅動部33b。即，在本實施方式中構成為，第一驅動部33a的驅動力傳遞給第二驅動部33b，第一驅動部33a的驅動力和第二驅動部33b的驅動力，從第二驅動部33b傳遞給左腳支撐臺2a或右腳支撐臺2b上。此外，在圖示的構成中采用如下構成，S卩在齒輪箱40中形成弧狀導向孔40a，與正齒輪43結合且插入于導向孔40a中的連接軸43a和正齒輪43的轉動軸43b與搖板44 結合，搖板44與左腳支撐臺2a或右腳支撐臺2b結合。S卩，轉動軸43b成為使左腳支撐臺 2a或右腳支撐臺2b轉動的軸部。從上述構成可明確，轉動軸43b比左腳支撐臺2a或右腳支撐臺2b的上表面位于更上方。具體而言，在由上述的定位部26規定的位置上承載腳時，轉動軸43b的延長線穿過腳關節的位置上，設置轉動軸43b。由于腳的尺寸因人而異，因而定位部26采用如防滑部26c及緊固件之類的能夠與腳大小無關地加以利用的構成，或者采用可根據腳大小選擇多個階段的構成。另外，對于至左腳支撐臺2a或右腳支撐臺2b的上表面及轉動軸43b為止的距離而言，可采用根據假想的使用者的腳尺寸得到的平均值。此外，也可以采用如下構成，即重疊可拆裝在左腳支撐臺2a或右腳支撐臺2b的上表面上且厚度不同的尺寸調節板，或者使搖板44在連接軸43a及轉動軸43b上的安裝位置可調節。圖21所示構成的動作大致如圖22所示。如上所述，圖22的動作是一種示例，左腳支撐臺2a和右腳支撐臺2b的上表面相對水平面而成的角度可適當設定。S卩，圖22所示的動作示例表示如下例子，即如圖22(b)所示，當曲柄銷46a位于偏心旋轉體45的旋轉中心45a上下的任意位置時，左腳支撐臺2a或右腳支撐臺2b的上表面便成為水平。圖22中，如果將右方作為前方，則如圖22 (a)所示，當曲柄銷46a相對偏心旋轉體 45的旋轉中心45a位于前方時，連接軸43a比轉動軸43b位于更前方，其結果，左腳支撐臺 2a或右腳支撐臺2b的前端部比后端部位于更上方。即，腳跟比腳尖位于更下方。另一方面，如圖22 (c)所示，當曲柄銷46a相對偏心旋轉體45的旋轉中心45a位于更后方時，連接軸43a比轉動軸43b位于更后方，左腳支撐臺2a或右腳支撐臺2b的后端部比前端部位于更上方。S卩，腳尖比腳跟位于更下方。根據上述動作，通過移動腳的位置，可促進使用者的腿部肌群的伸縮，而且通過使腳關節的角度變化，可刺激小腿部的肌群。即，通過模擬步行時的動作，可協調地刺激大腿部及小腿部的肌群，因而可用于康復時的步行訓練。此外，由于腳的位置只滑動移動，而且無需抬起大腿部，因而即使是患有膝關節疼痛的場合及大腿部肌群的體力低下而難以平衡的使用者，也可以利用。此外，通過伸縮小腿部的肌群，可活動腳關節周圍的肌群，從而防止關節可動區域的減少，而且可由腓腸肌的伸縮來促進靜脈環流的增加。另外，上述動作中，由于當左腳支撐臺2a和右腳支撐臺2b位于滑動移動時的移動范圍的前端時，腳尖比腳跟位于更上方，而當位于滑動移動時的后端時，腳跟比腳尖位于更上方，因而接近步行時的自然動作，有助于步行訓練，但也可以使繞轉動軸43b的角度變化相反。即也可以是，當左腳支撐臺2a和右腳支撐臺2b位于滑動移動的移動范圍的前端時， 腳跟比腳尖位于更上方，而當位于滑動移動的后端時，腳尖比腳跟位于更上方。前者的動作中，腳關節的角度變化較小，而后者的動作中，腳關節的角度有較大變化，因而能夠有助于擴大關節的可動區域的訓練。尤其是，在滑動移動的后端，腳關節背屈，因而能夠提高伸長跟腱的效果。然而，在上述的構成例中，由于以左腳支撐臺2a或右腳支撐臺2b的旋轉中心即軸部的延長線穿過使用者的腳關節的方式，設定轉動軸43b的位置，因而即使左腳支撐臺2a和右腳支撐臺2b繞轉動軸43b的轉動，腳關節在上下方向上也幾乎不移動，隨著上下方向移動的負荷幾乎不作用于腳關節上。即，腳關節的負擔較小，而且對使用者來講重心移動減少且易于保持平衡。其中，當轉動軸43b的延長線穿過腳關節時，轉動軸43b必須比左腳支撐臺2a和右腳支撐臺2b的上表面位于更上方，因此將相應地增大底板Ia的上下方向尺寸。為了減小底板Ia的上下方向尺寸，最好將軸部配置在左腳支撐臺2a和右腳支撐臺2b的下方。比如，在左腳支撐臺2a和右腳支撐臺2b中，在腳關節之下配置軸部，使該軸部通過第二驅動部33b而轉動，而且第二驅動部33b通過第一驅動部33a來滑動移動，如果采用這樣的構成，則可減小底板Ia的上下方向尺寸。如果采用這種構成，腳關節隨著左腳支撐臺2a和右腳支撐臺2b的滑動移動而在上下方向上變位，但因為軸部位于腳關節正下方，因而在軸部比左腳支撐臺2a和右腳支撐臺2b配置于更下方這一限制條件中，軸部與腳關節之間的距離能夠最小化，因而腳關節的上下方向的變位量能夠減小。也可以合并第一驅動部33a和第二驅動部33b，來簡略構成。 比如，可以采用如下構成，即由第一驅動部33a使左腳支撐臺2a和右腳支撐臺2b滑動移動，在左腳支撐臺2a和右腳支撐臺2b上設置作為軸部的轉動軸，而且，設置使左腳支撐臺 2a和右腳支撐臺2b繞軸部的角度變化的導向件，并用于第二驅動部33b中(導向件可采用與后述實施方式2構成中的導向槽與導向桿的關系同樣的構成)。此外，在左腳支撐臺2a和右腳支撐臺2b上設置軸部的場合下，如果不在腳關節正下方的位置而是離開腳關節正下方的位置上設置，則能夠增大腳關節的上下方向變位，且可用于平衡功能的訓練。在上述構成例中，左腳支撐臺2a和右腳支撐臺2b的代表點移動的方向與軸部即轉動軸43b的延長方向是正交的，但如果兩方向構成直角之外的其它角度，則可以取代正齒輪42、43，而采用交錯軸蝸輪及錐齒輪。此外，也可以利用掛鉤式接頭，將第一驅動部33a和第二驅動部33b之間調節成任意角度。在利用掛鉤式接頭的場合下，構成由左腳支撐臺2a和第一驅動部33a及第二驅動部33b組成的部件，并由右腳支撐臺2b和第一驅動部33a及第二驅動部33b組成的部件， 可按各部件，調節左腳支撐臺2a或右腳支撐臺2b的代表點的滑動方向相對底板Ia的前后方向形成的角度。比如，將各部件的后端部以可在水平面內轉動的方式用軸銷與底板Ia結合，而且在底板Ia上，在相距部件的旋轉中心一定距離之處設置多個銷孔，將設置于部件上的止動銷插入于任意一個銷孔內，如果是這種構成，則可從多個方向中選擇左腳支撐臺2a和右腳支撐臺2b的滑動方向。在這種構成中，左腳支撐臺2a和右腳支撐臺2b的移動軌跡為直線狀，連接移動軌跡的前端位置與后端位置的直線相對前后方向所成的角度是可調節的，因此由各部件、軸銷、止動銷、銷孔來構成移動方向設定部。這里，由于第一驅動部33a及第二驅動部33b利用掛鉤式接頭來結合，因而與成為軸部的轉動軸43b正交的轉動面相對底板Ia的前后方向所成的角度保持在5 15度范圍內，而且左腳支撐臺2a和右腳支撐臺2b的滑動移動的方向可在更大的角度范圍內變化。 比如，左腳支撐臺2a和右腳支撐臺2b的滑動移動的方向可設定在相對底板Ia的前后方向 5 45度范圍內(角度對左腳支撐臺2a而言是左轉角度，對右腳支撐臺2b而言是右轉角度)。在上述動作中，第一驅動部33a的周期與第二驅動部33b的周期一致，但也可以采用第一驅動部33a與第二驅動部33b的周期相異的構成。如果兩者的周期相異，則會形成不同于通常的步行的不自然動作，因而可進行特殊動作的訓練。其它構成及動作與實施方式1相同。實施方式4本實施方式的基本構成與實施方式3相同，但第一驅動部33a及第二驅動部33b 的構成與實施方式3不同。S卩，第二驅動部33b如圖23所示構成為，左腳支撐臺2a和右腳支撐臺2b分別具有左右兩側下部突出設置的一對側板27，在各側板27中的左右貫通的凸輪槽28中，插通固定于底板Ia的規定位置上的兩個導向桿29。第一驅動部33a與實施方式3同樣構成，且具有如下構成，即曲柄桿46的一端部與從系統分離部32傳遞旋轉力的偏心旋轉體45結合，另一端部通過曲柄軸46b與左腳支撐臺2a或右腳支撐臺2b結合。凸輪槽28從側面觀察形成V字狀，以使兩端部比中央部處于更下方。此外，通過設置兩根導向桿29，來支撐作用于左腳支撐臺2a和右腳支撐臺2b上的負荷。在該構成中，如圖24所示，左腳支撐臺2a和右腳支撐臺2b通過第一驅動部33a 而滑動移動時，凸輪槽28沿著導向桿29移動，凸輪槽28的中央部比兩端部位于更上方，由此，左腳支撐臺2a和右腳支撐臺2b上表面的角度發生變化，從而當左腳支撐臺2a或右腳支撐臺2b移動到前端位置上時，腳尖比腳跟位于更下方，當左腳支撐臺2a或右腳支撐臺2b 移動到后端位置上時，腳跟比腳尖位于更下方。在上述構成中，根據凸輪槽28的形狀，可以任意地設定左腳支撐臺2a和右腳支撐臺2b上表面的角度變化，且可根據凸輪槽28的形狀，適當地調節左腳支撐臺2a和右腳支撐臺2b滑動移動的位置與腳關節上下方向的位移量之間的關系。此外，左腳支撐臺2a和右腳支撐臺2b上表面的角度變化時規定的繞軸部的旋轉不是必要的，從而能夠相應地提高腳關節的角度變化模式的自由度。另外，如果凸輪槽28的形狀取代倒V字形，而采用將其上下顛倒而成的V字形，則左腳支撐臺2a和右腳支撐臺2b滑動移動時的移動范圍中的前端位置上，能夠使腳尖比腳跟位于更上方，而在后端位置上，腳跟比腳尖位于更上方。即，圖23所示的構成例中，腳前后位置與腳關節角度之間的關系與步行時不同，但通過改變凸輪槽28的形狀，可得到與步行時同樣的關系。此外，在各導向桿29上設有獨立的凸輪槽28，且各凸輪槽28可以大致平行地形成。此外，圖示例中，凸輪槽28形成為插通導向桿29的孔狀，但側板27中也可以省略凸輪槽28的下方，而成為單純的凸輪面。如果采用該構成后，則上下方向的尺寸可減小，底板Ia可變薄。本實施方式中，第二驅動部33b的結構與實施方式3不同，但其它構成與實施方式 3相同，因而省略說明。實施方式5在實施方式1中，左腳支撐臺2a和右腳支撐臺2b可繞y方向的軸Ay來旋轉，但也可繞χ方向的軸Ax來旋轉，該例如圖25所示。圖示例中，傾斜角度被設定為如圖25(a)所示，在前端位置上為內傾，且如圖25(b)所示，在初始位置上成為水平，如圖25(c)所示，在后端位置上為外傾。這樣，由于在左腳支撐臺2a和右腳支撐臺2b在前后左右移動期間重復內傾和外傾，因而對使用者的上身作用著左右傾倒的加速度。由于產生反射，以克服該加速度并使身體不傾倒，因而腿側部的肌肉便受到刺激，從而可強化旨在矯正0型腿及X型腿的肌群。如果左腳支撐臺2a與右腳支撐臺2b的傾斜角度，與實施方式1同樣，在前端位置與后端位置及初始位置上進行設定，則驅動裝置3將隨著XY平面內的位置移動來連續地改變角度。繞χ方向的軸Ax的旋轉中心，在支撐臺坐標系中的y方向上，設定在左腳支撐臺 2a和右腳支撐臺2b的中心位置上，除此之外，也可以設定在左腳支撐臺2a和右腳支撐臺 2b的內外的適當位置上。對應于旋轉中心位置的效果，與實施方式1中對應于繞y方向的軸Ay的旋轉中心位置的效果相同。此外，如果采用在支撐臺坐標系的y方向上調節在左腳支撐臺2a和右腳支撐臺2b上承載腳的位置，則能夠根據承載腳的位置，來改變左右方向上的重心的移動量，或者改變負荷的大小。圖示例中，傾斜角度隨著左腳支撐臺2a和右腳支撐臺2b的位置在框架坐標系的 XY平面內移動而變化，但也可以根據0型腿及X型腿的程度來調節傾斜角度，無論左腳支撐臺2a和右腳支撐臺2b如何移動，均按一定的傾斜角度來使用。其它構成及動作與實施方式1相同。實施方式6實施方式1中，左腳支撐臺2a和右腳支撐臺2b可繞支撐臺坐標系的y方向的軸 Ay旋轉，但圖26中表示可繞ζ方向的軸Az旋轉的例子。上述各例中，由于左腳支撐臺2a 和右腳支撐臺2b不繞ζ方向的軸Az旋轉，因而框架坐標系與支撐臺坐標系各坐標軸的方向一致，但如果繞支撐臺坐標系的ζ方向的軸Az旋轉，則框架坐標系的X方向及Y方向、以及支撐臺坐標系的χ方向及y方向便一致。與繞χ方向或y方向的軸Ay旋轉的場合同樣，繞ζ方向的軸Az旋轉的場合也同樣具有下列場合，即左腳支撐臺2a和右腳支撐臺2b隨著在框架坐標系中的XY平面內移動位置而改變旋轉角度的場合；與位置移動無關地固定旋轉角度的場合。圖示例表示改變旋轉角度的場合，在左腳支撐臺2a和右腳支撐臺2b的移動軌跡 La、Lb的后端位置上，框架坐標系的X方向與支撐臺坐標系的χ方向之間的角度變為最大， 而在前端位置上角度變為最小。如上所述，對左腳支撐臺2a和右腳支撐臺2b而言，如果根據框架坐標系XY平面內的代表點的位置移動，來改變繞支撐臺坐標系ζ方向的軸Az旋轉的旋轉角度，則從左右單腿來看，股關節將產生旋轉，而使股關節周圍的肌群產生伸縮，其結果，股關節的柔軟性能夠提高。此外，從使用者身體整體來看，能夠增大軀干的扭曲，與不隨著繞ζ方向的軸Az 旋轉的場合相比，能夠增大對內臟的刺激。在上述動作例中，左腳支撐臺2a和右腳支撐臺2b隨著在框架坐標系XY平面內的位置移動，繞支撐臺坐標系ζ方向的軸Az旋轉，但如果可在不對膝關節作用剪切力的位置上調節繞ζ方向的軸Az旋轉的旋轉角度，而且不管XY平面的移動位置如何，均保持所調節的旋轉角度，則即使是患有膝痛的使用者，也可以不伴隨痛苦地進行使用。其它構成例及動作與實施方式1相同。
在上述的構成例中，所假設的是左腳支撐臺2a和右腳支撐臺2b在直行前進的同時，在向前移動時和向后移動時通過同一路徑，但也可以不是直行前進，而是移動軌跡La、 Lb成為適當的曲線。曲線的形狀可采用除了圓錐曲線(圓、橢圓、拋物線、雙曲線)之外的任意曲線或折線等適當形狀。此外，也可以使向前移動時和向后移動時的路徑不同。比如， 移動軌跡La、Lb也可以分別為橢圓狀。其中，在任意一種場合下，由于移動軌跡La、Lb中的前端位置的左右寬度與后端位置的左右寬度相異，因而左腳支撐臺2a的連接前端位置與后端位置的直線與右腳支撐臺2b的連接前端位置與后端位置的直線所成的形狀，便成為V 字形或倒V字形。以下，表示移動軌跡La的示例。對以下說明的移動軌跡La而言，圖中由圓圈表示的數字表示移動順序。比如，圖27所示的4個例子表示，對左腳支撐臺2a而言，組合了圓弧或橢圓弧的一部分的移動軌跡La。圖27 (a)表示從前端位置通過前后連續的兩個向外側膨脹的半圓，而移動到后端位置的移動軌跡La。圖27(b)表示，與圖27(a)相反，前后連續兩個向內側膨脹的半圓的移動軌跡La。圖27(c)表示從前端位置通過前后連續的向內側膨脹的一個半圓和向外側膨脹的一個半圓，而移動到后端位置的移動軌跡La。圖27(d)表示，與圖27(c)相反，前后連續向外側膨脹的一個半圓和向內側膨脹的一個半圓的移動軌跡La。圖示例是兩個半圓連續的形狀，但也可以是半橢圓連續的形狀。在從后端位置向前端位置的移動中，可以通過同一個移動軌跡La，也可以通過其它的移動軌跡La。比如，在從前端位置向后端位置的移動中，可采用圖27所示的移動軌跡 La的任意一個，而在從后端位置向前端位置的移動中，可在直線上移動。圖28所示的兩個例子是8字形的移動軌跡La，圖28 (a)表示從前端位置通過前后連續的向外側膨脹的半圓和向內側膨脹的半圓的移動軌跡La而移動到后端位置，并從后端位置通過前后連續的向外側膨脹的半圓和向內側膨脹的半圓的移動軌跡La而移動到前端位置。即，對從前端位置向后端位置而言，采用圖27(d)的移動軌跡La，而對從后端位置向前端位置而言，則采用與圖27(c)的移動軌跡La相反的移動軌跡La。圖28(b)與圖28(a)所示的相反，對從前端位置向后端位置而言，采用圖27 (c)的移動軌跡La，而對從后端位置向前端位置而言，采用與圖27(d)的移動軌跡La相反的移動軌跡La。圖29所示的4例是⑴字狀的移動軌跡La，作為前后方向上往復移動的移動軌跡 La,具有分別成為橢圓形的外側方的移動軌跡Lal和內側方的移動軌跡La2這兩種。這里， 所謂外側方的移動軌跡Lal，意味著從后端位置到前端位置朝向腳的外側方的軌跡，而所謂內側方的移動軌跡La2，意味著從后端位置到前端位置朝向腳的內側方的軌跡。此外，各移動軌跡Lal、La2分別作為在前方移動時和后方移動時不同的路徑。移動軌跡Lal、La2中， 前方移動時相對后方移動時通過內側的軌跡稱為內圈，而前方移動時相對后方移動時通過外側的軌跡稱為外圈。圖29(a)表示外側方和內側方的移動軌跡Lal、La2都為內圈的移動軌跡La，圖 29(b)表示外側方和內側方的移動軌跡LaU La2都為外圈的移動軌跡La。圖29(c)中外側方的移動軌跡Lal為外圈，內側方的移動軌跡La2為內圈，圖29(d)中外側方的移動軌跡 Lal為內圈，外側方的移動軌跡La2為外圈。上述的移動軌跡La以示例表示，但移動軌跡La也可以采用其它路徑。上述的移動軌跡La中，還含有僅由軌道17的形狀是不能對應的軌跡，但可以通過組合適當形狀的凸輪及離合器之類的機械元件來實現。在上述示例中，例示了使左腳支撐臺2a和右腳支撐臺2b以反相位移動的場合及以反相位之外移動的場合，但在停止左腳支撐臺2a和右腳支撐臺2b的一方的狀態下只移動另一方的動作、以及左右交互地進行該動作的動作也是可能的。此外，在上述各實施方式中，假設左腳支撐臺2a和右腳支撐臺2b的移動軌跡La、Lb是相同形狀，但左腳支撐臺2a 和右腳支撐臺2b也可以是不同的移動軌跡La、Lb，或者也可以采用適當切換左右相異的移動軌跡La、Lb的動作。此外，在上述構成例中，所表示的是繞χ方向的軸Αχ、繞y方向的軸Ay、以及繞ζ 方向的軸Az的角度可以變化的構成，但這些構成也適用于左腳支撐臺2a和右腳支撐臺2b 在前后方向(X方向)或左右方向(Y方向)上移動的場合，此外，即使是左腳支撐臺2a和右腳支撐臺2b不能相對框架1移動的構成，也可以單獨地采用。S卩，使繞軸Ax、Ay、Az的角度發生變化的動作，左腳支撐臺2a和右腳支撐臺2b的移動軌跡La、Lb不呈V字形及倒V 字形的場合也可以利用。因此，也可以分別控制使左腳支撐臺2a和右腳支撐臺2b的代表點位置相對框架1移動的動作、以及使繞軸Ax、Ay、Az的角度發生變化的動作。在該場合下，作為使左腳支撐臺2a和右腳支撐臺2b移動的機構，可采用如下構成，即如圖30所示，利用桿狀螺絲(比如螺紋桿)51及與螺絲51嚙合的小齒輪(比如蝸桿)52，使螺紋桿51分別與左腳支撐臺2a及右腳支撐臺2b結合，并利用電機31的驅動力使蝸桿52旋轉。在該構成中，在改變左腳支撐臺2a和右腳支撐臺2b移動的方向時，有必要切換電機31的旋轉方向，因而預先設置檢測左腳支撐臺2a和右腳支撐臺2b的移動位置的位置傳感器53a、53b (為檢測前端位置和后端位置，而在左腳支撐臺2a和右腳支撐臺2b上分別設置有兩個)，且利用位置傳感器53a、53b的輸出來切換電機31的旋轉方向(圖中省略了利用位置傳感器53a、53b的輸出來控制電機31的控制部)。位置傳感器53a、53b中，可采用非接觸式傳感器或光電傳感器。由于利用一臺電機31來驅動左腳支撐臺2a和右腳支撐臺2b，因而相位關系為同相位或反相位的場合下，一方處于前端位置時，另一方處于前端位置(同相位的場合)或后端位置(反相位的場合)。因此，也可以只在左腳支撐臺2a和右腳支撐臺2b的一方設置位置傳感器。在該構成的場合下，也可以取代位置傳感器，而采用檢測電機31的轉速的回轉式編碼器，或者采用通過監視電機31的負荷電流變化來檢測電機31的轉速的構成。左腳支撐臺2a和右腳支撐臺2b代表點的移動軌跡La、Lb處于前后方向或左右方向時，如果采用軌道17，則可改變軌道17的方向，而如果采用螺紋桿51，則可改變螺紋桿51 的方向。如果改變螺紋桿51與蝸桿52的嚙合位置，則可適當設定左腳支撐臺2a和右腳支撐臺2b的相位關系。(實施方式7)在以下的實施方式中，說明使繞軸Ax、Ay的角度變化的動作。以下，對于使左腳支撐臺2a和右腳支撐臺2b移動的動作，若沒有必要不另外加以說明。在上述各實施方式中，對于繞軸Ax、Ay的角度變化，以0度(水平)為中心位置， 對稱地設定有角度，但也可以使中心位置相對水平面偏移。比如，將中心位置設為在相對水平面繞軸Ay偏移10度的位置(S卩，向背屈側偏移的位置)，如果將背屈時的最大角度設為 30度，且將跖屈時的最大角度設為-10度，則跟腱伸長的效果變高。這樣，使繞軸Ax、Ay的角度變化的中心位置相對水平面偏移的情況稱為施加偏置，將相對水平面偏移的角度稱為偏移角。 在施加偏置時，如果是圖18所示的實施方式1的構成，則只要變更導向面14的形狀，或者變更軸承21c與仿照突起部25c的位置關系即可。如果是圖21所示的實施方式3 的構成，則只要變更第二驅動部33b中設置的曲柄桿46的偏心旋轉體45的安裝位置，或者變更正齒輪42、43的嚙合位置即可。此外，如果是圖23所示的實施方式4的構成，則只要變更側板27上形成的凸輪槽28的形狀，或者變更導向桿29相對凸輪槽28的位置關系即可。 為進行偏移角的調節，雖然上述任意構成均可進行，但在采用凸輪槽28和導向桿 29的構成中，只通過變更導向桿29的位置，便可調節偏移角，因而由使用者的偏移角調節成為可能。此外，盡管電機31可進行正反旋轉，且可控制切換旋轉方向的定時，也可施加偏置。然而，在該場合下，左腳支撐臺2a和右腳支撐臺2b的移動范圍也變化。并且，如上所述，在使左腳支撐臺2a和右腳支撐臺2b的上表面相對水平面以一定角度傾斜的狀態下，在使左腳支撐臺2a和右腳支撐臺2b移動的場合下，也可施加偏置。作為施加偏置的方法，可以采用使框架1傾斜的構成及對左腳支撐臺2a和右腳支撐臺2b的至少一方施加傾斜的構成。由于在使框架1傾斜的構成中，不能對左腳支撐臺2a 和右腳支撐臺2b兩方單獨施加偏置，因而不是繞支撐臺坐標系y方向的軸Ay，而是繞框架坐標系X方向的軸或繞Y方向的軸來調節角度。在繞X方向的軸施加傾斜的場合下，使用者的軀干左右傾斜，因而負荷偏移到左腿或右腿上，可集中強化一方腿部的肌群。為了使框架1傾斜，只要在框架1的后端部增設吊車之類的升降機構，且利用電機的旋轉力來改變框架1后端部的高度位置即可。升降機構可采用利用伸縮架或縮放儀升降的構成及使螺紋桿進退的構成。升降機構由電機之類的驅動源來驅動。或者，也可以在框架1的下表面設置置于地板上的多根支腳(螺紋嵌入式支腳)，調節螺紋的螺接量來調節各支腳的長度，由此使框架1的上表面相對地板傾斜。對左腳支撐臺2a和右腳支撐臺2b而言，除了吊車之類的升降機械之外，還可以采用由空氣壓力進行壓縮膨脹的氣袋式升降機構，或者利用磁力的吸引反彈力的升降機構等，從而通過改變腳底各部位的高度位置來施加偏置。此外，在左腳支撐臺2a和右腳支撐臺2b上分別形成兩個仿照突起部25，并通過使各仿照突起部25與形狀各異的導向面14抵接，來施加繞χ方向的軸Ax的偏置。或者，也可以在左腳支撐臺2a和右腳支撐臺2b至少一方的上表面增設可拆裝的輔助板來施加偏置。即，如果使輔助板的上表面相對下表面以適當的角度傾斜，則該角度便成為偏移角。作為可期待與施加偏置的場合同樣的效果的構成，可以采用如下構成，即如圖 31所示，對左腳支撐臺2a和右腳支撐臺2b的至少一方，預先由多個分割支撐臺2c來形成， 且使分割支撐臺2c的一部分升降。在該構成中，從腳底作用于各分割支撐臺2c上的負荷發生變化，比如，預先前后設置分割支撐臺2c，并使后部的分割支撐臺2c比前部的分割支撐臺2c稍微位于下方，這樣實質上成為背屈狀態，可期待與對背屈側施加偏置時相同的效果。
在設置分割支撐臺2c的構成中，如圖32所示，也可以在分割支撐臺2c鄰接的部位前后豎立兩個支柱54，并在各支柱54的上端部分別鉸接分割支撐臺2c前后的一端部， 而且各分割支撐臺2c的另一端部由升降機構而升降。升降機構可采用利用伸縮架或縮放儀升降的構成及使螺紋桿進退的構成(圖示例采用螺紋桿55)。升降機構由電機之類的驅動源被驅動(使與螺紋桿55嚙合的蝸桿(不圖示)旋轉，由此使螺紋桿55沿上下方向進退)。此外，在對左腳支撐臺2a和右腳支撐臺2b施加偏置的場合下，可以使左腳支撐臺 2a和右腳支撐臺2b的偏移角相異。因此，即使是左右一方的腿部患有疾患的使用者，也可以針對另一方腿部進行運動。對肌肉活動率和作用于膝關節的剪切力而言，在背屈側施加2. 5度偏置的場合 (^ )與不施加偏置的場合(口)的比較結果如圖33所示。圖33表示對繞y方向的軸 Ay的旋轉，將旋轉中心設定在腳關節的位置上，使腳關節從中心位置以2度、6度、10度的旋轉角度來旋轉，且使左腳支撐臺2a和右腳支撐臺2b相對X方向，沿著45度與-45度的方向(即，采用V字形與倒V字形的移動軌跡)，以1.6Hz來往復移動時的結果。左腳支撐臺 2a和右腳支撐臺2b的移動振幅為20mm。對膝關節的剪切力而言，兩者沒有大的變化，而且施加偏置時的肌肉活動率較高。對于上述各實施方式的動作可適當選擇或進行組合。此外，雖然框架1的上表面為平面，但也可以設為曲面。即，也可以采用左腳支撐臺2a和右腳支撐臺2b沿著框架1上表面的曲面移動的構成。此外，如果導向面14不是傾斜角度單調地變化的形狀，而是在左腳支撐臺2a和右腳支撐臺2b在后端位置和前端位置之間沿同一方向移動的期間多次重復上升和下降的形狀，則能夠增加背屈和跖屈的重復次數，而且提高對小腿部肌群的刺激。此外，在上述各實施方式中，采用一個電機31且同時進行左腳支撐臺2a和右腳支撐臺2b的滑動移動和上表面的角度變化，但也可以取代設置系統分離部32，而采用兩個電機來使左腳支撐臺2a和右腳支撐臺2b分別移動。此外，也可以不僅使左腳支撐臺2a和右腳支撐臺2b分別移動，對第一驅動部33a和第二驅動部33b也可以采用單獨的電機來使其動作。采用這些構成時，需要有用于使各電機相關聯地驅動的控制電路。另外，電機不僅是旋轉電機，也可以采用線性電機。
權利要求
1.一種被動式運動輔助裝置，其特征在于具有分別承載使用者左右腳的左腳支撐臺及右腳支撐臺、以及使左腳支撐臺和右腳支撐臺相關聯地分別移動的驅動裝置，驅動裝置構成為，以使各自的代表點改變前后方向的位置或者左右方向的位置的方式，使左腳支撐臺及右腳支撐臺往復移動，而且使左腳支撐臺及右腳支撐臺分別繞腳寬度方向的一個軸、或者上下方向的一個軸、或者腳長度方向的一個軸來轉動。
2.根據權利要求1所述的被動式運動輔助裝置，其特征在于上述左腳支撐臺和上述右腳支撐臺至少一方的承載腳的面構成為，在驅動裝置的動作中，相對水平面以規定角度偏移。
3.根據權利要求1或2所述的被動式運動輔助裝置，其特征在于具有安裝有上述左腳支撐臺、上述右腳支撐臺及上述驅動裝置的架臺，而且架臺的上表面相對水平面以規定角度傾斜。
全文摘要
本發明的被動式運動輔助裝置中，在設置于地板上的框體(1)的上表面，設置有分別承載使用者左右腳的左腳支撐臺(2a)及右腳支撐臺(2b)。左腳支撐臺(2a)及右腳支撐臺(2b)通過驅動裝置(3)相關聯地移動位置。驅動裝置(3)以隨著改變各自前后方向的位置來改變左右方向的位置的方式，使左腳支撐臺2a及右腳支撐臺(2b)往復移動，并以左腳支撐臺(2a)及右腳支撐臺(2b)的代表點的移動軌跡(La、Lb)中前端位置上的左右方向距離大于后端位置上的左右方向距離的方式，使左腳支撐臺(2a)及右腳支撐臺(2b)移動。
文檔編號A61H1/02GK102309395SQ201110251119
公開日2012年1月11日 申請日期2007年9月25日 優先權日2006年9月25日
發明者后藤孝夫, 四宮葉一, 小澤尚久, 齋藤篤裕, 菅井春夫, 越智和弘 申請人:松下電工株式會社