專利名稱：顯示系統以及引導裝置的顯示系統的制作方法
技術領域：
本發明涉及一種對導入患者等被檢體的內部的膠囊型醫療裝置進行引導的膠囊引導系統。
背景技術：
以往出現了一種能夠導入患者等被檢體的消化管內的膠囊型醫療裝置。在從被檢體的口中吞服膠囊型醫療裝置之后，膠囊型醫療裝置通過蠕動運動等在消化管內移動的同時獲取被檢體的臟器內部的圖像(下面，有時稱為體內圖像)等體內信息，將所獲取到的體內信息無線發送到被檢體外部的接收裝置。上述膠囊型醫療裝置從被導入被檢體的消化管內部直到自然排出到被檢體外部為止的期間，依次獲取該被檢體的體內信息。另外，近年來，提出了一種利用磁力來引導上述被檢體內部的膠囊型醫療裝置的膠囊引導系統。例如，在日本特開2007-216040號公報所公開的膠囊引導系統(B卩，醫療裝置引導系統)中，將內置有在徑向上磁化的磁鐵的膠囊型醫療裝置導入被檢體的消化管內，將由旋轉磁場產生裝置產生的旋轉磁場施加到該被檢體內的膠囊型醫療裝置上，由此將該膠囊型醫療裝置引導到被檢體內的所期望位置，其中，所述膠囊型醫療裝置在膠囊型殼體的外周表面上設置螺旋狀突起。上述膠囊引導系統一般具備顯示裝置，其顯示由被檢體內部的膠囊型醫療裝置拍攝得到的體內圖像等；以及操縱桿等的操作裝置，其用于對被檢體內部的膠囊型醫療裝置的磁性引導進行操作。醫生或者護士等用戶(操作者)在通過上述膠囊引導系統對被檢體內部的膠囊型醫療裝置進行磁性引導時，將表示被檢體的概略體形的示意圖像和表示膠囊型醫療裝置的外形的示意圖像顯示在顯示裝置上，參考該被檢體的示意圖像內的膠囊型醫療裝置的示意圖像的位置以及其長度方向來對操作裝置進行操作。在這種情況下，用戶對該顯示裝置上所顯示的膠囊型醫療裝置的示意圖像相對于被檢體的示意圖像的相對移動方向或者旋轉方向進行視覺辨認，由此能夠了解被檢體內部的膠囊型醫療裝置的磁性引導方向。然而，在上述以往的膠囊引導系統中，存在如下問題在對被檢體內部的膠囊型醫療裝置進行磁性引導時，有時操縱桿的傾動操作方向等操作裝置的操作方向與顯示裝置上所顯示的膠囊型醫療裝置的示意圖像的移動方向或旋轉方向不一致，因此，在對被檢體內部的膠囊型醫療裝置進行磁性引導時會給用戶帶來操作上的不適感，其結果，難以對膠囊型醫療裝置的磁性引導進行操作。

發明內容
本發明的一個方式所涉及的膠囊引導系統具備磁性引導部，其利用磁力對導入被檢體內部的膠囊型醫療裝置進行引導；顯示部，其將表示上述被檢體的被檢體圖像和表示上述膠囊型醫療裝置的膠囊圖像重疊顯示，使上述被檢體圖像與上述膠囊圖像之間的相對位置或相對方向隨著由上述磁性引導部進行的上述膠囊型醫療裝置的引導而發生變化； 操作部，其輸入用于指定上述膠囊型醫療裝置的動作方向的坐標信息，操作由上述磁性引導部進行的上述膠囊型醫療裝置的引導；以及控制部，其使上述顯示部的顯示畫面的坐標系與上述操作部的輸入操作方向的坐標系一致，并且將上述操作部所輸入的坐標信息坐標變換到上述磁性引導部的坐標系，根據該進行坐標變換后的上述坐標信息來控制上述膠囊型醫療裝置的引導。另外，本發明的一個方式所涉及的醫療裝置引導系統具有醫療裝置，其被導入到被檢體內；引導裝置，其引導上述醫療裝置；位置方向檢測裝置，其檢測上述醫療裝置相對于上述引導裝置的位置以及方向；人-機接口部，其具備產生向上述引導裝置發送的指示信息的輸入裝置、以及至少顯示上述位置方向檢測裝置的檢測結果的顯示裝置；以及位置關系選擇部，其選擇上述引導裝置的朝向和上述人-機接口部的位置關系，其中，根據上述位置關系選擇部的選擇結果，使上述輸入裝置的操作方向和上述顯示裝置的顯示中的至少一方發生變化。另外，本發明的一個方式所涉及的醫療裝置引導系統具有醫療裝置，其被導入到被檢體內；引導裝置，其引導上述醫療裝置；位置方向檢測裝置，其檢測上述醫療裝置相對于上述引導裝置的位置以及方向；人-機接口部，其具備產生向上述引導裝置發送的指示信息的輸入裝置、以及至少顯示上述位置方向檢測裝置的檢測結果的顯示裝置；以及位置關系決定部，其決定上述引導裝置的朝向與上述人-機接口部的朝向之間的位置關系，其中，根據上述位置關系決定部的輸出，使上述輸入裝置的操作方向和上述顯示裝置的顯示中的至少一方發生變化。另外，本發明的一個方式所涉及的醫療裝置引導系統具有醫療裝置，其被導入到被檢體內；引導裝置，其引導上述醫療裝置；位置方向檢測裝置，其檢測上述醫療裝置相對于上述引導裝置的位置以及方向；以及人-機接口部，其具備產生向上述引導裝置發送的指示信息的輸入裝置、以及至少顯示上述位置方向檢測裝置的檢測結果的顯示裝置，其中， 根據由上述位置方向檢測裝置檢測出的上述醫療裝置的朝向和上述人-機接口部的朝向， 使上述輸入裝置的操作方向和上述顯示裝置的顯示中的至少一方發生變化。另外，本發明的一個方式所涉及的顯示系統具有位置傳感器，其被配置在被檢體上，測量上述被檢體的體位；導入裝置，其被導入到上述被檢體內；導入裝置位置檢測單元，其檢測上述導入裝置的位置；顯示單元，其顯示上述位置傳感器的檢測結果以及上述導入裝置位置檢測單元的檢測結果；存儲單元，其連續地存儲由上述導入裝置位置檢測單元檢測出的上述導入裝置的位置信息；以及顯示控制單元，其根據上述位置傳感器的測量結果來使上述被檢體在上述顯示單元上的顯示狀態發生變化，將上述存儲單元所存儲的上述導入裝置的位置信息顯示在上述顯示單元上。另外，本發明的一個方式所涉及的引導裝置的顯示系統具有導入裝置，其被導入到被檢體內；引導裝置，其引導上述導入裝置；體位傳感器，其測量被檢體相對于上述引導裝置的體位；導入裝置位置檢測單元，其測量上述導入裝置相對于上述引導裝置的位置； 顯示單元，其顯示上述被檢體相對于上述弓I導裝置的體位和上述導入裝置相對于上述弓I導裝置的位置；以及存儲單元，其連續地存儲由上述導入裝置位置檢測單元檢測出的上述導入裝置的位置信息，其中，將上述存儲單元所存儲的上述導入裝置的位置信息顯示在上述顯示單元上。如果對照說明書附圖來閱讀下面的本發明的詳細說明，能夠更深一層地理解以上所述的內容和本發明的其它目的、特征、優點以及技術上和產業上的意義。


圖I是示意性地表示本發明的實施方式I所涉及的膠囊引導系統的一個結構例的框圖。圖2是表示本發明的實施方式所涉及的膠囊引導系統的顯示裝置的一個結構例的示意圖。圖3是表示本發明的實施方式所涉及的膠囊引導系統的操作部的一個結構例的示意圖。圖4是表示本發明的實施方式所涉及的膠囊引導系統的膠囊型醫療裝置的一個結構例的示意圖。圖5是表示對由磁性引導裝置進行的膠囊型醫療裝置的磁性引導進行控制時的控制部的處理過程的流程圖。圖6是表示使顯示裝置的顯示信息追隨被檢體的體位變換而發生變化時的控制部的處理過程的流程圖。圖7是用于具體說明被檢體內部的膠囊型醫療裝置的磁性引導操作時的膠囊引導系統的動作的示意圖。圖8是例示磁性引導裝置的坐標系與顯示裝置的顯示畫面的坐標系之間的對應關系的不意圖。圖9是例示操作部的輸入操作方向與膠囊型醫療裝置的動作方向之間的對應關系的不意圖。圖10是用于具體說明顯示裝置的顯示信息追隨被檢體的體位變換的變化的示意圖。
具體實施例方式下面，說明作為用于實施本發明的較佳方式的膠囊引導系統。此外，下面，作為本發明所涉及的膠囊引導系統的膠囊型醫療裝置的一個例子，例示對被檢體的體內圖像進行攝像的膠囊型醫療裝置，但是本發明不限定于本實施方式。圖I是示意性地表示本發明的實施方式I所涉及的膠囊引導系統的一個結構例的框圖。如圖I所示，本實施方式I所涉及的膠囊引導系統I具備膠囊型醫療裝置2，其被導入患者等被檢體15的消化管內部；位置檢測裝置3，其檢測膠囊型醫療裝置2在被檢體15 的體內的位置等；接收裝置4，其接收膠囊型醫療裝置2所拍攝得到的被檢體15的體內圖像；以及體位檢測部5，其檢測位于床等患者臺16上的被檢體15的體位。另外，膠囊引導系統I具備磁性引導裝置6，其利用磁力對被檢體15內部的膠囊型醫療裝置2進行引導； 磁性引導電源部7，其對該磁性引導裝置6提供電力；以及操作部8，其操作由該磁性引導裝置6進行的膠囊型醫療裝置2的磁性的引導(下面，有時稱為磁性引導)。并且，膠囊引導系統I具備輸入部9，其輸入各種信息；顯示裝置10，其顯示被檢體15的體內圖像等各種信息；方向檢測部11，其檢測顯示裝置10相對于磁性引導裝置6的相對方向；存儲部12，其存儲被檢體15的體內圖像群等各種信息；以及控制部13，其對上述膠囊引導系統I的各結構部進行控制。膠囊型醫療裝置2是獲取被檢體的體內圖像(被檢體內信息的一個例子)的膠囊型的醫療裝置，具有攝像功能和無線通信功能。具體地說，膠囊型醫療裝置2被導入患者等被檢體15的體內，在該被檢體15的消化管內部移動的同時依次拍攝體內圖像。膠囊型醫療裝置2在每次拍攝被檢體15的體內圖像時，都將包含所拍攝到的體內圖像的圖像信號依次無線發送到被檢體15外部的接收裝置4。另外，膠囊型醫療裝置2內置永久磁鐵等磁性體或電磁鐵(下面，將這些簡單地統稱為磁鐵)，追隨磁性引導裝置6所形成的磁場而進行動作的同時被磁性引導。位置檢測裝置3用于檢測膠囊型醫療裝置2在被檢體15的體內的位置以及方向， 具備驅動磁場產生部3a，其產生用于檢測膠囊型醫療裝置2的位置以及方向的磁場；驅動電源部3b，其對驅動磁場產生部3a提供電力；磁場檢測部3c，其檢測來自膠囊型醫療裝置 2的磁場；以及位置方向算出部3d，其算出膠囊型醫療裝置2在被檢體15內部的位置以及方向。使用產生后述的磁性引導裝置6的絕對坐標系的各軸方向的磁場的線圈等來實現驅動磁場產生部3a。驅動磁場產生部3a使用由驅動電源部3b提供的電力(具體地說是交流電流)產生絕對坐標系的各軸方向的磁場，將該所產生的磁場施加到該膠囊型醫療裝置2。驅動磁場產生部3a利用施加到該膠囊型醫療裝置2的磁場的作用，使該膠囊型醫療裝置2產生感應磁場。驅動電源部3b根據控制部13的控制，向驅動磁場產生部3a提供產生施加到膠囊型醫療裝置2的磁場所需的交流電流。此外，利用從該驅動電源部3b提供的交流電流(來自驅動電源部3b的通電量)來控制使上述驅動磁場產生部3a產生的磁場的方向以及強度。例如使用被排列成格子狀的多個檢測線圈來實現磁場檢測部3c，檢測膠囊型醫療裝置2在由上述驅動磁場產生部3a發出的磁場的作用下發出的感應磁場。磁場檢測部3c 將來自上述膠囊型醫療裝置2的感應磁場的檢測結果發送到位置方向算出部3d。位置方向算出部3d算出膠囊型醫療裝置2在被檢體15內部的位置以及方向。具體地說，位置方向算出部3d在每次從磁場檢測部3c獲取來自膠囊型醫療裝置2的感應磁場的檢測結果時，都根據該所獲取到的感應磁場的檢測結果算出在磁場引導裝置6的絕對坐標系上的膠囊型醫療裝置2的空間坐標和方向矢量(膠囊型醫療裝置2的縱長軸方向以及徑向的各方向矢量)。位置方向算出部3d根據在上述絕對坐標系上的膠囊型醫療裝置2 的空間坐標以及方向矢量，算出膠囊型醫療裝置2在被檢體15內部的三維的當前位置和當前方向。位置方向算出部3d將這樣算出的膠囊型醫療裝置2的當前位置信息和當前方向信息發送到控制部13。此外，根據膠囊型醫療裝置2所具有的膠囊型殼體的縱長軸方向、以及根據該膠囊型殼體的徑向(與膠囊型殼體的縱長軸方向垂直的正交的兩個軸方向)而規定的膠囊型醫療裝置2的縱長軸中心的旋轉狀態，來決定由上述位置方向算出部3d算出的膠囊型醫療裝置2的方向。接收裝置4具有捕捉來自膠囊型醫療裝置2的無線信號的多個接收天線4a，通過這些多個接收天線4a接收來自膠囊型醫療裝置2的無線信號。具體地說，多個接收天線4a 被分散配置在被檢體15的身體表面上，捕捉來自在該被檢體15的消化管內部移動的膠囊型醫療裝置2的無線信號。接收裝置4選擇這些多個接收天線4a之中接收電場強度最高的接收天線，通過該所選擇的接收天線接收來自膠囊型醫療裝置2的無線信號。接收裝置4 對該所接收到的來自膠囊型醫療裝置2的無線信號進行解調處理等，對與該無線信號對應的圖像信號(即，包含膠囊型醫療裝置2所拍攝到的被檢體15的體內圖像的圖像信號)進行解調，將所得到的圖像信號發送到控制部13。體位檢測部5檢測在體內包含膠囊型醫療裝置2的被檢體15的體位。具體地說， 體位檢測部5具有配置在被檢體15的身體表面上的三個檢測線圈5a 5c。檢測線圈5a 5c分別被配置在被檢體15的兩脅部附近以及下腹部附近，檢測驅動磁場產生部3a或磁性引導裝置6所產生的磁場。體位檢測部5獲取上述檢測線圈5a 5c的磁場檢測結果，根據該所獲取到的磁場檢測結果，算出在磁性引導裝置6的絕對坐標系上的檢測線圈5a 5c 的各位置坐標以及各方向矢量(例如各檢測線圈5a 5c的法線矢量)。在此，由上述體位檢測部5算出的檢測線圈5a 5c的各位置坐標以及各方向矢量相對于被檢體15是相對固定的，與該被檢體15的體位變換相對應地發生變化。在這種情況下，根據上述檢測線圈5a 5c的各位置坐標來確定在磁性引導裝置6的絕對坐標系上的被檢體15的上體的位置以及方向(即，被檢體15的體位)。體位檢測部5檢測上述檢測線圈5a 5c的各位置坐標來作為表示被檢體15的體位的信息，并將該體位檢測結果發送到控制部13。此外，上述體位檢測部5的檢測線圈5a 5c的配置位置不限于兩脅部附近和下腹部附近，只要不配置在一條直線上就可以是被檢體15的身體表面上的任意位置，但是最好是隨著被檢體15的體位變換而位置或方向容易發生變化的身體表面上的位置(例如上體的側部附近)，還希望檢測線圈間距盡可能大。另外，上述被檢體的身體表面上所配置的檢測線圈的配置數并不特別限定于三個，只要三個以上即可。磁性引導裝置6通過組合多個亥姆霍茲線圈等電磁鐵來實現，對被檢體15內部的膠囊型醫療裝置2進行磁性引導。具體地說，對磁性引導裝置6規定作為由正交的三個軸 (X軸、Y軸、Z軸)構成的三軸正交坐標系的絕對坐標系，在該絕對坐標系的各軸方向(X軸方向、Y軸方向、Z軸方向)上分別產生所期望強度的磁場。磁性引導裝置6使患者臺16 上的被檢體15位于該絕對坐標系的空間內部(S卩，由磁性引導裝置6的多個電磁鐵圍成的空間內部)，將由該絕對坐標系的各軸方向的磁場形成的三維旋轉磁場或三維梯度磁場施加到被檢體15內部的膠囊型醫療裝置2上，由此使該膠囊型醫療裝置2進行動作并且進行磁性引導。利用從磁場引導電源部7提供的交流電流(來自磁場引導電源部7的通電量) 來控制上述磁性引導裝置6所產生的絕對坐標系的各軸方向的磁場(即，旋轉磁場和梯度磁場)。另一方面，患者臺16具有能夠在該絕對坐標系的Z軸方向上移動的驅動部(未圖示)，通過在該絕對坐標系的Z軸方向上進行移動，將被檢體15推入該絕對坐標系的空間內部或從該絕對坐標系的空間內部拉出。
此外，上述絕對坐標系可以是如上所述那樣對磁性引導裝置6規定的(S卩，固定在磁性引導裝置6上的)三軸正交坐標系，但是也可以是相對于在消化管內部包含膠囊型醫療裝置2的被檢體15固定的三軸正交坐標系，還可以是相對于載置該被檢體15的患者臺 16固定的三軸正交坐標系。磁性引導電源部7根據控制部13的控制，對磁性引導裝置6的電磁鐵提供交流電流，由此使磁性引導裝置6發出對被檢體15內部的膠囊型醫療裝置2進行磁性引導所需的磁場(磁性引導裝置6的絕對坐標系的各軸方向的磁場)。操作部8用于操作由磁場引導裝置6進行的膠囊型醫療裝置2的磁性引導。具體地說，操作部8具備兩個操縱桿8a、8b，該兩個操縱桿8a、8b用于對磁性引導裝置6的絕對坐標系中的膠囊型醫療裝置2的磁性引導進行三維操作；以及選擇按鈕群Sc，其從后述的顯示裝置10的顯示畫面中選擇膠囊型醫療裝置2的磁性引導的操作畫面。操作部8根據由醫生或護士等用戶(操作者)對操縱桿8a、8b進行的輸入操作，將由磁性引導裝置6進行的膠囊型醫療裝置2的磁性引導的操作信息輸入到控制部13。由上述操作部8輸入的磁性引導的操作信息用于指定由磁性引導裝置6進行磁性引導時的膠囊型醫療裝置2的動作方向以及動作速度。使用鍵盤和鼠標等輸入設備來實現輸入部9，根據由醫生或護士等用戶進行的輸入操作來向控制部13輸入各種信息。由上述輸入部9輸入到控制部13的各種信息例如是對控制部13進行指示的指示信息、被檢體的患者信息、被檢體的檢查信息等。此外，被檢體的患者信息是確定被檢體的特定信息、例如被檢體的患者名、患者ID、出生年月日、性別、年齡等。另外，被檢體的檢查信息是確定對被檢體實施的膠囊型內窺鏡檢查(用于將膠囊型醫療裝置2導入消化管內部來觀察消化管內部的檢查)的特定信息、例如檢查ID、檢查日
坐寸ο使用CRT顯示器或液晶顯示器等各種顯示器來實現顯示裝置10，顯示由控制部13 指示顯示的各種信息。具體地說，顯示裝置10具有位置方向顯示部IOa 10c，其顯示膠囊型醫療裝置2在被檢體15內部的位置以及方向；以及圖像顯示部10d，其顯示膠囊型醫療裝置2所拍攝到的被檢體15的體內圖像。位置方向顯示部IOa IOc示意性地顯示從互不相同的視點(例如磁性引導裝置6的絕對坐標系的X軸方向、Y軸方向、Z軸方向的各視點)觀察到的被檢體15內部的膠囊型醫療裝置2的位置以及方向。另一方面，圖像顯示部IOd實時地依次顯示由膠囊型醫療裝置2依次拍攝到的被檢體15的體內圖像。上述顯示裝置10的位置方向顯示部IOa IOc以及圖像顯示部IOd也作為通過上述操作部8的選擇按鈕群8c選擇的操作畫面而發揮功能。此外，作為上述顯示裝置10所顯示的信息，除了上述被檢體15的體內圖像等以外，還列舉出被檢體15的患者信息和檢查信息等對膠囊型內窺鏡檢查有用的信息。方向檢測部11檢測顯示裝置10相對于磁性引導裝置6的相對方向。具體地說， 使用固定了相對于顯示裝置10的相對方向的多個線圈等來實現方向檢測部11。方向檢測部11檢測上述磁性引導裝置6所發出的磁場，根據該磁場檢測結果來檢測顯示裝置10相對于磁性引導裝置6的絕對坐標系的相對方向。方向檢測部11將上述顯示裝置10的相對方向的檢測結果發送到控制部13。此外，在決定顯示裝置10相對于磁性引導裝置6的絕對坐標系的相對坐標系時使用顯不裝置10相對于上述磁性引導裝置6的相對方向。
使用RAM、EEPR0M、閃存、或者硬盤等可擦寫地保存信息的各種存儲介質來實現存儲部12。存儲部12對由控制部13指示存儲的各種信息進行存儲，從所存儲的各種信息中將控制部13所指示讀出的信息發送到控制部13。上述存儲部12根據控制部13的控制，存儲被檢體15的體內圖像群、被檢體15的患者信息以及檢查信息、膠囊型醫療裝置2在被檢體15內部的位置信息以及方向信息等?？刂撇?3對膠囊引導系統I的各結構部(位置檢測裝置3、接收裝置4、體位檢測部5、磁性引導裝置6、磁性引導電源部7、操作部8、輸入部9、顯示裝置10、方向檢測部11 以及存儲部12)的動作進行控制，并控制上述各結構部之間的信號的輸入輸出。具體地說， 控制部13根據由輸入部9輸入的指示信息，對上述接收裝置4、顯示裝置10、方向檢測部11 以及存儲部12的各動作進行控制。另外，控制部13以規定的時間間隔控制驅動電源部3b 對驅動磁場產生部3a的通電量，通過該驅動電源部3b的控制來控制驅動磁場產生部3a的磁場產生動作?？刂撇?3在每次使上述驅動磁場產生部3a產生磁場時(即，磁場檢測部 3c每次檢測來自膠囊型醫療裝置2的感應磁場時)，都控制位置方向算出部3d使得算出膠囊型醫療裝置2在被檢體15內部的位置以及方向。另一方面，控制部13控制體位檢測部 5使得以規定的時間間隔檢測被檢體15的體位。上述控制部13依次獲取位置方向算出部 3d的膠囊型醫療裝置2的位置以及方向的算出結果，從接收裝置4依次獲取包含被檢體15 的體內圖像的圖像信號，從體位檢測部5依次獲取被檢體15的體位檢測結果。另外，控制部13具有顯示控制部13a，其控制顯示裝置10 ;引導控制部13b，其控制由磁性引導裝置6進行的膠囊型醫療裝置2的磁性引導；坐標變換處理部13c，其對由操作部8輸入的操作信息進行坐標變換；軌跡生成部13d，其算出膠囊型醫療裝置2在被檢體 15內部的軌跡；以及圖像處理部13e，其生成被檢體15的體內圖像等圖像信息。顯示控制部13a對顯示裝置10相對于磁性引導裝置6的相對坐標系和顯示裝置 10的顯示動作進行控制。具體地說，顯示控制部13a獲取方向檢測部11的檢測結果、即顯示裝置10相對于磁性引導裝置6的相對方向信息，根據該所獲取到的相對方向信息，來決定顯示裝置10相對于磁性引導裝置6的絕對坐標系的相對坐標系。顯示控制部13a根據上述顯示裝置10的相對坐標系，分別設定顯示裝置10的各位置方向顯示部IOa IOc的坐標系。此外，作為上述顯示裝置10的相對方向，例如列舉出顯示裝置10的顯示畫面相對于磁性引導裝置6的相對方向。另外，顯示控制部13a獲取由位置方向算出部3d算出的膠囊型醫療裝置2的位置信息以及方向信息，將該所獲取到的膠囊型醫療裝置2的位置信息以及方向信息分別顯示在顯示裝置10的位置方向顯示部IOa IOc上。在這種情況下，顯示控制部13a使位置方向顯示部IOa IOc顯示使用圖像處理部13e的圖像信息(后述的膠囊圖像以及被檢體圖像)來表示的膠囊型醫療裝置2的位置信息以及方向信息、和軌跡生成部13d的膠囊型醫療裝置2的軌跡信息。上述顯示控制部13a在每次從位置方向算出部3d獲取膠囊型醫療裝置2的位置信息以及方向信息時，都將位置方向顯示部IOa IOc所顯示的膠囊型醫療裝置2的位置信息、方向信息以及軌跡信息更新為最新的信息。另外，顯示控制部13a根據體位檢測部5的檢測結果來判斷被檢體15的體位變換的有無，在被檢體15的體位發生了變化的情況下，與該被檢體15的體位變換對應地使位置方向顯示部IOa IOc的顯示信息發生變化。另一方面，顯示控制部13a從接收裝置4依次獲取圖像信號，每次獲取圖像信號時都將圖像處理部13e所生成的體內圖像(即，膠囊型醫療裝置2所拍攝到的被檢體15的體內圖像)顯示在圖像顯示部IOd上。引導控制部13b根據由操作部8輸入的操作信息來控制磁性引導電源部7對磁性引導裝置6的通電量，通過該磁性引導電源部7的控制來對由上述磁性引導裝置6進行的膠囊型醫療裝置2的磁性引導進行控制。在這種情況下，引導控制部13b使顯示裝置10的顯示畫面的坐標系與操作部8的輸入操作方向的坐標系一致，并且根據由坐標變換處理部 13c變換為磁性引導裝置6的絕對坐標系的操作信息，來控制由磁性引導裝置6進行的膠囊型醫療裝置2的磁性引導。S卩，由引導控制部13b控制上述磁性引導時的膠囊型醫療裝置2的動作方向以及動作速度。另外，引導控制部13b根據方向檢測部11的檢測結果、即顯示裝置10相對于磁性引導裝置6的相對方向，來決定操作部8的輸入操作方向(具體地說是操縱桿8a、8b的輸入操作方向)與磁性引導時的膠囊型醫療裝置2的動作方向之間的對應關系，使該輸入操作方向與膠囊型醫療裝置2的動作方向之間的對應關系追隨顯示裝置10相對于磁性引導裝置6的相對方向的變化而發生變化。此外，上述顯示裝置10的顯示畫面的坐標系是上述顯示控制部13a根據方向檢測部11的檢測結果而設定的位置方向顯示部IOa IOc的坐標系。另外，上述操作部8的輸入操作方向的坐標系是在操作部8的操縱桿8a、8b的傾動方向上規定的坐標系。另一方面， 由上述操作部8輸入的操作信息是指示膠囊型醫療裝置2的磁性引導的指示信息，包含用于指定磁性引導時的膠囊型醫療裝置2的動作方向的坐標信息和用于指定該磁性引導時的膠囊型醫療裝置2的動作速度的速度信息。 坐標變換處理部13c將由操作部8輸入的坐標信息變換到磁性引導裝置6的絕對坐標系。具體地說，坐標變換處理部13c根據方向檢測部11的檢測結果、即顯示裝置10相對于磁性引導裝置6的絕對坐標系的相對方向信息，將來自操作部8的操作信息所包含的坐標信息(詳細地說，用于指定磁性引導時的膠囊型醫療裝置2的動作方向的坐標信息) 坐標變換到磁性引導裝置6的絕對坐標系的坐標信息。包含由上述坐標變換處理部13c坐標變換后的坐標信息的操作信息被用于由上述引導控制部13b進行的膠囊型醫療裝置2的磁性引導的控制。軌跡生成部13d生成表示膠囊型醫療裝置2在被檢體15內部的移動軌跡的軌跡信息。具體地說，軌跡生成部13d依次獲取由位置方向算出部3d算出的膠囊型醫療裝置2 的位置信息，根據所獲取到的膠囊型醫療裝置2的位置信息群生成膠囊型醫療裝置2的軌跡信息。由上述軌跡生成部13d生成的軌跡信息是利用線段等連接膠囊型醫療裝置2在被檢體15內部的位置信息群(多個位置坐標信息)的形態的信息，根據顯示控制部13a的控制而顯示在顯示裝置10的位置方向顯示部IOa IOc上。圖像處理部13e生成使顯示裝置10顯示的各種圖像信息。具體地說，圖像處理部 13e從接收裝置4獲取圖像信號，對該所獲取到的圖像信號進行規定的圖像處理，生成被檢體15的體內圖像(即，膠囊型醫療裝置2所拍攝到的體內圖像)。上述圖像處理部13e在每次從接收裝置4獲取圖像信號時，都依次生成基于所獲取到的圖像信號的體內圖像。此外，根據顯示控制部13a的控制將由上述圖像處理部13e生成的體內圖像依次顯示在圖像顯示部IOd上。另外，圖像處理部13e生成示意性地表示被檢體15的示意圖像(下面稱為被檢體圖像)和示意性地表示膠囊型醫療裝置2的示意圖像(下面稱為膠囊圖像)，來作為用于顯示膠囊型醫療裝置2在被檢體15內部的位置以及方向的圖像信息。根據顯示控制部13a 的控制，將由上述圖像處理部13e生成的被檢體圖像和膠囊圖像分別顯示(詳細地說是重疊顯示)在位置方向顯示部IOa IOc上。接著，詳細說明本發明的實施方式所涉及的膠囊引導系統I的顯示裝置10。圖2 是表示本發明的實施方式所涉及的膠囊引導系統的顯示裝置的一個結構例的示意圖。顯示裝置10根據上述顯示控制部13a的控制，顯示膠囊型醫療裝置2所拍攝到的被檢體15的體內圖像、膠囊型醫療裝置2在被檢體15內部的位置信息以及方向信息等。具體地說,如圖2所示,顯示裝置10具有位置方向顯示部IOa IOc,其顯示膠囊型醫療裝置2在被檢體15內部的位置信息以及方向信息等；以及圖像顯示部10d，其顯示膠囊型醫療裝置2所拍攝到的被檢體15的體內圖像P。位置方向顯示部IOa IOc作為異視點顯示部而發揮功能，其對從互不相同的視點觀察到的膠囊型醫療裝置2在被檢體15內部的位置信息以及方向信息進行三視圖顯示。 具體地說，位置方向顯示部IOa將上述磁性引導裝置6的絕對坐標系(參照圖I)的Y軸的負方向作為視點方向，來顯示膠囊型醫療裝置2在被檢體15內部的位置信息以及方向信息等。即，在位置方向顯示部IOa中設定作為顯示裝置10的顯示畫面的坐標系之一的Xz坐標系，對作為以該絕對坐標系的Y軸的負方向為視點方向而觀察到的被檢體15的示意圖像的被檢體圖像K1、和作為從與其相同的視點方向(Y軸的負方向)觀察到的膠囊型醫療裝置 2的示意圖像的膠囊圖像Dl進行重疊顯示。位置方向顯示部IOa通過上述重疊顯示，顯示以該Y軸的負方向為視點方向的情況下的膠囊型醫療裝置2在被檢體15內部的位置信息以及方向信息(膠囊型醫療裝置2在絕對坐標系的XZ平面上的位置坐標以及方向矢量)。 此外，利用膠囊圖像Dl的縱長軸方向來表示膠囊型醫療裝置2在上述XZ平面上的方向矢量。另外，位置方向顯示部IOa除了顯示上述被檢體圖像Kl以及膠囊圖像Dl之外，還顯示以該Y軸的負方向為視點方向而觀察到的膠囊型醫療裝置2的軌跡信息LI和作為患者臺 16的示意圖像的臺圖像BI。上述位置方向顯示部IOa根據顯示控制部13a的控制，隨著由磁性引導裝置6進行的膠囊型醫療裝置2的磁性引導而使被檢體圖像Kl與膠囊圖像Dl之間的相對位置或相對方向發生變化。另外，位置方向顯示部IOa根據顯示控制部13a的控制，使被檢體圖像K1、 膠囊圖像Dl以及軌跡信息LI的各位置或各方向追隨被檢體15的體位變換而發生變化。在這種情況下，位置方向顯示部IOa固定上述被檢體圖像Kl與膠囊圖像Dl與軌跡信息LI之間的相對位置以及相對方向。另外，位置方向顯示部IOa根據顯示控制部13a的控制，使被檢體圖像K1、膠囊圖像D1、軌跡信息LI以及臺圖像BI的方向追隨顯示裝置10相對于磁性引導裝置6的相對方向的變化而發生變化。位置方向顯示部IOb將磁性引導裝置6的絕對坐標系的Z軸的負方向作為視點方向，來顯示膠囊型醫療裝置2在被檢體15內部的位置信息以及方向信息等。即，在位置方向顯示部IOb中，設定作為顯示裝置10的顯示畫面的坐標系之一的xy坐標系，對作為以該絕對坐標系的Z軸的負方向為視點方向而觀察到的被檢體15的示意圖像的被檢體圖像K2、和作為從與其相同的視點方向(Z軸的負方向)觀察到的膠囊型醫療裝置2的示意圖像的膠囊圖像D2進行重疊顯示。位置方向顯示部IOb通過上述重疊顯示，顯示以該Z軸的負方向為視點方向的情況下的膠囊型醫療裝置2在被檢體15內部的位置信息以及方向信息(膠囊型醫療裝置2在絕對坐標系的XY平面上的位置坐標以及方向矢量)。此外，利用膠囊圖像D2的縱長軸方向來表示膠囊型醫療裝置2在上述XY平面上的方向矢量。另外，位置方向顯示部IOb除了顯示上述被檢體圖像K2和膠囊圖像D2之外，還顯示以該Z軸的負方向為視點方向而觀察到的膠囊型醫療裝置2的軌跡信息L2和作為患者臺16的示意圖像的臺圖像B2。上述位置方向顯示部IOb根據顯示控制部13a的控制，隨著由磁性引導裝置6進行的膠囊型醫療裝置2的磁性引導而使被檢體圖像K2與膠囊圖像D2之間的相對位置或相對方向發生變化。另外，位置方向顯示部IOb根據顯示控制部13a的控制，使被檢體圖像K2、 膠囊圖像D2以及軌跡信息L2的各位置或各方向追隨被檢體15的體位變換而發生變化。在這種情況下，位置方向顯示部IOb固定上述被檢體圖像K2與膠囊圖像D2與軌跡信息L2之間的相對位置以及相對方向。另外，位置方向顯示部IOb根據顯示控制部13a的控制，使被檢體圖像K2、膠囊圖像D2、軌跡信息L2以及臺圖像B2的方向追隨顯示裝置10相對于磁性引導裝置6的相對方向的變化而發生變化。位置方向顯示部IOc將磁性引導裝置6的絕對坐標系的X軸的正方向作為視點方向，來顯示膠囊型醫療裝置2在被檢體15內部的位置信息以及方向信息等。即，在位置方向顯示部IOc中，設定作為顯示裝置10的顯示畫面的坐標系之一的yz坐標系，對作為以該絕對坐標系的X軸的正方向為視點方向而觀察到的被檢體15的示意圖像的被檢體圖像K3、和作為從與其相同的視點方向(X軸的正方向)觀察到的膠囊型醫療裝置2的示意圖像的膠囊圖像D3進行重疊顯示。位置方向顯示部IOc通過上述重疊顯示，顯示以該X軸的正方向為視點方向的情況下的膠囊型醫療裝置2在被檢體15內部的位置信息以及方向信息(膠囊型醫療裝置2在絕對坐標系的YZ平面上的位置坐標以及方向矢量)。此外，利用膠囊圖像D3的縱長軸方向來表示膠囊型醫療裝置2在上述YZ平面上的方向矢量。另外，位置方向顯示部IOc除了顯示上述被檢體圖像K3和膠囊圖像D3之外，還顯示以該X軸的正方向為視點方向而觀察到的膠囊型醫療裝置2的軌跡信息L 3和作為患者臺16的示意圖像的臺圖像B 3。上述位置方向顯示部IOc根據顯示控制部13a的控制，隨著由磁性引導裝置6進行的膠囊型醫療裝置2的磁性引導而使被檢體圖像K3與膠囊圖像D3之間的相對位置或相對方向發生變化。另外，位置方向顯示部IOc根據顯示控制部13a的控制，使被檢體圖像K3、 膠囊圖像D3以及軌跡信息L3的各位置或各方向追隨被檢體15的體位變換而發生變化。在這種情況下，位置方向顯示部IOc固定上述被檢體圖像K3與膠囊圖像D3與軌跡信息L3之間的相對位置以及相對方向。另外，位置方向顯示部IOc根據顯示控制部13a的控制，使被檢體圖像K3、膠囊圖像D3、軌跡信息L 3以及臺圖像B 3的方向追隨顯示裝置10相對于磁性引導裝置6的相對方向的變化而發生變化。在此，在顯示裝置10相對于磁性引導裝置6位于絕對坐標系的X軸的負方向的情況下，從顯示裝置10側觀察磁性引導裝置6內的患者臺16上的被檢體15的視點方向與該磁性引導裝置6的絕對坐標系中的X軸的正方向大致一致。當將從該顯示裝置10側的視點方向(X軸的正方向)定義為標準視點方向時，圖2所示的位置方向顯示部IOa IOc對從該標準視點方向觀察到的膠囊型醫療裝置2在被檢體15內部的位置信息以及方向信息等進行三視圖顯示。在這種情況下，作為在位置方向顯示部IOa中設定的二軸正交坐標系的Xz坐標系的X軸方向和z軸方向分別與磁性引導裝置6的絕對坐標系的X軸方向和Z軸方向一致。與此同樣地，作為在位置方向顯示部IOb中設定的二軸正交坐標系的xy坐標系的X軸方向和I軸方向分別與磁性引導裝置6的絕對坐標系的X軸方向和Y軸方向一致， 作為在位置方向顯示部IOc中設定的二軸正交坐標系的yz坐標系的y軸方向和z軸方向分別與磁性引導裝置6的絕對坐標系的Y軸方向和Z軸方向一致。如上所述，上述位置方向顯示部IOa IOc至少使被檢體圖像Kl K3以及膠囊圖像D I D3的方向追隨顯示裝置10相對于磁性引導裝置6的相對方向的變化或被檢體 15的體位變換而發生變化，因此能夠使從顯示裝置10側的視點方向觀察到的患者臺16上的被檢體15的身體方向與顯示畫面上的被檢體15的身體方向(例如被檢體圖像K1、K3) 大致一致。此外，在如上所述那樣從顯示裝置10側向被檢體15的視點方向是標準視點方向的情況下，上述位置方向顯示部IOa IOc的各坐標系的軸方向(X軸方向、y軸方向、z軸方向)分別與磁性引導裝置6的絕對坐標系的軸方向(X軸方向、Y軸方向、Z軸方向)一致。與此相對，在從該顯示裝置10側的視點方向偏離標準視點方向的情況下，上述位置方向顯示部IOa IOc的各坐標系的X軸方向、y軸方向、z軸方向成為從該絕對坐標系的X 軸方向、Y軸方向、Z軸方向分別旋轉如下角度后的軸方向，該角度為顯不裝置10相對于磁性引導裝置6的絕對坐標系的相對方向與標準視點方向所成的角度。圖像顯示部IOd根據上述顯示控制部13a的控制，顯示膠囊型醫療裝置2所拍攝到的被檢體15的體內圖像P。在控制部13每次從接收裝置4獲取體內圖像P的圖像信號時(即，圖像處理部13e在每次生成體內圖像P時)，上述圖像顯示部IOd都將被檢體15的體內圖像P依次切換顯示為最新的體內圖像。接著，詳細說明本發明的實施方式所涉及的膠囊引導系統I的操作部8。圖3是表示本發明的實施方式所涉及的膠囊引導系統的操作部的一個結構例的示意圖。如圖3所示，操作部8具有操縱桿8a、8b，其用于操作由磁性引導裝置6進行的膠囊型醫療裝置2的磁性引導；以及選擇按鈕群8c，其用于從顯示裝置10的顯示畫面中選擇膠囊型醫療裝置2 的磁性引導的操作畫面。操縱桿8a、8b作為輸入操作信息的兩個輸入部而發揮作用，其中，所述操作信息用于指定磁性引導時的膠囊型醫療裝置2的動作方向以及動作速度。具體地說，在操縱桿 8a中，將由正交的兩個軸(al軸、bl軸)形成的二軸正交坐標系預先設定為輸入操作方向的坐標系，在該二軸正交坐標系中的左右方向(al軸方向)、上下方向(bl軸方向)或者傾斜方向上進行傾動操作，由此將膠囊型醫療裝置2的磁性引導的操作信息輸入到控制部 13。與此同樣地，在操縱桿8b中，將由正交的兩個軸(a2軸、b2軸)形成的二軸正交坐標系預先設定為輸入操作方向的坐標系，在該二軸正交坐標系中的左右方向(a2軸方向)、上下方向(b2軸方向)或者傾斜方向上進行傾動操作，由此將膠囊型醫療裝置2的磁性引導的操作信息輸入到控制部13。通過上述兩個操縱桿8a、8b的傾動操作而輸入的兩個坐標信息的合成值是用于指定磁性引導時的膠囊型醫療裝置2的三維動作方向的信息。即，操作部8通過上述兩個操縱桿8a、8b的傾動操作，將能夠指定磁性引導時的膠囊型醫療裝置 2的三維動作方向的操作信息輸入到控制部13。
此外，由上述操縱桿8a輸入的操作信息中的坐標信息是如上所述那樣用于指定磁性引導時的膠囊型醫療裝置2的動作方向的信息，與該操縱桿8a的輸入操作方向(傾動方向)相對應地決定該坐標信息。另外，上述操縱桿8a的操作信息中的傾動量是用于指定磁性引導時的膠囊型醫療裝置2的動作速度的信息。與此同樣地，由上述操縱桿Sb輸入的操作信息中的坐標信息是用于指定磁性引導時的膠囊型醫療裝置2的動作方向的信息，與該操縱桿8b的輸入操作方向(傾動方向)相對應地決定該坐標信息。另外，上述操縱桿8b 的操作信息中的傾動量是用于指定磁性引導時的膠囊型醫療裝置2的動作速度的信息。如上所述，選擇按鈕群Sc作為從顯示裝置10的顯示畫面中選擇膠囊型醫療裝置2 的磁性引導的操作畫面的選擇部而發揮功能，與顯示裝置10的顯示畫面、即位置方向顯示部IOa IOc以及圖像顯示部IOd相對應地包含四個選擇按鈕8cl、8c2、8c3、8c4。選擇按鈕8cl是用于從顯示裝置10的顯示畫面中選擇位置方向顯示部IOa來作為操作畫面的輸入按鈕，通過按下操作，將位置方向顯示部IOa的選擇信息輸入到控制部 13。上述引導控制部13b根據由上述選擇按鈕Scl輸入的選擇信息，選擇位置方向顯示部 IOa作為操作畫面,使該所選擇的位置方向顯示部IOa的xz坐標系與操縱桿8a、8b的二軸正交坐標系一致。在這種情況下，操縱桿8a的二軸正交坐標系的al軸的正方向與位置方向顯示部IOa的z軸的正方向一致，bl軸的正方向與位置方向顯示部IOa的x軸的正方向一致。并且，操縱桿8b的二軸正交坐標系的a2軸的正方向或b2軸的正方向與作為垂直于位置方向顯示部IOa的X軸和z軸的方向的y軸的負方向一致。選擇按鈕8c2是用于從顯示裝置10的顯示畫面中選擇位置方向顯示部IOb來作為操作畫面的輸入按鈕，通過按下操作，將位置方向顯示部IOb的選擇信息輸入到控制部 13。上述引導控制部13b根據由上述選擇按鈕8c2輸入的選擇信息，選擇位置方向顯示部 IOb作為操作畫面,使該所選擇的位置方向顯示部IOb的xy坐標系與操縱桿8a、8b的二軸正交坐標系一致。在這種情況下，操縱桿8a的二軸正交坐標系的a I軸的正方向與位置方向顯示部IOb的y軸的負方向一致，b I軸的正方向與位置方向顯示部IOb的X軸的正方向一致。并且，操縱桿8b的二軸正交坐標系的a2軸的正方向或b2軸的正方向與作為垂直于位置方向顯示部IOb的X軸和y軸的方向的z軸的負方向一致。選擇按鈕8c3是用于從顯示裝置10的顯示畫面中選擇位置方向顯示部IOc來作為操作畫面的輸入按鈕，通過按下操作，將位置方向顯示部IOc的選擇信息輸入到控制部 13。上述引導控制部13b根據由上述選擇按鈕8c3輸入的選擇信息，選擇位置方向顯示部 IOc作為操作畫面,使該所選擇的位置方向顯示部IOc的yz坐標系與操縱桿8a、8b的二軸正交坐標系一致。在這種情況下，操縱桿8a的二軸正交坐標系的al軸的正方向與位置方向顯示部IOc的z軸的正方向一致，bl軸的正方向與位置方向顯示部IOc的y軸的正方向一致。并且，操縱桿8b的二軸正交坐標系的a2軸的正方向或b2軸的正方向與作為垂直于位置方向顯示部IOc的Y軸和z軸的方向的X軸的正方向一致。選擇按鈕8c4是用于從顯示裝置10的顯示畫面中選擇圖像顯示部IOd來作為操作畫面的輸入按鈕，通過按下操作，將圖像顯示部IOd的選擇信息輸入到控制部13。上述引導控制部13b根據由上述選擇按鈕8c4輸入的選擇信息，選擇圖像顯示部IOd作為操作畫面，使該所選擇的圖像顯示部IOd的二軸正交坐標系與操縱桿8a、8b的二軸正交坐標系一致。在此，該圖像顯示部IOd的二軸正交坐標系與根據膠囊型醫療裝置2所內置的攝像元件(后述)的受光面的上下方向的坐標軸以及左右方向的坐標軸規定的坐標系一致。在這種情況下，操縱桿8a的二軸正交坐標系的al軸方向與圖像顯示部IOd的左右方向一致， bl軸方向與圖像顯示部IOd的上下方向一致。并且，操縱桿8b的二軸正交坐標系的a2軸的正方向或b2軸的正方向與作為垂直于圖像顯示部IOd的方向的、從畫面的表面側向里面側貫穿的方向一致。在此，在通過上述選擇按鈕8cl、8c2、8c3、8c4的操作而從顯示裝置10的顯示畫面中選擇了操作畫面的情況下，上述顯示控制部13a對顯示裝置10進行控制使得強調顯示被選擇為操作畫面的顯示畫面(位置方向顯示部IOa IOc以及圖像顯示部IOd中的任一個)。具體地說，例如在將位置方向顯示部IOa選擇為操作畫面的情況下，如圖2所示的標記El那樣，顯示裝置10強調顯示該所選擇的位置方向顯示部10a，從而對外部顯示將該位置方向顯示部IOa選擇為操作畫面的意思。接著，詳細說明本發明的實施方式所涉及的膠囊引導系統I的膠囊型醫療裝置2。 圖4是表示本發明的實施方式所涉及的膠囊引導系統的膠囊型醫療裝置的一個結構例的示意圖。如圖4所示，膠囊型醫療裝置2具有由筒狀殼體20a和圓頂形狀殼體20b形成的膠囊型殼體，其中，上述筒狀殼體20a的至少一部分可透射規定波長頻帶的光(例如紅外線)，并且對可視光不透明，上述圓頂形狀殼體20b對可視光透明。該膠囊型殼體利用圓頂形狀殼體20b塞住以圓頂形狀形成一端的筒狀殼體20a的另一端(開口端)而形成。在由上述筒狀殼體20a和圓頂形狀殼體20b形成的膠囊型殼體的內部，在圓頂形狀殼體20b側具備利用LED等實現的照明部21、聚光透鏡22以及攝像元件23，拍攝圓頂形狀殼體20b側的周圍的被攝體。上述攝像元件23以該膠囊型殼體的前方為攝像方向，越過圓頂形狀殼體20b拍攝被檢體15的體內圖像。由信號處理部24對從攝像元件23輸出的攝像信號進行處理，將其作為包含被檢體15的體內圖像的圖像信號而從發送部26無線發送到上述接收裝置4。另外，上述膠囊型殼體內部的筒狀殼體20a側配置有對紅外線等規定波長頻帶的光具有感度的光開關27以及電池25。例如在對透射筒狀殼體20a的圓頂形狀部的紅外線進行了受光的情況下，光開關27切換到電源接通狀態，從電池25開始對膠囊型醫療裝置2 的各結構部提供電力。上述光開關27 —旦對紅外線進行受光，就維持上述電源接通狀態。 此外，光開關27也可以在上述電源接通狀態下，在再次對紅外線進行了受光時，切換到停止上述電力提供的電源斷開狀態。并且，上述膠囊型殼體內部的筒狀殼體20a側配置有通過上述驅動磁場產生部3a 的磁場的作用來產生感應磁場的磁場產生部29。例如使用在膠囊型殼體的縱長軸方向具有開口方向的線圈來實現磁場產生部29。磁場產生部29為了檢測膠囊型醫療裝置2在被檢體15內部的位置以及方向而通過驅動磁場產生部3a所發出的磁場的作用產生感應磁場， 并對上述磁場檢測部3c輸出該所產生的感應磁場。另外，上述膠囊型殼體內部的筒狀殼體20a側(例如膠囊型醫療裝置2的中央部附近)配置有磁鐵28。如圖4所示，磁鐵28的磁極被配置在與膠囊型醫療裝置2的縱長軸方向垂直的方向、即膠囊型殼體的徑向上。通過對膠囊型醫療裝置2施加旋轉磁場，上述磁鐵28追隨該旋轉磁場而如馬達轉子那樣進行旋轉。通過上述磁鐵28的旋轉動作，膠囊型醫療裝置2以縱長軸為中心或者以垂直于縱長軸中心的徑向的軸為中心進行三維旋轉。另外，通過對膠囊型醫療裝置2施加梯度磁場，上述磁鐵28追隨該梯度磁場三維地進行移動。 通過上述磁鐵28的位移動作，膠囊型醫療裝置2在上述磁性引導裝置6的絕對坐標系的坐標空間內三維地進行移動。此外，具有上述結構的膠囊型醫療裝置2的前方是上述膠囊型殼體的縱長軸方向中的攝像元件23的攝像方向側，該膠囊型醫療裝置2的后方是與該攝像元件23的攝像方向相反的方向。即，膠囊型醫療裝置2的前進是指膠囊型醫療裝置2向攝像元件23的攝像方向移動，膠囊型醫療裝置2的后退是指膠囊型醫療裝置2向攝像元件23的攝像方向的相反側移動。另外，膠囊型醫療裝置2的上下方向是作為上述膠囊型殼體的徑向的、與攝像元件23的受光面的上下方向一致的方向，膠囊型醫療裝置2的左右方向是作為上述膠囊型殼體的徑向的、與攝像元件23的受光面的左右方向一致的方向。接著，說明控制由磁性引導裝置6進行的膠囊型醫療裝置2的磁性引導的控制部 13的處理過程。圖5是表示控制由磁性引導裝置進行的膠囊型醫療裝置的磁性引導時的控制部的處理過程的流程圖。如圖5所示，控制部13在控制由磁性引導裝置6進行的膠囊型醫療裝置2的磁性引導時，首先使顯示裝置10的顯示畫面的坐標系與操作部8的輸入操作方向的坐標系一致(步驟S101)。在該步驟SlOl中，引導控制部13b從方向檢測部11獲取顯示裝置10相對于磁性引導裝置6的絕對坐標系的相對方向的檢測結果，根據該所獲取到的方向檢測部11的檢測結果，來決定位置方向顯示部IOa IOc相對于磁性引導裝置6的絕對坐標系的相對坐標系。具體地說，引導控制部13b決定該絕對坐標系的XZ坐標系與位置方向顯示部IOa的xz 坐標系之間的相對關系，決定該絕對坐標系的XY坐標系與位置方向顯示部IOb的xy坐標系之間的相對關系，決定該絕對坐標系的YZ坐標系與位置方向顯示部IOc的yz坐標系之間的相對關系。之后，引導控制部13b獲取由選擇按鈕群Sc輸入的選擇信息，從上述位置方向顯示部IOa IOc以及圖像顯示部IOd中選擇由選擇信息指定的顯示部來作為操作畫面，使該所選擇的顯示部的坐標系(即，位置方向顯示部IOa IOc以及圖像顯示部IOd中的任一個的坐標系)與操縱桿8a、8b的輸入操作方向的坐標系一致。接著，控制部13判斷是否有對于膠囊型醫療裝置2的磁性引導的指示(步驟 S102)，在沒有磁性引導指示的情況(步驟S102，“否”)下，重復該步驟S102。此外，在該步驟S102中，引導控制部13b在獲取到由操作部8輸入的膠囊型醫療裝置2的磁性引導的操作信息的情況下判斷為有磁性引導指示，而如果沒有獲取到該磁性引導的操作信息則判斷為沒有磁性引導指示。控制部13在步驟102中判斷為有磁性引導指示的情況(步驟3102，“是”)下，將從操作部8獲取到的磁性引導的操作信息坐標變換到磁性引導裝置6的坐標系、即上述絕對坐標系(步驟S103)。在此，如上所述，上述膠囊型醫療裝置2的磁性引導的操作信息包含坐標信息， 其根據操縱桿8a、8b的輸入操作方向(傾動操作方向)而決定；以及速度信息，其根據操縱桿8a、8b的輸入量(傾動量)而決定。與該輸入操作方向對應的坐標信息是在步驟SlOl 中與操作輸入方向的坐標系一致的顯示部的坐標系(即，位置方向顯示部IOa IOc以及圖像顯示部IOd中的某一個的坐標系)的坐標信息，是用于指定磁性引導時的膠囊型醫療裝置2的動作方向的坐標信息。在步驟103中，坐標變換處理部13c將用于指定上述膠囊型醫療裝置2的動作方向的坐標信息坐標變換到磁性引導裝置6的絕對坐標系，引導控制部13b獲取包含被坐標變換到該絕對坐標系的坐標信息以及速度信息的操作信息(下面， 稱為坐標變換后的操作信息)。接著，控制部13根據在步驟S103中獲取到的坐標變換后的操作信息來控制膠囊型醫療裝置2的磁性引導(步驟S104)。在該步驟S104中，引導控制部13b對該坐標變換后的操作信息中的來自操縱桿8a的坐標信息和來自操縱桿8b的坐標信息進行合成處理, 從而決定膠囊型醫療裝置2在磁性引導裝置6的絕對坐標系中的三維動作方向。另外，引導控制部13b根據該坐標變換后的操作信息中的速度信息來決定該膠囊型醫療裝置2的動作速度。引導控制部13b —邊使膠囊型醫療裝置2進行符合這樣決定的三維動作方向以及動作速度的三維動作，一邊對磁性引導裝置6進行控制使得磁性引導該膠囊型醫療裝置2。 根據上述引導控制部13b的控制，膠囊型醫療裝置2在磁性引導裝置6的絕對坐標系中的實際動作方向(磁性引導方向)與顯示裝置10中的顯示上的膠囊型醫療裝置2的動作方向(即，位置方向顯示部IOa IOc中的膠囊圖像Dl D3的移動方向或旋轉方向)大致 —致。之后，控制部13返回上述步驟S102，重復該步驟S102之后的處理過程。此外，控制部13在獲取到由操作部8或輸入部9輸入的磁性引導結束的指示信息的情況下，結束以上述步驟SlOl S104的處理過程進行的膠囊型醫療裝置2的磁性引導的控制。另外，控制部13在從輸入部9獲取到用于指示顯示裝置10相對于磁性引導裝置6的相對方向的檢測的指示信息的情況下，在每次獲取指示信息時，都使方向檢測部11檢測顯示裝置10的相對方向來獲取方向檢測部11的檢測結果，根據該所獲取到的檢測結果，來重復執行上述步驟 SlOl。接著，說明使在顯示裝置10上顯示的膠囊型醫療裝置2的位置信息等追隨被檢體15的體位變換而發生變化時的控制部13的處理過程。圖6是表示使顯示裝置的顯示信息追隨被檢體的體位變換而發生變化時的控制部的處理過程的流程圖。如圖6所示，控制部13首先使顯示裝置10顯示膠囊型醫療裝置2在被檢體15內部的位置軌跡信息(步驟
S201)。此外，該膠囊型醫療裝置2的位置軌跡信息是指，膠囊型醫療裝置2在被檢體15內部的位置信息、方向信息以及軌跡信息的統稱，具體地說，是上述被檢體圖像Kl K3、膠囊圖像Dl D3以及軌跡信息LI L3。在該步驟S201中，顯示控制部13a從方向檢測部11獲取顯示裝置10相對于磁性引導裝置6的絕對坐標系的相對方向的檢測結果，根據該所獲取到的方向檢測部11的檢測結果，來決定臺圖像BI B3在位置方向顯示部IOa IOc的各坐標系中的方向。顯示控制部13a將具有該決定的方向的臺圖像BI B3分別顯示在位置方向顯示部IOa IOc上。另外，顯示控制部13a在該步驟S201中，從體位檢測部5獲取患者臺16上的被檢體15的體位檢測結果，根據該所獲取到的體位檢測結果來決定被檢體圖像Kl K3在位置方向顯示部IOa IOc的各坐標系中的方向以及體位。顯示控制部13a將具有該決定的方向以及體位的被檢體圖像Kl K3分別顯示在位置方向顯示部IOa IOc上。并且，顯示控制部13a在該步驟S201中，從位置方向算出部3d獲取膠囊型醫療裝置2的位置信息以及方向信息，根據該所獲取到的位置信息以及方向信息，來決定膠囊圖像Dl相對于被檢體圖像Kl的相對位置以及相對方向、膠囊圖像D2相對于被檢體圖像K2的相對位置以及相對方向、膠囊圖像D3相對于被檢體圖像K3的相對位置以及相對方向。顯示控制部13a使位置方向顯示部IOa IOc分別顯示膠囊圖像Dl D3，使得上述被檢體圖像Kl K3與膠囊圖像Dl D3之間的各相對關系(相對位置以及相對方向)、與實際的被檢體15與膠囊型醫療裝置2之間的相對位置以及相對方向一致。另外，顯示控制部13a在該步驟S201中，在位置方向顯示部IOa IOc上對上述軌跡生成部13d所生成的膠囊型醫療裝置2的軌跡信息進行三視圖顯示。在這種情況下， 顯示控制部13a使位置方向顯示部IOa顯示膠囊型醫療裝置2在xz坐標系上的軌跡信息 LI，使位置方向顯示部IOb顯示膠囊型醫療裝置2在xy坐標系上的軌跡信息L2，使位置方向顯示部IOc顯示膠囊型醫療裝置2在JZ坐標系上的軌跡信息L3。接著，控制部13從體位檢測部5獲取當前的被檢體15的體位檢測結果(步驟
S202)，使用該所獲取到的體位檢測結果來判斷被檢體15的體位是否被變換(步驟S203)。 在該步驟S202、S203中，顯示控制部13a從體位檢測部5獲取患者臺16上的被檢體15所采取的當前的體位的檢測結果，根據該所獲取到的當前的體位檢測結果與前一次的體位檢測結果之間的變化量，來判斷被檢體15的體位變換的有無。詳細地說，顯示控制部13a算出作為當前的體位檢測結果的檢測線圈5a 5c的各位置坐標與作為前一次的體位檢測結果的檢測線圈5a 5c的各位置坐標之間的坐標變化量，將該所算出的坐標變化量與預先設定的閾值進行比較。顯示控制部13a在該比較處理的結果為該坐標變化量為閾值以上的情況下，判斷為存在被檢體15的體位變換，在該坐標變化量不足閾值的情況下，判斷為不存在被檢體15的體位變換?？刂撇?3在該步驟S203中，在判斷為被檢體15的體位沒有變換的情況(步驟 S203，“否”)下，返回上述步驟S201，重復該步驟S201之后的處理過程。另一方面，控制部 13在判斷為被檢體15的體位被變換的情況(步驟3203，“是”)下，對與該被檢體15的體位變換相對應的膠囊型醫療裝置2的位置軌跡信息進行坐標變換(步驟S204)，將該坐標變換后的位置軌跡信息顯示在顯示裝置10上(步驟S205)。在該步驟S204、S205中，坐標變換處理部13c算出步驟S203中的當前的體位檢測結果與前一次體位檢測結果之間的坐標變化量以及坐標變化方向，從而對膠囊型醫療裝置2的位置軌跡信息執行符合該所算出的坐標變化量以及坐標變化方向的坐標變換處理。 顯示控制部13a使位置方向顯示部IOa IOc分別顯示進行了該坐標變換處理的膠囊型醫療裝置2的位置軌跡信息、即坐標變換后的被檢體圖像Kl K3和坐標變換后的膠囊圖像 Dl D3和坐標變換后的軌跡信息LI L3。其結果，被檢體圖像Kl K3、膠囊圖像Dl D3以及軌跡信息LI L3固定相互之間的相對位置以及相對方向，并且向該坐標變換處理的坐標變化方向位移或旋轉該坐標變換處理的坐標變化量。這樣,顯示控制部13a能夠使被檢體圖像Kl K3和膠囊圖像Dl D3和軌跡信息LI L3的各顯示位置或各顯示方向追隨被檢體15的體位變換而發生變化。之后，控制部13返回上述步驟S202，重復該步驟S202之后的處理過程。此外，控制部13在獲取到由輸入部9輸入的顯示結束的指示信息的情況下，結束以上述步驟S201 S205的處理過程進行的膠囊型醫療裝置2的位置軌跡信息顯示的控制。另外，控制部13在從輸入部9獲取到用于指示顯示裝置10相對于磁性引導裝置6的相對方向的檢測的指示信息的情況下，在每次獲取指示信息時都使方向檢測部11檢測顯示裝置10的相對方向來獲取方向檢測部11的檢測結果，根據該所獲取到的檢測結果，重復執行上述步驟S201。接著,例示從顯示裝置10的顯示畫面中選擇位置方向顯示部IOa作為操作畫面并參考該位置方向顯示部IOa的顯示信息來操作操縱桿8a、從而操作由磁性引導裝置6進行的膠囊型醫療裝置2的磁性引導的情況，具體說明對被檢體15內部的膠囊型醫療裝置2的磁性引導進行操作時的膠囊引導系統的動作。圖7是用于具體說明被檢體內部的膠囊型醫療裝置的磁性引導操作時的膠囊引導系統的動作的示意圖。此外，為了簡化說明，在圖7所示的顯示裝置10中，僅圖示了被選擇為操作畫面的位置方向顯示部10a，在圖7所示的操作部8中，僅圖示了被操作的操縱桿8a。如圖7所示，在顯示裝置10相對于磁性引導裝置6位于絕對坐標系的X軸的負方向上的情況下，從該顯示裝置10側向磁性引導裝置6的視點方向、即從顯示裝置10側向患者臺16上的被檢體15的視點方向Al成為上述的標準視點方向(X軸的正方向)。在上述磁性引導裝置6與顯示裝置10之間的相對方向狀態下，位置方向顯示部 IOa根據上述顯示控制部13a的控制，以向該視點方向Al觀察的被檢體15的身體方向與顯示上的被檢體15的身體方向大致一致的方式顯示被檢體圖像K1，并且在該被檢體圖像Kl 內，以符合實際的被檢體15與膠囊型醫療裝置2之間的相對位置以及相對方向的方式重疊顯示膠囊圖像Dl。在這種情況下，位置方向顯示部IOa的xz坐標系與磁性引導裝置6的絕對坐標系中的XZ坐標系一致。即，位置方向顯示部IOa的z軸的正負方向與該絕對坐標系的Z軸的正負方向一致，位置方向顯示部IOa的X軸的正負方向與該絕對坐標系的X軸的正負方向一致。另外，根據上述引導控制部13b的控制，操作部8的操縱桿8a的坐標系(由al軸和bl軸形成的二軸正交坐標系)與作為上述操作畫面的位置方向顯示部IOa的xz坐標系一致。S卩，該操縱桿8a的al軸方向(左右的輸入操作方向)與位置方向顯示部IOa的z軸方向(顯示畫面的左右方向)一致，該操縱桿8a的bl軸方向(上下的輸入操作方向)與位置方向顯示部IOa的X軸方向(顯示畫面的上下方向)一致。在此，在通過由磁性引導裝置6進行的膠囊型醫療裝置2的磁性引導而使被檢體 15內部的膠囊型醫療裝置2向絕對坐標系的Z軸的正方向(圖7所示的方向Fl)移動的情況下，醫生或護士等用戶(操作者)向與作為操作畫面的位置方向顯示部IOa的z軸的正方向一致的輸入操作方向、即al軸的正方向對操縱桿8a進行傾動操作。在這種情況下，操縱桿8a將與作為al軸的正方向的傾動方向對應的操作信息(詳細地說，包含將位置方向顯示部IOa的z軸的正方向指定為膠囊型醫療裝置2的動作方向的坐標信息的操作信息) 輸入到上述控制部13。在獲取到上述操作信息的控制部13中，坐標變換處理部13c將該操作信息所包含的坐標信息、即用于將位置方向顯示部IOa的z軸的正方向指定為膠囊型醫療裝置2的動作方向的坐標信息坐標變換到磁性引導裝置6的絕對坐標系。由此，用于指定該z軸的正方向的坐標信息被變換為用于指定該絕對坐標系中的Z軸的正方向(圖7所示的方向Fl) 的坐標信息。引導控制部13b根據包含上述坐標變換后的坐標信息的操作信息來對磁性引導裝置6進行控制，由此使其向方向Fl磁性引導被檢體15內部的膠囊型醫療裝置2。在這種磁性引導狀態下，被檢體15內部的膠囊型醫療裝置2追隨磁性引導裝置6 的磁場而向方向Fl移動，位置方向顯示部IOa使被檢體圖像Kl與膠囊圖像Dl之間的相對關系追隨該膠囊型醫療裝置2向方向Fl的移動而發生變化。具體地說，位置方向顯示部 IOa使膠囊圖像Dl相對于被檢體圖像Kl向z軸的正方向(即，圖7所示的方向Fl)移動。 這樣，本發明的實施方式所涉及的膠囊引導系統I使顯示裝置10的顯示畫面(操作畫面) 的坐標系與操作部8的輸入操作方向的坐標系一致，并且向與該操作部8的輸入操作方向對應的動作方向磁性引導膠囊型醫療裝置2。另一方面，在顯示裝置10如圖7所示那樣位于相對于磁性引導裝置6傾斜的方向 (例如絕對坐標系的Z軸的傾斜方向)上的情況下，從該顯示裝置10側向磁性引導裝置6 的視點方向、即從顯示裝置10側向患者臺16上的被檢體15的視點方向AlO成為與絕對坐標系中的X軸的正方向或Z軸的負方向成銳角的傾斜的視點方向。在上述磁性引導裝置6與顯示裝置10之間的相對方向狀態下，位置方向顯示部 IOa根據上述顯示控制部13a的控制，以向該視點方向AlO觀察的被檢體15的身體方向與顯示上的被檢體15的身體方向大致一致的方式顯示被檢體圖像K1，并且在該被檢體圖像 Kl內，以與實際的被檢體15與膠囊型醫療裝置2之間的相對位置以及相對方向一致的方式重疊顯示膠囊圖像D1。在這種情況下，從顯示裝置10側的視點方向AlO與上述標準視點方向(即，圖7所示的視點方向Al)成規定角度(下面，稱為視點方向角度)，位置方向顯示部 IOa的xz坐標系與以Y軸為中心將磁性引導裝置6的絕對坐標系中的XZ坐標系旋轉該視點方向角度而得到的坐標系一致。即，位置方向顯示部IOa的z軸的正負方向與以Y軸為中心將該絕對坐標系的Z軸的正負方向旋轉該視點方向角度而得到的方向一致，位置方向顯示部IOa的X軸的正負方向與以Y軸為中心將該絕對坐標系的X軸的正負方向旋轉該視點方向角度而得到的方向一致。此外，與上述標準視點方向(視點方向Al)的情況同樣地，操作部8的操縱桿8a的坐標系與作為操作畫面的位置方向顯示部IOa的xz坐標系一致。即，該操縱桿8a的al軸方向(左右的輸入操作方向)與位置方向顯示部IOa的z軸方向(顯示畫面的左右方向) 一致，該操縱桿8a的bl軸方向(上下的輸入操作方向)與位置方向顯示部IOa的x軸方向(顯示畫面的上下方向)一致。在此，在通過由磁性引導裝置6進行的膠囊型醫療裝置2的磁性引導而使被檢體 15內部的膠囊型醫療裝置2向絕對坐標系的方向F2移動的情況下，醫生或護士等用戶(操作者)向與作為操作畫面的位置方向顯示部IOa的z軸的正方向(即，圖7所示的方向F2) 一致的輸入操作方向、即al軸的正方向對操縱桿8a進行傾動操作。在這種情況下，操縱桿 8a將與作為al軸的正方向的傾動方向對應的操作信息(詳細地說，包含用于將位置方向顯示部IOa的z軸的正方向指定為膠囊型醫療裝置2的動作方向的坐標信息的操作信息)輸入到上述控制部13。在獲取到上述操作信息的控制部13中，坐標變換處理部13c將該操作信息所包含的坐標信息、即用于將位置方向顯示部IOa的z軸的正方向指定為膠囊型醫療裝置2的動作方向的坐標信息坐標變換到磁性引導裝置6的絕對坐標系。由此，用于指定該z軸的正方向的坐標信息被變換為指定該絕對坐標系中的方向F2的坐標信息。引導控制部13b根據包含上述坐標變換后的坐標信息的操作信息來對磁性引導裝置6進行控制，由此使其向方向F2磁性引導被檢體15內部的膠囊型醫療裝置2。在這種磁性引導狀態下，被檢體15內部的膠囊型醫療裝置2追隨磁性引導裝置6的磁場而向方向F2移動，位置方向顯示部IOa使被檢體圖像Kl與膠囊圖像Dl之間的相對關系追隨該膠囊型醫療裝置2向方向F2的移動而發生變化。具體地說，位置方向顯示部 IOa使膠囊圖像Dl相對于被檢體圖像Kl向z軸的正方向(即，圖7所示的方向F2)移動。這樣，本發明的實施方式所涉及的膠囊引導系統I即使在從顯示裝置10側向患者臺16上的被檢體15的視點方向與標準視點方向不同的情況下，也使顯示裝置10的顯示畫面(操作畫面)的坐標系與操作部8的輸入操作方向的坐標系一致，并且向與該操作部8的輸入操作方向對應的動作方向磁性引導膠囊型醫療裝置2。在這種情況下，引導控制部13b 使操作部8的輸入操作方向與膠囊型醫療裝置2在絕對坐標系中的動作方向之間的對應關系追隨從顯示裝置10側的視點方向相對于上述標準視點方向的相對變化、即顯示裝置10 相對于磁性引導裝置6的相對方向的變化而發生變化。此外，本發明的實施方式所涉及的膠囊引導系統I在從顯示裝置10的顯示畫面中選擇位置方向顯示部IOb或者位置方向顯示部IOc作為操作畫面的情況下，與上述位置方向顯示部IOa的情況同樣地，使顯示裝置10的顯示畫面(操作畫面)的坐標系與操作部8 的輸入操作方向的坐標系一致，并且向與該操作部8的輸入操作方向對應的動作方向磁性引導膠囊型醫療裝置2。接著，例示通過操作部8的操縱桿8a的輸入操作來操作膠囊型醫療裝置2的位移動作(前進、后退等)、通過操縱桿8b的輸入操作來操作膠囊型醫療裝置2的旋轉動作(回旋等)的情況，說明追隨顯示裝置10相對于磁性引導裝置6的相對方向的變化而發生變化的操作部8的輸入操作方向與磁場引導時的膠囊型醫療裝置2的動作方向之間的對應關系。圖8是例示追隨顯示裝置相對于磁性引導裝置的相對方向的變化而發生變化的磁性引導裝置的坐標系與顯示裝置的顯示畫面的坐標系之間的對應關系的示意圖。圖9是例示追隨顯示裝置相對于磁性引導裝置的相對方向的變化而發生變化的操作部的輸入操作方向與膠囊型醫療裝置的動作方向之間的對應關系的示意圖。此外，為了簡化說明，圖8中未圖示圖像顯示部IOd,而僅圖示了膠囊圖像Dl D3來作為位置方向顯示部IOa IOc的顯示信息。首先，在顯示裝置10相對于磁性引導裝置6位于絕對坐標系的X軸的負方向上、 從該顯示裝置10側向患者臺16上的被檢體15的視點方向是標準視點方向(圖7所示的視點方向Al)的情況下，如圖8的顯示方式Gl所示，顯示裝置10以對向視點方向Al觀察的被檢體15內部的膠囊型醫療裝置2進行三視圖顯示的方式來將膠囊圖像Dl D3分別顯示在位置方向顯示部IOa IOc上。在該顯示方式Gl中，位置方向顯示部IOa的xz坐標系中的X軸的正方向與磁性弓I導裝置6的絕對坐標系中的X軸的正方向一致,該xz坐標系中的z軸的正方向與該絕對坐標系中的Z軸的正方向一致。位置方向顯示部IOb的xy 坐標系中的X軸的正方向與磁性弓I導裝置6的絕對坐標系中的X軸的正方向一致,該xy坐標系中的y軸的正方向與該絕對坐標系中的Y軸的正方向一致。位置方向顯示部IOc的yz 坐標系中的y軸的正方向與磁性弓I導裝置6的絕對坐標系中的Y軸的正方向一致,該yz坐標系中的z軸的正方向與該絕對坐標系中的Z軸的正方向一致。在此，在選擇位置方向顯示部IOa作為膠囊型醫療裝置2的磁性引導的操作畫面的情況下，引導控制部13b使上述位置方向顯示部IOa的xz坐標系與操作部8的操縱桿8a、 8b的各坐標系一致。具體地說，引導控制部13b使位置方向顯示部IOa的x軸的正方向與操縱桿8a、8b的bl軸和b2軸的各正方向一致，使位置方向顯示部IOa的z軸的正方向與操縱桿8a、8b的al軸和a2軸的各正方向一致。在這種情況下，引導控制部13b如圖9的操作方式Hl所示那樣決定操作部8的操縱桿8a、8b的輸入操作方向與磁性引導時的膠囊型醫療裝置2的動作方向之間的對應關系。具體地說，引導控制部13b根據通過操縱桿8a向bl軸的正方向的傾動操作而輸入的操作信息，使膠囊型醫療裝置2向絕對坐標系的X軸的正方向移動，根據通過操縱桿8a 向bl軸的負方向的傾動操作而輸入的操作信息，使膠囊型醫療裝置2向絕對坐標系的X軸的負方向移動。另一方面，引導控制部13b根據通過操縱桿8a向al軸的正方向的傾動操作而輸入的操作信息，使膠囊型醫療裝置2向絕對坐標系的Z軸的正方向移動，根據通過操縱桿8a向al軸的負方向的傾動操作而輸入的操作信息，使膠囊型醫療裝置2向絕對坐標系的Z軸的負方向移動。另外，引導控制部13b根據通過操縱桿8b向b2軸的正方向的傾動操作而輸入的操作信息，使膠囊型醫療裝置2繞絕對坐標系的Z軸(從Y軸的正方向朝向X軸的正方向的方向)旋轉，根據通過操縱桿8b向b2軸的負方向的傾動操作而輸入的操作信息，使膠囊型醫療裝置2繞絕對坐標系的Z軸(從Y軸的正方向朝向X軸的負方向的方向)旋轉。另一方面，引導控制部13b根據通過操縱桿Sb向a2軸的正方向的傾動操作而輸入的操作信息，使膠囊型醫療裝置2繞絕對坐標系的X軸(從Y軸的正方向朝向Z軸的正方向的方向) 旋轉，根據通過操縱桿8b向a2軸的負方向的傾動操作而輸入的操作信息，使膠囊型醫療裝置2繞絕對坐標系的X軸(從Y軸的正方向朝向Z軸的負方向的方向)旋轉。另一方面，在顯示裝置10相對于磁性引導裝置6位于絕對坐標系的X軸的正方向上、從該顯示裝置10側向患者臺16上的被檢體15的視點方向是X軸的負方向(視點方向 A2)的情況下，如圖8的顯示方式G2所示，顯示裝置10以對向視點方向A2觀察的被檢體 15內部的膠囊型醫療裝置2進行三視圖顯示的方式來將膠囊圖像Dl D3分別顯示在位置方向顯示部IOa IOc上。在該顯示方式G2中，位置方向顯示部IOa的xz坐標系中的x 軸的正方向與磁性弓I導裝置6的絕對坐標系中的X軸的負方向一致,該xz坐標系中的z軸的正方向與該絕對坐標系中的Z軸的負方向一致。位置方向顯示部IOb的xy坐標系中的 X軸的正方向與磁性引導裝置6的絕對坐標系中的X軸的負方向一致，該xy坐標系中的y 軸的正方向與該絕對坐標系中的Y軸的正方向一致。位置方向顯示部IOc的yz坐標系中的y軸的正方向與磁性弓I導裝置6的絕對坐標系中的Y軸的正方向一致,該yz坐標系中的 z軸的正方向與該絕對坐標系中的Z軸的負方向一致。在此，在選擇位置方向顯示部IOa作為膠囊型醫療裝置2的磁性引導的操作畫面的情況下，引導控制部13b使上述位置方向顯示部IOa的xz坐標系與操作部8的操縱桿8a、 8b的各坐標系一致。具體地說，引導控制部13b使位置方向顯示部IOa的x軸的正方向與操縱桿8a、8b的b I軸和b2軸的各正方向一致，使位置方向顯示部IOa的z軸的正方向與操縱桿8a、8b的al軸和a2軸的各正方向一致。在這種情況下，引導控制部13b如圖9的操作方式H2所示那樣決定操作部8的操縱桿8a、8b的輸入操作方向與磁性引導時的膠囊型醫療裝置2的動作方向之間的對應關系。具體地說，引導控制部13b根據通過操縱桿8a向bl軸的正方向的傾動操作而輸入的操作信息，使膠囊型醫療裝置2向絕對坐標系的X軸的負方向移動，根據通過操縱桿8a向bl軸的負方向的傾動操作而輸入的操作信息，使膠囊型醫療裝置2向絕對坐標系的X軸的正方向移動。另一方面，引導控制部13b根據通過操縱桿8a向al軸的正方向的傾動操作而輸入的操作信息，使膠囊型醫療裝置2向絕對坐標系的Z軸的負方向移動，根據通過操縱桿8a向al軸的負方向的傾動操作而輸入的操作信息，使膠囊型醫療裝置2向絕對坐標系的Z軸的正方向移動。另外，引導控制部13b根據通過操縱桿8b向b2軸的正方向的傾動操作而輸入的操作信息，使膠囊型醫療裝置2繞絕對坐標系的Z軸(從Y軸的正方向朝向X軸的負方向的方向)旋轉，根據通過操縱桿8b向b2軸的負方向的傾動操作而輸入的操作信息，使膠囊型醫療裝置2繞絕對坐標系的Z軸(從Y軸的正方向朝向X軸的正方向的方向)旋轉。另一方面，引導控制部13b根據通過操縱桿Sb向a2軸的正方向的傾動操作而輸入的操作信息，使膠囊型醫療裝置2繞絕對坐標系的X軸(從Y軸的正方向朝向Z軸的負方向的方向) 旋轉，根據通過操縱桿8b向a2軸的負方向的傾動操作而輸入的操作信息，使膠囊型醫療裝置2圍繞絕對坐標系的X軸(從Y軸的正方向朝向Z軸的正方向的方向)旋轉。另一方面，在顯示裝置10相對于磁性引導裝置6位于絕對坐標系的Z軸的負方向上、從該顯示裝置10側向患者臺16上的被檢體15的視點方向是Z軸的正方向(視點方向 A3)的情況下，如圖8的顯示方式G3所示，顯示裝置10以對向視點方向A3觀察的被檢體 15內部的膠囊型醫療裝置2進行三視圖顯示的方式來將膠囊圖像Dl D3分別顯示在位置方向顯示部IOa IOc上。在該顯示方式G3中，位置方向顯示部IOa的xz坐標系中的x 軸的正方向與磁性弓I導裝置6的絕對坐標系中的Z軸的正方向一致，該xz坐標系中的z軸的正方向與該絕對坐標系中的X軸的負方向一致。位置方向顯示部IOb的xy坐標系中的 X軸的正方向與磁性引導裝置6的絕對坐標系中的Z軸的正方向一致，該xy坐標系中的y 軸的正方向與該絕對坐標系中的Y軸的正方向一致。位置方向顯示部IOc的yz坐標系中的y軸的正方向與磁性弓I導裝置6的絕對坐標系中的Y軸的正方向一致,該yz坐標系中的 z軸的正方向與該絕對坐標系中的X軸的負方向一致。在此，在選擇位置方向顯示部IOa作為膠囊型醫療裝置2的磁性引導的操作畫面的情況下，引導控制部13b使上述位置方向顯示部IOa的xz坐標系與操作部8的操縱桿8a、 8b的各坐標系一致。具體地說，引導控制部13b使位置方向顯示部IOa的x軸的正方向與操縱桿8a、8b的bl軸和b2軸的各正方向一致，使位置方向顯示部IOa的z軸的正方向與操縱桿8a、8b的al軸和a2軸的各正方向一致。在這種情況下，引導控制部13b如圖9的操作方式H3所示那樣決定操作部8的操縱桿8a、8b的輸入操作方向與磁性引導時的膠囊型醫療裝置2的動作方向之間的對應關系。具體地說，引導控制部13b根據通過操縱桿8a向bl軸的正方向的傾動操作而輸入的操作信息，使膠囊型醫療裝置2向絕對坐標系的Z軸的正方向移動，根據通過操縱桿8a 向bl軸的負方向的傾動操作而輸入的操作信息，使膠囊型醫療裝置2向絕對坐標系的Z軸的負方向移動。另一方面，引導控制部13b根據通過操縱桿8a向al軸的正方向的傾動操作而輸入的操作信息，使膠囊型醫療裝置2向絕對坐標系的X軸的負方向移動，根據通過操縱桿8a向al軸的負方向的傾動操作而輸入的操作信息，使膠囊型醫療裝置2向絕對坐標系的X軸的正方向移動。另外，引導控制部13b根據通過操縱桿8b向b2軸的正方向的傾動操作而輸入的操作信息，使膠囊型醫療裝置2繞絕對坐標系的X軸(從Y軸的正方向朝向Z軸的正方向的方向)旋轉，根據通過操縱桿8b向b2軸的負方向的傾動操作而輸入的操作信息，使膠囊型醫療裝置2繞絕對坐標系的X軸(從Y軸的正方向朝向Z軸的負方向的方向)旋轉。另一方面，引導控制部13b根據通過操縱桿Sb向a2軸的正方向的傾動操作而輸入的操作信息，使膠囊型醫療裝置2繞絕對坐標系的Z軸(從Y軸的正方向朝向X軸的負方向的方向) 旋轉，根據通過操縱桿8b向a2軸的負方向的傾動操作而輸入的操作信息，使膠囊型醫療裝置2繞絕對坐標系的Z軸(從Y軸的正方向朝向X軸的正方向的方向)旋轉。另一方面，在顯示裝置10相對于磁性引導裝置6位于絕對坐標系的Z軸的正方向上、從該顯示裝置10側向患者臺16上的被檢體15的視點方向是Z軸的負方向(視點方向 A4)的情況下，如圖8的顯示方式G4所示，顯示裝置10以對向視點方向A4觀察的被檢體 15內部的膠囊型醫療裝置2進行三視圖顯示的方式來將膠囊圖像Dl D3分別顯示在位置方向顯示部IOa IOc上。在該顯示方式G4中，位置方向顯示部IOa的xz坐標系中的x 軸的正方向與磁性弓I導裝置6的絕對坐標系中的Z軸的負方向一致，該xz坐標系中的z軸的正方向與該絕對坐標系中的X軸的正方向一致。位置方向顯示部IOb的xy坐標系中的 X軸的正方向與磁性引導裝置6的絕對坐標系中的Z軸的負方向一致，該xy坐標系中的y 軸的正方向與該絕對坐標系中的Y軸的正方向一致。位置方向顯示部IOc的yz坐標系中的y軸的正方向與磁性弓I導裝置6的絕對坐標系中的Y軸的正方向一致,該yz坐標系中的 z軸的正方向與該絕對坐標系中的X軸的正方向一致。在此，在選擇位置方向顯示部IOa作為膠囊型醫療裝置2的磁性引導的操作畫面的情況下，引導控制部13b使上述位置方向顯示部IOa的xz坐標系與操作部8的操縱桿8a、 8b的各坐標系一致。具體地說，引導控制部13b使位置方向顯示部IOa的x軸的正方向與操縱桿8a、8b的bl軸和b2軸的各正方向一致，使位置方向顯示部IOa的z軸的正方向與操縱桿8a、8b的al軸和a2軸的各正方向一致。在這種情況下，引導控制部13b如圖9的操作方式H4所示那樣決定操作部8的操縱桿8a、8b的輸入操作方向與磁性引導時的膠囊型醫療裝置2的動作方向之間的對應關系。具體地說，引導控制部13b根據通過操縱桿8a向bl軸的正方向的傾動操作而輸入的操作信息，使膠囊型醫療裝置2向絕對坐標系的Z軸的負方向移動，根據通過操縱桿8a 向bl軸的負方向的傾動操作而輸入的操作信息，使膠囊型醫療裝置2向絕對坐標系的Z軸的正方向移動。另一方面，引導控制部13b根據通過操縱桿8a向al軸的正方向的傾動操作而輸入的操作信息，使膠囊型醫療裝置2向絕對坐標系的X軸的正方向移動，根據通過操縱桿8a向a I軸的負方向的傾動操作而輸入的操作信息，使膠囊型醫療裝置2向絕對坐標系的X軸的負方向移動。另外，引導控制部13b根據通過操縱桿8b向b2軸的正方向的傾動操作而輸入的操作信息，使膠囊型醫療裝置2繞絕對坐標系的X軸(從Y軸的正方向朝向Z軸的負方向的方向)旋轉，根據通過操縱桿8b向b2軸的負方向的傾動操作而輸入的操作信息，使膠囊型醫療裝置2繞絕對坐標系的X軸(從Y軸的正方向朝向Z軸的正方向的方向)旋轉。另一方面，引導控制部13b根據通過操縱桿Sb向a2軸的正方向的傾動操作而輸入的操作信息，使膠囊型醫療裝置2繞絕對坐標系的Z軸(從Y軸的正方向朝向X軸的正方向的方向) 旋轉，根據通過操縱桿8b向a2軸的負方向的傾動操作而輸入的操作信息，使膠囊型醫療裝方向的方向)旋轉。此外，本發明的實施方式所涉及的膠囊引導系統I從顯示裝置10的顯示畫面(位置方向顯示部IOa 10c、圖像顯示部IOd)中適當選擇用于磁性引導的操作畫面，與上述位置方向顯示部IOa的情況同樣地，使被選擇為該操作畫面的顯示部(位置方向顯示部 IOa IOc以及圖像顯示部IOd中的某一個)的坐標系與操縱桿8a、8b的輸入操作方向的坐標系一致，并且決定該操縱桿8a、8b的輸入操作方向與磁性引導時的膠囊型醫療裝置2 的動作方向之間的對應關系。由此，膠囊引導系統I能夠使膠囊型醫療裝置2在磁性引導裝置6的絕對坐標系中進行三維動作(移動或旋轉)的同時對膠囊型醫療裝置2進行磁性引導。接著，例示在體內包含有膠囊型醫療裝置2的被檢體15在患者臺16上體位從仰臥位變換為右側臥位的情況，說明追隨被檢體15的體位變換的顯示裝置10的顯示信息的變化。圖10是用于具體說明追隨被檢體的體位變換的顯示裝置的顯示信息的變化的示意圖。在從顯示裝置10側向患者臺16上的被檢體15的視點方向是上述標準視點方向 (參照圖7所示的視點方向Al)的情況下,如圖10的顯示方式GlO所示,顯示裝置10對向該標準視點方向觀察的被檢體15內部的膠囊型醫療裝置2的位置軌跡信息進行三視圖顯示。S卩，位置方向顯示部IOa對從絕對坐標系的Y軸方向觀察在患者臺16上采取仰臥位的姿勢的被檢體15而得到的被檢體圖像K1、從Y軸方向觀察到的膠囊型醫療裝置2的膠囊圖像Dl以及軌跡信息LI、從Y軸方向觀察到的患者臺16的臺圖像BI進行重疊顯示。位置方向顯示部IOb對從絕對坐標系的Z軸方向觀察仰臥位的被檢體15而得到的被檢體圖像 K2、從Z軸方向觀察到的膠囊型醫療裝置2的膠囊圖像D2以及軌跡信息L2、從Z軸方向觀察到的患者臺16的臺圖像B2進行重疊顯示。位置方向顯示部IOc對從絕對坐標系的X軸方向觀察仰臥位的被檢體15而得到的被檢體圖像K3、從X軸方向觀察到的膠囊型醫療裝置 2的膠囊圖像D3以及軌跡信息L3、從X軸方向觀察到的患者臺16的臺圖像B3進行重疊顯
/Jn ο此外，圖像顯示部IOd與上述被檢體15的體位以及從顯示裝置10側的視點方向無關地顯示膠囊型醫療裝置2所拍攝到的被檢體15的體內圖像P。在這種情況下，圖像顯示部IOd以使顯示裝置10的顯示畫面的上下左右方向與體內圖像P的上下左右方向分別一致的方式依次顯示體內圖像P。在此，在患者臺16上的被檢體15的體位如圖10所示那樣從仰臥位變換成右側臥位的情況下，顯示控制部13a如上所述那樣根據體位檢測部5的體位檢測結果，對位置方向顯示部IOa IOc的顯示信息進行變換。具體地說，坐標變換處理部13c算出隨著該被檢體15從仰臥位向右側臥位的體位變換而發生變化的體位檢測結果的坐標變化量以及坐標變化方向，對被檢體圖像Kl K3、膠囊圖像Dl D3以及軌跡信息LI L3的各坐標信息執行符合該所算出的坐標變化量以及坐標變化方向的坐標變換處理。顯示控制部13a將由上述坐標變換處理部13c坐標變換后的被檢體圖像Kl K3、膠囊圖像Dl D3以及軌跡信息LI L3分別顯示在位置方向顯示部IOa IOc上。根據上述顯示控制部13a的控制，如圖10所示，顯示裝置10通過圖像旋轉或圖像移動等使被檢體圖像Kl K3、膠囊圖像Dl D3以及軌跡信息LI L3的顯示追隨該被檢
25體15的體位變換而發生變換。即，如圖10的顯示方式Gll所示，位置方向顯示部IOa固定被檢體圖像Kl與膠囊圖像Dl與軌跡信息LI之間的相對位置以及相對方向，并且使被檢體圖像K1、膠囊圖像Dl以及軌跡信息LI追隨該被檢體15的體位變換而位移或旋轉。位置方向顯示部IOb固定被檢體圖像K2與膠囊圖像D2與軌跡信息L2之間的相對位置以及相對方向，并且使被檢體圖像K2、膠囊圖像D2以及軌跡信息L2追隨該被檢體15的體位變換而位移或旋轉。位置方向顯示部IOc固定被檢體圖像K3與膠囊圖像D3與軌跡信息L3之間的相對位置以及相對方向，并且使被檢體圖像K3、膠囊圖像D3以及軌跡信息L3追隨該被檢體15的體位變換而位移或旋轉。顯示裝置10通過這樣使被檢體圖像Kl K3、膠囊圖像Dl D3、軌跡信息LI L3 追隨被檢體15的體位變換而發生變化，即使在被檢體15變換體位的情況下，也能夠使向從顯示裝置10側的視點方向觀察的實際的被檢體15的身體方向與顯示上的被檢體15( SP， 被檢體圖像)的身體方向一致。由此，能夠解除在實際的被檢體15的身體方向與顯示上的被檢體15的身體方向不同的情況下所產生的磁性引導操作時的不適感，其結果，能夠直觀且容易地對被檢體15內部的膠囊型醫療裝置2(即，難以直接視覺辨認的膠囊型醫療裝置 2)的磁性引導進行操作。如以上所說明的那樣，在本發明的實施方式中，構成為在將表示被檢體的身體方向的被檢體圖像與表示膠囊型醫療裝置在被檢體內部的位置以及方向的膠囊圖像重疊顯示在顯示裝置上、并操作對該被檢體內部的膠囊型醫療裝置進行磁性引導的磁性引導部時，使操作該磁性引導部的操作部的輸入操作方向的坐標系與顯示裝置的顯示畫面的坐標系一致，并且與該輸入操作方向對應地將操作部所輸入的動作方向的坐標信息坐標變換到磁性引導部的坐標系，向根據該坐標變換后的坐標信息指定的動作方向磁性引導被檢體內部的膠囊型醫療裝置。因此，能夠使在顯示裝置的顯示畫面上隨著膠囊型醫療裝置的磁性引導而位移或旋轉的膠囊圖像的動作方向(移動方向或旋轉方向)與對該膠囊型醫療裝置的磁性引導進行操作的操作部的輸入操作方向一致。由此，能夠解除在上述膠囊圖像的動作方向與操作部的輸入操作方向不同的情況下所產生的操作上的不適感，其結果，能夠實現如下的膠囊引導系統該膠囊引導系統不會給用戶帶來操作上的不適感，能夠直觀且容易地對被檢體內部的膠囊型醫療裝置(即，難以直接視覺辨認的膠囊型醫療裝置)的磁性引導進行操作。另外，根據顯示裝置相對于磁性引導部的相對方向，來決定磁性引導時的膠囊型醫療裝置的動作方向與操作部的輸入操作方向之間的對應關系。因此，不論顯示裝置相對于磁性引導部位于哪個方向，都能夠使顯示裝置上所顯示的膠囊圖像的動作方向與操作部的輸入操作方向一致，其結果，無論顯示裝置相對于磁性引導部的相對方向如何，始終都能夠解除操作上的不適感。并且，由方向檢測部檢測顯示裝置相對于該磁性引導部的相對方向，使顯示裝置的顯示信息(膠囊型醫療裝置的位置軌跡信息)追隨該所檢測到的顯示裝置的相對方向的變化而發生變化，并且使磁性引導時的膠囊型醫療裝置的動作方向與操作部的輸入操作方向之間的對應關系追隨該所檢測到的顯示裝置的相對方向的變化而發生變化。因此，即使在顯示裝置相對于磁性引導部的相對方向發生了變化的情況下，也能夠使顯示裝置上所顯示的膠囊圖像的動作方向與操作部的輸入操作方向一致，其結果，無損于解除操作上的不適感的效果而能夠將顯示裝置配置在相對于磁性引導部的所期望的相對方向上。另外，由體位檢測部檢測被檢體的體位，使顯示裝置的被檢體圖像以及膠囊圖像的位置或方向追隨該所檢測到的被檢體的體位的變化而發生變化，并且使磁性引導時的膠囊型醫療裝置的動作方向與操作部的輸入操作方向之間的對應關系追隨該所檢測到的被檢體的體位的變化而發生變化。因此，即使是在體內包含膠囊型醫療裝置的正在進行檢查的被檢體變換了體位的情況下，也能夠使顯示裝置上所顯示的膠囊圖像的動作方向與操作部的輸入操作方向一致，其結果，無論被檢體的體位如何，始終都能夠解除操作上的不適感。并且，在顯示裝置上追加顯示表示膠囊型醫療裝置在被檢體內部的軌跡的軌跡信息，使被檢體圖像和膠囊圖像以及軌跡信息的位置或方向追隨被檢體的體位的變化而發生變化。因此，即使在正在檢查的被檢體變換了體位的情況下，也能夠正確地顯示膠囊型醫療裝置在被檢體內部的軌跡，其結果，能夠容易地支持膠囊型醫療裝置的磁性引導的操作。此外，在本發明的實施方式中，使在體內包含膠囊型醫療裝置2的被檢體15變換體位，但是不限于此，也可以不使被檢體15的體位變化而固定。在這種情況下，膠囊引導系統I也可以不具備體位檢測部5以及檢測線圈5a 5c。另外，在本發明的實施方式中，使顯示裝置10相對于磁性引導裝置6的相對方向發生變化，但是不限于此，也可以將顯示裝置10相對于磁性引導裝置6的相對方向(S卩，相對于磁性引導裝置6的相對的顯示裝置10的配置方向)固定在所期望方向上。在這種情況下，膠囊引導系統I也可以不具備檢測上述顯示裝置10的相對方向的方向檢測部11。并且，在本發明的實施方式中，由方向檢測部11檢測顯示裝置10相對于磁性引導裝置6的相對方向，但是不限于此，也可以由輸入部9將表示顯示裝置10相對于磁性引導裝置6的相對方向的信息輸入到控制部13。在這種情況下，引導控制部13b只要根據該輸入部9的輸入信息(表示顯示裝置10相對于磁性引導裝置6的相對方向的信息)來決定顯示裝置10的顯示畫面的坐標系與磁性引導裝置6的絕對坐標系之間的對應關系、以及操作部8的輸入操作方向與磁性引導時的膠囊型醫療裝置2的動作方向之間的對應關系即可。另外，在本發明的實施方式中，從顯示裝置10的位置方向顯示部IOa IOc以及圖像顯示部IOd中擇一地選擇操作畫面，并使該所選擇的操作畫面的坐標系與操縱桿8a、 8b的各輸入操作方向的坐標系一致，但是不限于此，也可以從位置方向顯示部IOa IOc 以及圖像顯示部IOd中選擇兩個操作畫面，使這兩個操作畫面(即，位置方向顯示部IOa IOc以及圖像顯示部IOd中的某兩個)的各坐標系與操縱桿8a、8b的各輸入操作方向的坐標系分別一致。在這種情況下，操縱桿8a對應著與兩個操作畫面中的第一操作畫面的坐標系一致的輸入操作方向來輸入磁性引導的操作信息，操縱桿8b對應著與第二操作畫面的坐標系一致的輸入操作方向來輸入磁性引導的操作信息。坐標變換處理部13c將由上述操縱桿8a、8b輸入的兩個操作信息的各坐標信息(表示膠囊型醫療裝置2的動作方向的坐標信息)坐標變換到磁性引導裝置6的絕對坐標系。引導控制部13b對該坐標變換后的兩個坐標信息進行合成處理，決定膠囊型醫療裝置2在絕對坐標系中的三維的動作方向，控制磁性引導以使膠囊型醫療裝置2向該所決定的三維動作方向進行動作。并且，在本發明的實施方式中，使圖像顯示部IOd上所顯示的體內圖像P的左右方向與膠囊型醫療裝置2的左右方向一致，但是不限于此，也可以在膠囊型醫療裝置2前進的情況下使圖像顯示部IOd上所顯示的體內圖像P的左右方向與膠囊型醫療裝置2的左右方向一致、在膠囊型醫療裝置2后退的情況下使圖像顯示部IOd上所顯示的體內圖像P的左右方向與膠囊型醫療裝置2的左右方向相反。由此，在膠囊型醫療裝置2進行旋轉(特別是回旋)的情況下能夠使圖像顯示部IOd上所顯示的體內圖像P的變化方向與膠囊型醫療裝置2的旋轉方向一致，其結果，能夠防止上述體內圖像P的變化方向與操作部8的輸入操作方向不一致，從而能夠解除將圖像顯示部IOd選擇為操作畫面的情況下可能產生的操作上的不適感。另外，在本發明的實施方式中，通過磁場檢測來檢測被檢體15的體位，但是不限于此，也可以在磁性引導裝置6內部配置至少從兩個方向拍攝被檢體15的外觀圖像的攝像裝置來代替檢測線圈5a 5c，體位檢測部6根據由該攝像裝置拍攝到的被檢體15的兩個方向的外觀圖像來檢測被檢體15的體位。并且，在本發明的實施方式中，將示意性地表示被檢體的外形(體形)的被檢體圖像Kl K3分別顯示在位置方向顯示部IOa IOc上，但是不限于此，位置方向顯示部 IOa IOc上所顯示的被檢體圖像既可以是示意性地表示膠囊型醫療裝置2所通過的被檢體15內部的消化管的圖像，也可以是將表示被檢體15的外形的示意圖像與消化管的示意圖像組合而成的圖像。另外，在本發明的實施方式中，使被檢體圖像Kl K3以及膠囊圖像Dl D3隨著膠囊型醫療裝置2的磁性引導而位移或旋轉，但是不限于此，既可以相對于顯示裝置10的顯示畫面的規定方向(例如顯示畫面的上下方向或左右方向等)固定膠囊圖像Dl D3的縱長軸方向，使被檢體圖像Kl K3相對于上述膠囊圖像Dl D3的相對位置或相對方向發生變化，還可以相對于顯示裝置10的顯示畫面的規定方向固定被檢體圖像Kl K3的身體方向(縱長軸方向)，使膠囊圖像Dl D3相對于上述被檢體圖像Kl K3的相對位置或相對方向發生變化。并且，在本發明的實施方式中，將被檢體圖像Kl K3以及膠囊圖像Dl D3分別顯示在位置方向顯示部IOa IOc上，由此對被檢體15以及被檢體15內部的膠囊型醫療裝置2進行顯示裝置10的三視圖顯示，但是不限于此，也可以在顯示裝置10上重疊顯示向從顯示裝置10側的視點方向觀察的被檢體15以及被檢體15內部的膠囊型醫療裝置2的各立體圖像。另外，在本發明的實施方式中，例示了拍攝被檢體15的體內圖像的膠囊型醫療裝置2，但是不限于此，本發明所涉及的膠囊引導系統的膠囊型醫療裝置只要能夠進行磁性引導即可，可以是測量生物體內的PH值(體內信息的一個例子)的膠囊型pH測量裝置，也可以是具備在生物體內撒布或注射藥劑的功能的膠囊型藥劑給藥裝置，還可以是采集生物體內的物質(體內信息的一個例子)的膠囊型采集裝置。并且，在本發明的實施方式中，通過兩個操縱桿8a、8b的輸入操作來操作膠囊型醫療裝置2的磁性引導，但是不限于此，也可以在操作部8上設置兩個十字型的輸入按鈕來代替操縱桿8a、8b，通過上述兩個輸入按鈕的輸入操作來操作膠囊型醫療裝置2的磁性引導。另外，在本發明的實施方式中，利用磁性引導裝置6的磁場的引力或斥力來使膠囊型醫療裝置2進行移動，但是不限于此，也可以在筒狀殼體20a的外壁面上設置以膠囊型醫療裝置2的縱長軸為中心形成螺旋形狀的螺旋狀突起，利用旋轉磁場來使膠囊型醫療裝置2繞縱長軸進行旋轉，由此使膠囊型醫療裝置2前進或后退。并且，在本發明的實施方式中，根據來自膠囊型醫療裝置2的感應磁場的檢測結果來檢測膠囊型醫療裝置2在被檢體15內部的位置以及方向，但是不限于此，也可以對被檢體15內部的膠囊型醫療裝置2發送接收聲波(最好是超聲波)并檢測來自膠囊型醫療裝置2的回波信號，根據該所檢測到的回波信號來檢測膠囊型醫療裝置2在被檢體15內部的位置以及方向，還可以根據被檢體15內部的X射線圖像數據來檢測膠囊型醫療裝置2在被檢體15內部的位置以及方向。對本領域技術人員來說能夠容易地推導出進一步的效果、變形例。因此，本發明的更廣泛的方式不限定于以上所表現和記述的特定的細節及代表性的實施方式。因而，能夠不脫離附加的權利要求書以及根據其均等物定義的綜合的發明概念的精神或范圍而進行各種變更。
權利要求
1.一種顯示系統，其特征在于，具有位置傳感器，其被配置在被檢體上，測量上述被檢體的體位；導入裝置，其被導入到上述被檢體內；導入裝置位置檢測單元，其檢測上述導入裝置的位置；顯示單元，其顯示上述位置傳感器的檢測結果以及上述導入裝置位置檢測單元的檢測結果;存儲單元，其連續地存儲由上述導入裝置位置檢測單元檢測出的上述導入裝置的位置 /[目息;以及顯示控制單元，其根據上述位置傳感器的測量結果來使上述被檢體在上述顯示單元上的顯示狀態發生變化，將上述存儲單元所存儲的上述導入裝置的位置信息顯示在上述顯示單元上。
2.根據權利要求I所述的顯示系統，其特征在于，還具有上述被檢體的體位模型，根據上述顯示控制單元的輸出來顯示上述體位模型。
3.根據權利要求2所述的顯示系統，其特征在于，上述體位模型是上述被檢體的消化管的配置模型。
4.根據權利要求I所述的顯示系統，其特征在于，將上述存儲單元所存儲的上述導入裝置的位置信息顯示為平滑連接的軌跡。
5.一種引導裝置的顯示系統，其特征在于，具有導入裝置，其被導入到被檢體內；引導裝置，其引導上述導入裝置；體位傳感器，其測量被檢體相對于上述引導裝置的體位；導入裝置位置檢測單元，其測量上述導入裝置相對于上述引導裝置的位置；顯示單元，其顯示上述被檢體相對于上述引導裝置的體位和上述導入裝置相對于上述引導裝置的位置；以及存儲單元，其連續地存儲由上述導入裝置位置檢測單元檢測出的上述導入裝置的位置信息，其中，將上述存儲單元所存儲的上述導入裝置的位置信息顯示在上述顯示單元上。
全文摘要
提供一種顯示系統以及引導裝置的顯示系統。顯示系統具有位置傳感器，其被配置在被檢體上，測量被檢體的體位；導入裝置，其被導入到被檢體內；導入裝置位置檢測單元，其檢測導入裝置的位置；顯示單元，其顯示位置傳感器的檢測結果以及導入裝置位置檢測單元的檢測結果；存儲單元，其連續地存儲由導入裝置位置檢測單元檢測出的導入裝置的位置信息；以及顯示控制單元，其根據位置傳感器的測量結果來使被檢體在顯示單元上的顯示狀態發生變化，將存儲單元所存儲的導入裝置的位置信息顯示在顯示單元上。
文檔編號A61B1/04GK102578992SQ20121001512
公開日2012年7月18日 申請日期2009年3月10日 優先權日2008年3月10日
發明者佐藤良次, 內山昭夫, 木村敦志 申請人:奧林巴斯醫療株式會社