專利名稱：接觸力測量中的零漂移檢測和校正的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明整體涉及侵入式探針，具體地講，涉及對侵入式探針內(nèi)的力傳感器進行校正。
背景技術(shù)：
多種醫(yī)療手術(shù)涉及將物體，例如傳感器、管子、導(dǎo)管、分配裝置和植入物，放入患者體內(nèi)。目前已為跟蹤此類物體開發(fā)出了定位感測系統(tǒng)。磁性定位感測是本領(lǐng)域已知的方法之一。在磁性定位感測中，通常將磁場發(fā)生器置于患者體外的已知位置處。探針遠端內(nèi)的磁場傳感器在這些磁場作用下產(chǎn)生并處理電信號，以確定探針遠端的定位坐標。這些方法和系統(tǒng)在美國專利 5，391，199,6, 690，963,6, 484，118,6, 239，724,6, 618，612 和 6，332，089 中、在PCT國際專利公布WO 1996/005768中、以及在美國專利申請公布2002/006M55 Al、 2003/0120150 Al和2004/0068178 Al中有所描述，這些專利的公開內(nèi)容全部以引用方式并入本文。當將探針置于體內(nèi)時，期望探針遠側(cè)頂端直接接觸身體組織。通過(例如)測量遠側(cè)頂端和身體組織之間的接觸壓力，可以確認接觸情況。其公開內(nèi)容以引用方式并入本文中的美國專利申請公布2007/0100332、2009/0093806和2009/0138007描述了使用埋入導(dǎo)管內(nèi)的力傳感器感測導(dǎo)管遠端頂端與體腔內(nèi)的組織之間的接觸壓力的方法。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的一個實施例提供一種方法，該方法包括將具有力傳感器的探針插入患者的體腔中；從所述力傳感器接收多個測量值，每個測量值指示施加于所述力傳感器上的力；檢測在至少指定持續(xù)時間的時間期間內(nèi)接收的測量值沒有變化超過預(yù)定量；以及將所述力傳感器的基線設(shè)定為基于在所述期間內(nèi)接收的測量值的值，所述基線將在后續(xù)測量中使用。通常，所述探針包括心導(dǎo)管。在一個實施例中，所述體腔包括心室。所述方法可包括當檢測到所述測量值沒有變化超過所述預(yù)定量時向所述測量值應(yīng)用濾波器，所述濾波器被構(gòu)造為隔離處于特定頻率范圍內(nèi)的濾波的測量值；以及當檢測到濾波的測量值沒有指示所述探針與所述體腔組織之間的接觸時設(shè)定所述基線。通常，設(shè)定所述基線包括計算基于接收的測量值的函數(shù)。所述函數(shù)可為接收的測量值的平均值。在本發(fā)明所公開的實施例中，所述指定持續(xù)時間包括至少單個心動期間。在可供選擇的實施例中，所述預(yù)定量大于所述力傳感器的噪聲變化。
在另一可供選擇的實施例中，所述方法包括當檢測到接收的測量值變化超過所述預(yù)定量時，通過用接收的測量值減去所述基線來評估由所述探針的遠側(cè)頂端施加于所述體腔表面的力。根據(jù)本發(fā)明的另一實施例，還提供了一種設(shè)備，包括探針，其被構(gòu)造用于插入患者的體腔，并包括力傳感器以用于測量施加于所述力傳感器上的力；以及處理器，其被構(gòu)造為從所述力傳感器接收多個測量值，每個測量值指示所述力，以檢測在至少指定持續(xù)時間的時間期間內(nèi)接收的測量值沒有變化超過預(yù)定量，并將所述力傳感器的基線設(shè)定為基于在所述期間內(nèi)接收的測量值的值，所述基線將在后續(xù)測量中使用。根據(jù)本發(fā)明的另一實施例，還提供了一種結(jié)合醫(yī)療探針運行的計算機軟件產(chǎn)品， 所述醫(yī)療探針包括力傳感器以用于測量施加于所述力傳感器上的力，所述產(chǎn)品包括存儲有程序指令的非暫時計算機可讀介質(zhì)，所述指令在被計算機讀取時使得所述計算機從所述力傳感器接收多個測量值，每個測量值指示所述力，以檢測在至少指定持續(xù)時間的時間期間內(nèi)接收的測量值沒有變化超過預(yù)定量，并將所述力傳感器的基線設(shè)定為基于在所述期間內(nèi)接收的測量值的值，所述基線將在后續(xù)測量中使用。


本文參照附圖，僅以舉例說明的方式描述本發(fā)明，在附圖中圖1為根據(jù)本發(fā)明的實施例的用于壓敏導(dǎo)管的零漂移檢測和校正系統(tǒng)的示意性圖示說明；圖2為示出根據(jù)本發(fā)明的實施例的壓敏導(dǎo)管的遠側(cè)部分細節(jié)的示意性側(cè)視圖；圖3是示出根據(jù)本發(fā)明的實施例的壓敏導(dǎo)管的零漂移的曲線圖；以及圖4是示意性地示出根據(jù)本發(fā)明的實施例的壓敏導(dǎo)管的零漂移檢測和校正方法的流程圖。
具體實施例方式MM諸如心臟消融和心內(nèi)電標測之類的各種診斷和治療手術(shù)使用了諸如導(dǎo)管的侵入式探針，其遠側(cè)頂端配有至少一個電極。電極通常在探針被壓貼到體腔表面上時工作。在這些手術(shù)中，通常重要的是確定遠側(cè)頂端施加于體腔表面的力。因此，一些導(dǎo)管包括力傳感器以用于測量探針和體內(nèi)組織(例如，心內(nèi)膜)之間的力。為了精確測量遠側(cè)頂端施加于心內(nèi)膜上的力，力傳感器通常被校準至“零水平”(本文中也稱作基線)。在本發(fā)明的實施例中，從遠側(cè)頂端與任何表面具有最小接觸(因此，基本上沒有有效的力施加于遠側(cè)頂端上)時力傳感器所產(chǎn)生的測量值來確定基線。一旦識別出基線，來自力傳感器的測量值就可用于得到施加的力的值。由于導(dǎo)管中的力傳感器通常依賴于模擬元件，所以傳感器易受“基線漂移”影響， 其中基線可能由于包括(但不限于)(即，模擬元件的)溫度和老化在內(nèi)的因素而改變。基線漂移可導(dǎo)致力傳感器的零水平不準確，從而給遠側(cè)頂端與體內(nèi)組織接合時評估的力帶來誤差。為確保精確的力值，本發(fā)明的實施例提供用于檢測和校正設(shè)置在導(dǎo)管中的力傳感器的基線漂移的方法和系統(tǒng)。在一些實施例中，在心內(nèi)手術(shù)過程中(即，在導(dǎo)管處于患者心臟內(nèi)部的同時)監(jiān)測來自力傳感器的測量值。在所述手術(shù)過程中，當檢測到測量值處于預(yù)定噪聲閾值內(nèi)(即，測量值相對較穩(wěn)定)達指定持續(xù)時間時，則認為導(dǎo)管與心內(nèi)膜組織脫離接觸，并利用在所述指定持續(xù)時間內(nèi)收集的測量值計算當前基線。另一方面，當測量值超過所述預(yù)定噪聲閾值變化時，可認為導(dǎo)管與心內(nèi)膜組織接觸。在這些情況下(即，在測量值變化時)接收的測量值可用于給出施加于傳感器上的力的值。本發(fā)明的實施例允許動態(tài)系統(tǒng)中的力傳感器的自動校準。在一些實施例中，力傳感器可在每當檢測到基線改變時自動重新校準，即使在心內(nèi)手術(shù)過程中檢測到所述改變時亦是如此。檢測和校正力傳感器中的基線漂移使導(dǎo)管插入術(shù)系統(tǒng)能夠以改善的精確度和可靠性測量力。系統(tǒng)說明圖1是根據(jù)本發(fā)明的實施例的使用零漂移檢測和校正的醫(yī)療系統(tǒng)20的示圖。系統(tǒng) 20 可以是基于例如由 Biosense Webster Inc. (Diamond Bar, California)制造的 CARTO 系統(tǒng)。系統(tǒng)20包括探針22(諸如導(dǎo)管)和控制臺Μ。在下述的實施例中，假設(shè)探針22用于診斷或治療處理，例如對心臟26中的電勢進行標測或進行心臟組織的消融。作為另外一種選擇，加以必要的變更，探針22可用于心臟中或其他身體器官中的其他治療和/或診斷用途。操作者28 (例如心臟病學家)將探針22穿過患者30的血管系統(tǒng)插入，以使得探針22的遠端32進入心臟沈的心室。操作者28推入探針22，以使得探針22的遠側(cè)頂端 34在所需一個或多個位置處接合心內(nèi)膜組織。探針22通常由在其近端處的合適的連接器連接到控制臺對。控制臺M通常利用磁性定位感測確定心臟沈內(nèi)的遠端32定位坐標。為了確定定位坐標，控制臺M中的驅(qū)動電路36驅(qū)動磁場發(fā)生器38，以在患者30體內(nèi)產(chǎn)生磁場。通常，磁場發(fā)生器38包括線圈，線圈在患者30體外的已知位置處被置于患者軀干下方。這些線圈在包含心臟沈在內(nèi)的預(yù)定工作空間內(nèi)產(chǎn)生磁場。探針22的遠端32內(nèi)的磁場傳感器 62 (在圖2中更詳細地示出傳感器6 響應(yīng)于這些磁場產(chǎn)生電信號。信號處理器40處理這些信號以確定遠端32的定位坐標，通常包括位置和取向坐標。上述定位感測方法在上述 CART0 系統(tǒng)中實施，并且在上文引用的專利和專利申請中有詳細描述。信號處理器40通常包括通用計算機，其具有合適的前端和接口電路，用于從探針 22接收信號并控制控制臺M的其他元件。處理器40可以在軟件內(nèi)編程，以執(zhí)行本文所述功能。例如，可以經(jīng)網(wǎng)絡(luò)將軟件以電子形式下載到控制臺M中，或可以將軟件保存在非暫時性有形介質(zhì)(諸如光學、磁或電子存儲介質(zhì))上。作為另外一種選擇，可通過專用或可編程數(shù)字硬件元件執(zhí)行處理器40的一些或全部功能。輸入/輸出(I/O)接口 42允許控制臺M與探針22交互。基于從探針22(經(jīng)由接口 42和系統(tǒng)20的其他元件)接收的信號，處理器40驅(qū)動顯示器44，以向操作者30呈現(xiàn)示出遠端32在患者體內(nèi)的定位的圖像46，以及關(guān)于正在進行的手術(shù)的狀態(tài)信息和指導(dǎo)。在本實施例中，處理器40監(jiān)測在確信導(dǎo)管與心內(nèi)膜脫離接觸的時間期間內(nèi)從遠端32內(nèi)的力傳感器64 (圖2中更詳細地示出力傳感器64)接收的信號測量值，并檢測任何基線漂移。如果檢測到基線漂移，處理器40可校正在遠側(cè)頂端34與心內(nèi)膜組織接合時來自力傳感器的信號，以便對傳感器所經(jīng)受的力進行精確評估。處理器40將表示數(shù)據(jù)的圖像46存儲在存儲器48中。在一些實施例中，操作者觀可利用一個或多個輸入裝置50調(diào)控圖像46。作為另外一種選擇或除此之外，系統(tǒng)20可以包括用于在患者30體內(nèi)操縱和操作探針22的自動化機構(gòu)(未示出)。該機構(gòu)通常能夠控制探針22的縱向運動(前進/后退) 和探針的遠端32的橫向運動(偏轉(zhuǎn)/轉(zhuǎn)向)。在此類實施例中，處理器40基于探針內(nèi)的磁場傳感器所提供的信號產(chǎn)生用于控制探針22的運動的控制輸入。盡管圖1示出了具體的系統(tǒng)構(gòu)造，但也可以采用其他系統(tǒng)構(gòu)造來實現(xiàn)本發(fā)明的實施例，并因而被認為是在本發(fā)明的精神和范圍內(nèi)。例如，實施下文描述的方法時，可使用除了上述磁場傳感器之外其他類型的定位轉(zhuǎn)換器，例如基于阻抗的定位傳感器或超聲定位傳感器。如本文所用，術(shù)語“定位傳感器”指安裝在探針22上的元件，該元件引發(fā)控制臺M能接收指示元件坐標的信號。因而該定位傳感器可包括探針上的接收器，其基于傳感器接收到的能量產(chǎn)生定位信號至控制器；或傳感器可以包括發(fā)射器，發(fā)射出探針外部的接收器可感測的能量。此外，類似地，實施下文描述的方法時，不僅可以使用導(dǎo)管，而且可以使用其他類型的探針在心臟和其他身體器官及區(qū)域中進行治療和診斷應(yīng)用。圖2為根據(jù)本發(fā)明的實施例的探針22的遠端32的示意性剖視圖。具體地講，圖2 示出用于治療和/或診斷活動的遠端32的功能元件。探針的遠側(cè)頂端34處的電極60 (例如，消融電極)通常由金屬材料(例如，鉬/銥合金)或其他合適的材料制成。作為另外一種選擇，沿探針長度的多個電極(未示出)可用于此目的。定位傳感器62向控制臺M發(fā)送指示遠端32的位置坐標的信號。定位傳感器62 可包括一個或多個微型線圈，并且通常包括多個沿不同軸取向的線圈。作為另外一種選擇， 定位傳感器62可包括另一類型的磁性傳感器、充當定位轉(zhuǎn)換器的電極或其他類型的定位轉(zhuǎn)換器，例如基于阻抗的定位傳感器或超聲定位傳感器。雖然圖2示出了具有單個定位傳感器的探針，但本發(fā)明的實施例可以采用具有不止一個定位傳感器的探針。在可供選擇的實施例中，定位傳感器62和磁場發(fā)生器38的作用可以互換。換句話講，驅(qū)動電路36可驅(qū)動遠端32內(nèi)的磁場發(fā)生器，以產(chǎn)生一個或多個磁場。發(fā)生器38內(nèi)的線圈可被構(gòu)造以感測磁場并產(chǎn)生指示這些磁場的分量的幅度的信號。處理器40接收并處理這些信號，以確定遠端32在心臟沈內(nèi)的定位坐標。力傳感器64通過向控制臺傳輸指示遠側(cè)頂端施加于體內(nèi)組織上的力的信號來測量由遠側(cè)頂端；34施加到心臟沈的心內(nèi)膜組織的力。在一個實施例中，力傳感器可包括通過遠端32中的彈簧連接的磁場發(fā)射器和接收器，并可基于彈簧偏轉(zhuǎn)的測量來產(chǎn)生力的指示。 這類探針和力傳感器的更多細節(jié)在美國專利申請公布2009/0093806和2009/0138007中有所描述，這些專利的公開內(nèi)容以引用方式并入本文中。作為另外一種選擇，遠端32可包括另一類力傳感器。零漂移檢測和校ιΗ圖3是示出根據(jù)本發(fā)明實施例的在心內(nèi)手術(shù)過程中對于包括由力傳感器64發(fā)送來的測量值的信號72，力(克)對時間(秒)的曲線圖70。當信號72在指定持續(xù)時間Tmax 內(nèi)處于噪聲閾值A(chǔ)Fmin內(nèi)時，可認為遠側(cè)頂端34與心內(nèi)膜組織脫離接觸。另一方面，當信號72變化超過AFmin時，可認為遠側(cè)頂端34與心內(nèi)膜組織接觸。噪聲閾值Δ Fmin通常被設(shè)定為比力傳感器64的噪聲變化大的值。例如，如果力傳感器64具有1.0克的噪聲變化，則Δ Fmin可被設(shè)定為3.0克。在一個實施例中，以舉例的方式，AFmin的值被設(shè)定為等于士3 σ，其中σ是當其與組織脫離接觸時來自傳感器64的信號的標準偏差。本領(lǐng)域普通技術(shù)人員將能夠定義其他噪聲閾值的值，例如士η σ (其中η 為實數(shù))，或者基于峰峰變化的閾值，而無需過度實驗，所有此類閾值均被認為包括在本發(fā)明的范圍內(nèi)。在一個實施例中，Tfflax可被設(shè)定為2. 5秒，這顯著長于心臟沈的單個心動期間(心動期間通常小于或等于1.0秒)。在時間期間78內(nèi)，信號72變化到AFmin所限定的范圍之外(由于心臟沈的跳動)，這指示遠側(cè)頂端34可能與心內(nèi)膜組織接觸。然而，在時間期間79(在曲線圖70所示的例子中等于Tmax)內(nèi)，信號72在AFmin內(nèi)變化，這指示遠側(cè)頂端34可能與心內(nèi)膜組織脫離接觸。在期間Tmax內(nèi)信號的變化量小于或等于AFmin指示在此期間內(nèi)沒有有效的力施加于傳感器64上。在此期間內(nèi)獲得的信號因而可用于制定傳感器的基線，如通過圖4的流程圖更詳細說明的。在一些實施例中，即使在信號72的變化等于或小于Δ Fmin時也有可能存在組織接觸。為了在信號72的變化等于或小于Δ Fmin時驗證組織接觸，處理器40可應(yīng)用濾波器以隔離信號72的特定頻率。濾波器(通常為帶通濾波器)被構(gòu)造為使頻率接近心率頻率(即， 在這種情況下，心臟26的頻率)的信號通過，而阻擋其他頻率。當遠側(cè)頂端34與移動對象 (例如，心內(nèi)膜組織)的接觸程度較低時，通過允許對濾波信號的水平與帶通頻率的預(yù)定水平進行比較，帶通濾波器可提供信號72的更精確的分析。圖4是示意性地示出根據(jù)本發(fā)明實施例的利用零漂移檢測和校正的心臟消融方法的流程圖。應(yīng)當理解，該流程圖僅為舉例，本發(fā)明的實施例不限于涉及心臟消融的手術(shù)。 相反，只要需要在力傳感器在體內(nèi)操作時確定力傳感器的基線，就可使用本發(fā)明的實施例。在初始步驟80，操作者30利用輸入裝置50設(shè)定噪聲閾值Δ Fmin、指定持續(xù)時間Tmax 和帶通頻率的預(yù)定水平，如上所述。作為另外一種選擇，AFmin、！ χ和所述預(yù)定水平可在消融手術(shù)之前限定，并存儲在存儲器48中。在操作者30在定位步驟82中定位探針22之后，處理器40在收集步驟84中收集指定持續(xù)時間Tmax內(nèi)來自力傳感器64的測量值。在第一比較步驟86中，如果收集的力測量值在Δ Ffflin內(nèi)，則在濾波步驟87中，處理器40應(yīng)用帶通濾波器，以通過隔離特定頻率范圍內(nèi)的測量值來對力傳感器測量值濾波，如上所述。在第二比較步驟88中，如果濾波的力測量值沒有指示探針-組織接觸，則該方法繼續(xù)至基線計算步驟89。步驟88中所執(zhí)行的比較(為了評估是否指示接觸)通常包括濾波的力測量值的水平與步驟80中所限定的帶通頻率的預(yù)定水平的比較。在基線計算步驟89中，處理器40通過對收集的力測量值(即，在指定持續(xù)時間內(nèi)收集的那些測量值)取平均來計算新的基線。作為另外一種選擇，處理器 40可基于收集的力測量值計算可供選擇的函數(shù)以確定新的基線。在第三比較步驟90中，如果新的基線不同于當前與力傳感器64關(guān)聯(lián)的基線(即， 先前的基線)，則處理器40在重新校準步驟92中，通過將力傳感器的零水平設(shè)定至新的基線來重新校準力傳感器64，并且處理器可在顯示器44上顯示通知，以告知操作者28自動基線改變。作為另外一種選擇，處理器可在顯示器44上顯示消息，以通知操作者觀基線改變。在這種情況下，可向操作者提供保留先前的基線或執(zhí)行新的基線的選擇權(quán)。在稍后與心內(nèi)膜組織接觸過程中可執(zhí)行新的基線。在重新校準力傳感器64之后，處理器40在提示步驟94中在顯示器44上顯示操作者28可重新定位探針22的通知，該方法返回步驟82。返回步驟90，如果基線沒有改變， 則該方法繼續(xù)步驟94。返回步驟86和88，如果收集的力測量值超過AFmin(即，在步驟86中收集的測量值變化超過預(yù)定量Δ Ffflin)或者濾波的力測量值指示探針-組織接觸(在步驟88中)，則認為遠側(cè)頂端34經(jīng)受非零的力，通常這是因為其與心內(nèi)膜組織(或體腔的其他表面)接觸， 該方法前進到力計算步驟96。在步驟96中，處理器40用(即，在遠側(cè)頂端34和心內(nèi)膜組織之間接觸過程中)收集自力傳感器64的測量值減去當前基線，從而得到遠側(cè)頂端34施加在心內(nèi)膜組織上的力的精確測量。在一些實施例中，當認為遠側(cè)頂端34經(jīng)受非零的力時 (即，在時間期間78內(nèi))，處理器40可在顯示器44上顯示警告操作者觀不要進行新基線的計算的通知。在第四比較步驟98中，如果計算的力在消融可接受的預(yù)定范圍內(nèi)，則在消融步驟 100中，處理器40在顯示器上44上顯示提示操作者觀以當前探針定位進行消融的通知。 返回步驟98，如果計算的力不在所述預(yù)定范圍內(nèi)，則該方法繼續(xù)步驟94。最后，在第五比較步驟102中，如果心臟沈中還有另外的區(qū)域待消融，則該方法繼續(xù)步驟94，直到消融手術(shù)完成為止。以下權(quán)利要求書中的相應(yīng)結(jié)構(gòu)、材料、操作和所有方法或步驟以及功能元件的等同形式旨在包括任何結(jié)構(gòu)、材料或者操作，以用于執(zhí)行與在權(quán)利要求中具體保護的其他受權(quán)利要求保護的元件相結(jié)合的功能。已提供了對本發(fā)明的描述以用于舉例說明和描述的目的，但并非旨在詳盡描述本發(fā)明或?qū)⒈景l(fā)明限制為本發(fā)明所公開的形式。在不脫離本發(fā)明的范圍和精神的前提下，許多修改形式和變型形式對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言將顯而易見。選擇并描述了以上實施例，以便最好地解釋本公開的原理和實際應(yīng)用，以及使本領(lǐng)域的其他技術(shù)人員能夠理解本公開的各種實施例具有適于所考慮的具體用途的各種修改形式。應(yīng)當理解上述實施例僅是舉例方式的援引，本發(fā)明并不限于上文具體示出和描述的內(nèi)容。更確切地說，本發(fā)明的范圍包括上述各種特征的組合和子組合、以及本領(lǐng)域技術(shù)人員在閱讀上述說明書時可能想到的并且現(xiàn)有技術(shù)中未公開的變型形式和修改形式。
權(quán)利要求
1.一種方法，包括將具有力傳感器的探針插入患者的體腔中；從所述力傳感器接收多個測量值，每個測量值指示施加于所述力傳感器上的力； 檢測在至少指定持續(xù)時間的時間期間內(nèi)接收的測量值沒有變化超過預(yù)定量；以及將所述力傳感器的基線設(shè)定為基于在所述期間內(nèi)接收的測量值的值，所述基線將在后續(xù)測量中使用。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中所述探針包括心導(dǎo)管。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中所述體腔包括心室。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，包括當檢測到所述測量值沒有變化超過所述預(yù)定量時向所述測量值應(yīng)用濾波器，所述濾波器被構(gòu)造為隔離處于特定頻率范圍內(nèi)的濾波的測量值；以及當檢測到濾波的測量值沒有指示所述探針與所述體腔組織之間的接觸時設(shè)定所述基線。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中設(shè)定所述基線包括計算基于接收的測量值的函數(shù)。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其中所述函數(shù)包括接收的測量值的平均值。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中所述指定持續(xù)時間包括至少單個心動期間。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中所述預(yù)定量大于所述力傳感器的噪聲變化。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，包括當檢測到接收的測量值變化超過所述預(yù)定量時， 通過用接收的測量值減去所述基線來評估由所述探針的遠側(cè)頂端施加于所述體腔表面的力。
10.一種設(shè)備，包括探針，其被構(gòu)造用于插入患者的體腔，并包括力傳感器以用于測量施加于所述力傳感器上的力；以及處理器，其被構(gòu)造為從所述力傳感器接收多個測量值，每個測量值指示所述力，以檢測在至少指定持續(xù)時間的時間期間內(nèi)接收的測量值沒有變化超過預(yù)定量，并將所述力傳感器的基線設(shè)定為基于在所述期間內(nèi)接收的測量值的值，所述基線將在后續(xù)測量中使用。
11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的設(shè)備，其中所述探針包括心導(dǎo)管。
12.根據(jù)權(quán)利要求10所述的設(shè)備，其中所述體腔包括心室。
13.根據(jù)權(quán)利要求10所述的設(shè)備，其中所述處理器被構(gòu)造為當檢測到所述測量值沒有變化超過所述預(yù)定量時向所述測量值應(yīng)用濾波器，所述濾波器被構(gòu)造為隔離處于特定頻率范圍內(nèi)的濾波的測量，當檢測到濾波的測量值沒有指示所述探針與所述體腔組織之間的接觸時設(shè)定所述基線。
14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的設(shè)備，其中所述濾波器包括帶通濾波器。
15.根據(jù)權(quán)利要求10所述的設(shè)備，其中所述處理器被構(gòu)造為通過計算基于接收的測量值的函數(shù)來設(shè)定所述基線。
16.根據(jù)權(quán)利要求15所述的設(shè)備，其中所述函數(shù)包括接收的測量值的平均值。
17.根據(jù)權(quán)利要求10所述的設(shè)備，其中所述指定持續(xù)時間包括至少單個心動期間。
18.根據(jù)權(quán)利要求10所述的設(shè)備，其中所述預(yù)定量大于所述力傳感器的噪聲變化。
19.根據(jù)權(quán)利要求10所述的設(shè)備，其中所述處理器被構(gòu)造為當檢測到接收的測量值變化超過所述預(yù)定量時，通過用接收的測量值減去所述基線來評估由所述探針的遠側(cè)頂端施加于所述體腔表面的力。
20.一種結(jié)合醫(yī)療探針運行的計算機軟件產(chǎn)品，所述醫(yī)療探針包括力傳感器以用于測量施加于所述力傳感器上的力，所述產(chǎn)品包括存儲有程序指令的非暫時計算機可讀介質(zhì)， 所述指令在被計算機讀取時使得所述計算機從所述力傳感器接收多個測量值，每個測量值指示所述力，以檢測在至少指定持續(xù)時間的時間期間內(nèi)接收的測量值沒有變化超過預(yù)定量，并將所述力傳感器的基線設(shè)定為基于在所述期間內(nèi)接收的測量值的值，所述基線將在后續(xù)測量中使用。
全文摘要
本發(fā)明涉及接觸力測量中的零漂移檢測和校正。本發(fā)明公開了一種方法，包括將具有力傳感器的探針插入患者的體腔中；以及從所述力傳感器接收多個測量值，每個測量值指示施加于所述力傳感器上的力。所述方法還包括檢測在至少指定持續(xù)時間的時間期間內(nèi)接收的測量值沒有變化超過預(yù)定量；以及將所述力傳感器的基線設(shè)定為基于在所述期間內(nèi)接收的測量值的值，所述基線將在后續(xù)測量中使用。
文檔編號A61B5/06GK102551876SQ20111036612
公開日2012年7月11日 申請日期2011年11月3日 優(yōu)先權(quán)日2010年11月3日
發(fā)明者A.特格曼, D.M.路德溫, G.吉瓦蒂, N.卡茨 申請人:韋伯斯特生物官能(以色列)有限公司