本發明涉及膠囊內窺鏡系統，具體地，涉及一種膠囊內窺鏡、膠囊內窺鏡控制裝置、膠囊內窺鏡系統以及膠囊內窺鏡檢測方法。

背景技術：

膠囊內窺鏡系統是通過將膠囊內窺鏡導入到例如人體胃腸道等被檢測體內而進行圖像拍攝并將拍攝到的圖像顯示到外部控制裝置中以實現診斷的系統。這種膠囊內窺鏡系統包括僅靠腸道蠕動而驅動膠囊內窺鏡的被驅動式膠囊內窺鏡系統和通過外部控制裝置控制膠囊內窺鏡的位置和姿態的主動可控式膠囊內窺鏡系統。而目前廣泛使用外部磁場驅動方式的主動可控式膠囊內窺鏡系統，該系統包括內置在膠囊內窺鏡內的永磁體或在膠囊內窺鏡外表面上包覆永磁體層，和外部磁場裝置，該外部磁場裝置可以采用能夠通過人工控制的磁力臂，或者也可以采用三軸亥姆霍茲線圈，通過該三軸亥姆霍茲線圈的萬向均勻旋轉磁場驅動膠囊內窺鏡進行滾動、俯仰、偏航和前進等運動。但是這種外部磁場裝置的控制方式比較復雜，對于操作人員的操作要求較高，從而在使用上述膠囊內窺鏡系統進行診斷時難以保證工作效率。

技術實現要素：

本發明所要解決的技術問題是提供一種對膠囊內窺鏡的外部控制操作簡單且提高工作效率的膠囊內窺鏡、膠囊內窺鏡控制裝置、膠囊內窺鏡系統以膠囊內窺鏡檢測方法。

為了實現上述目的，根據本發明的一個方面，提供一種膠囊內窺鏡，該膠囊內窺鏡用于導入到被檢測體內采集該被檢測體內的圖像數據，所述膠囊內窺鏡能夠與被檢測體外的膠囊內窺鏡控制裝置進行無線通信，所述膠囊內窺鏡具有膠囊形的外殼，并且該外殼內設置有：圖像傳感模塊，用于采集被檢測體內的圖像數據；姿態定位傳感模塊，用于檢測所述膠囊內窺鏡相對于被檢測體內的姿態和位置信息；主控制器模塊，用于控制所述圖像傳感模塊的工作狀態，并用于分析處理來自于所述姿態定位傳感模塊的所述姿態和位置信息，以及從所述膠囊內窺鏡控制裝置接收控制指令；運動控制模塊，用于接收來自于所述主控制器模塊的控制指令，以控制所要輸出的控制電流的大小和方向，并輸出所述控制電流；電樞繞組模塊，用于接收所述控制電流并在外部靜態磁場作用下能夠產生相應的電磁轉矩，以驅動所述膠囊內窺鏡運動和/或改變姿態。

可選地，所述電樞繞組模塊為三軸電樞繞組，該三軸電樞繞組分別接收三個獨立的能夠改變極性和大小的所述控制電流。

可選地，所述姿態定位傳感模塊包括三軸加速度傳感器。

可選地，所述圖像傳感模塊的所述工作狀態包括所述圖像傳感模塊的圖像數據采集的開始、結束以及采集頻率。

可選地，所述膠囊內窺鏡還包括照明模塊，用于在所述圖像傳感模塊進行圖像采集時提供所需光照。

可選地，所述圖像傳感模塊和所述照明模塊位于所述外殼的一端，并且所述外殼的所述一端具有透明端蓋。

可選地，所述主控制器模塊還用于控制所述照明模塊的開啟和關閉。

可選地，所述主控制器模塊還用于控制所述照明模塊的照明亮度。

可選地，所述膠囊內窺鏡還包括緩存模塊，用于緩存所述圖像數據以及所述姿態和位置信息，所述主控制器模塊從所述緩存模塊中提取所述姿態和位置信息。

可選地，所述膠囊內窺鏡還包括供電模塊。

可選地，所述供電模塊為微型紐扣電池。

可選地，所述圖像傳感模塊為電荷耦合器件圖像傳感器或金屬氧化物半導體圖像傳感器。

可選地，所述膠囊內窺鏡還包括第一無線通信模塊，用于將所述圖像數據以及所述姿態和位置信息發送給所述膠囊內窺鏡控制裝置，并用于從所述膠囊內窺鏡控制裝置接收所述控制指令。

可選地，所述外殼內設置有印刷電路板，該印刷電路板上集成有所述圖像傳感模塊、姿態定位傳感模塊、主控制器模塊、運動控制模塊和所述電樞繞組模塊。

根據本發明的另一方面，還提供一種膠囊內窺鏡控制裝置，該膠囊內窺鏡控制裝置與如上所述的膠囊內窺鏡配合使用，所述膠囊內窺鏡控制裝置包括：靜態磁場產生模塊，用于產生靜態磁場；第二無線通信模塊，用于向所述主控制器模塊發送所述控制指令，并用于接收從所述膠囊內窺鏡發送的所述圖像數據以及分析處理后的所述姿態和位置信息；圖形工作站，用于輸入操作人員的控制指令，并記錄和顯示所述膠囊內窺鏡的姿態和位置以及所采集的圖像。

可選地，所述圖形工作站用于控制所述靜態磁場產生模塊產生的靜態磁場的強度。

根據本發明的又一方面，還提供一種膠囊內窺鏡系統，該膠囊內窺鏡系統包括如上所述的膠囊內窺鏡和膠囊內窺鏡控制裝置，所述主控制器模塊控制將所述圖像數據以及分析處理后的所述姿態和位置信息發送到所述第二無線通信模塊，所述靜態磁場產生模塊為所述電樞繞組模塊提供所述靜態磁場。

根據本發明的再一方面，還提供一種膠囊內窺鏡檢測方法，所述方法采用如上所述的膠囊內窺鏡系統，該方法包括以下步驟：S1：在所述膠囊內窺鏡行進過程中采集被檢測體內的圖像數據，檢測所述膠囊內窺鏡相對于被檢測體內的姿態和位置信息，并分析處理所述姿態和位置信息；S2：將所述圖像數據以及分析處理后的姿態和位置信息發送至所述圖形工作站；S3：所述圖形工作站將所述圖像數據與預存的病灶區域圖像數據依次進行匹配，當不存在匹配的圖像數據時，所述膠囊內窺鏡繼續行進；當存在匹配的圖像數據時，基于匹配的所述圖像數據以及與該圖像數據所對應的姿態和位置信息，計算出所述膠囊內窺鏡從當前姿態和位置狀態移動到能夠對準病灶區域的姿態和位置狀態所需的姿態改變量和位移改變量，從而控制所述運動控制模塊向所述電樞繞組模塊輸出對應大小和方向的控制電流，所述電樞繞組模塊在外部靜態磁場作用下產生相應的電磁轉矩，以驅動所述膠囊內窺鏡發生姿態和位移變化，使得所述膠囊內窺鏡對準病灶區域后保持姿態和位置狀態不變；S4：所述圖像傳感模塊對所述被檢測體內的病灶區域采集多個圖像數據；S5：重復執行步驟S1-S4，直至所述膠囊內窺鏡排出所述被檢測體外。

通過上述技術方案，在運動控制模塊基于主控制器模塊所發送的控制指令而向電樞繞組模塊輸出相應大小和方向的控制電流時，電樞繞組模塊在外部靜態磁場作用下產生相應的電磁轉矩，從而驅動膠囊內窺鏡運動和/或改變姿態。由此，只需要在外部為膠囊內窺鏡提供靜態磁場的條件下，就能夠驅動膠囊內窺鏡運動和/或改變姿態，從而簡化了外部操作人員用于控制驅動膠囊內窺鏡運動和改變姿態的操作，提高了工作效率。

本發明的其他特征和優點將在隨后的具體實施方式部分予以詳細說明。

附圖說明

附圖是用來提供對本發明的進一步理解，并且構成說明書的一部分，與下面的具體實施方式一起用于解釋本發明，但并不構成對本發明的限制。在附圖中：

圖1為根據本發明的一個具體實施方式的膠囊內窺鏡的結構示意圖；

圖2為根據本發明的另一個具體實施方式的膠囊內窺鏡的結構示意圖；

圖3為根據本發明的另一個具體實施方式的膠囊內窺鏡的結構示意圖；

圖4為根據本發明的另一個具體實施方式的膠囊內窺鏡的結構示意圖；

圖5為根據本發明的另一個具體實施方式的膠囊內窺鏡的結構示意圖；

圖6為根據本發明的一個實施方式的膠囊內窺鏡系統的結構示意圖；

圖7為根據本發明的一個實施方式的膠囊內窺鏡系統的電樞繞組模塊的結構圖；

圖8為根據本發明的一個實施方式的膠囊內窺鏡系統的示意圖。

附圖標記說明

1 膠囊內窺鏡 2 膠囊內窺鏡控制裝置

10 外殼 11 圖像傳感模塊

12 姿態定位傳感模塊 13 主控制器模塊

14 運動控制模塊 15 電樞繞組模塊

16 照明模塊 17 緩存模塊

18 供電模塊 19 第一無線通信模塊

20 靜態磁場產生模塊 21 第二無線通信模塊

22 圖形工作站

具體實施方式

以下結合附圖對本發明的具體實施方式進行詳細說明。應當理解的是，此處所描述的具體實施方式僅用于說明和解釋本發明，并不用于限制本發明。

根據本發明的一個方面，如圖1所示，本發明提供一種膠囊內窺鏡1，該膠囊內窺鏡1用于導入到被檢測體內采集該被檢測體內的圖像數據，所述膠囊內窺鏡1能夠與被檢測體外的膠囊內窺鏡控制裝置進行無線通信，所述膠囊內窺鏡1具有膠囊形的外殼10，并且該外殼10內設置有：圖像傳感模塊11，用于采集被檢測體內的圖像數據；姿態定位傳感模塊12，用于檢測膠囊內窺鏡1相對于被檢測體內的姿態和位置信息；主控制器模塊13，用于控制圖像傳感模塊11的工作狀態，并用于分析處理來自于姿態定位傳感模塊12的所述姿態和位置信息，以及從所述膠囊內窺鏡控制裝置接收控制指令；運動控制模塊14，用于接收來自于主控制器模塊13的控制指令，以控制所要輸出的控制電流的大小和方向，并輸出所述控制電流；電樞繞組模塊15，用于接收所述控制電流并在外部靜態磁場作用下能夠產生相應的電磁轉矩，以驅動膠囊內窺鏡1運動和/或改變姿態。

其中，主控制器模塊13對姿態定位傳感模塊12檢測的姿態和位置信息進行分析處理，并且控制將分析處理后的姿態和位置信息以及圖像傳感模塊11采集的圖像數據通過無線發送到用于控制膠囊內窺鏡1的運動狀態的外部的膠囊內窺鏡控制裝置中，該膠囊內窺鏡控制裝置根據所述圖像數據以及姿態和位置信息向主控制器模塊13發送相應的控制指令(例如用于將膠囊內窺鏡1移動到某一特定位置或者改變到特定姿態的控制指令)，運動控制模塊14基于主控制器模塊13所接收的所述控制指令而向電樞繞組模塊15輸出相應大小和方向的控制電流，此時，電樞繞組模塊15在外部靜態磁場作用下產生相應的電磁轉矩，從而驅動膠囊內窺鏡1運動和/或改變姿態。由此，只需要在被檢測體的外部為膠囊內窺鏡1提供靜態磁場，就能夠驅動膠囊內窺鏡1運動和/或改變姿態，從而簡化了外部操作人員用于控制驅動膠囊內窺鏡1運動和改變姿態的操作，提高了工作效率。

其中，所述外部靜態磁場可以由膠囊內窺鏡控制裝置來提供，或者也可以在外部單獨設置用于產生外部靜態磁場的磁場產生裝置。另外，運動控制模塊14可以采用例如PID控制器等用于控制所要輸出的電流大小和方向的器件，從而精確控制膠囊內窺鏡1的運動和/或姿態。

可選地，所述電樞繞組模塊15為三軸電樞繞組，該三軸電樞繞組分別接收三個獨立的能夠改變極性和大小的所述控制電流。在此，三軸電樞繞組是指分別具有獨立的閉合回路且各自相互垂直地布置在同一個安裝支架上的三組電樞線圈，具體地，如圖7所示，在以用于分別纏繞三組電樞線圈的安裝支架的中心作為坐標原點的xyz坐標軸上，在安裝支架上分別沿x-y平面、x-z平面和y-z平面纏繞具有獨立的閉合回路的三組電樞線圈，運動控制模塊14分別向電樞繞組模塊15的三組電樞線圈實時地輸出通過計算調節出的I₁、I₂、I₃的控制電流，由此膠囊內窺鏡1受到由各個三組電樞線圈在外部靜態磁場作用下分別產生的電磁轉矩所合成的力，從而驅動膠囊內窺鏡1運動和/或改變姿態。

可選地，所述姿態定位傳感模塊12包括三軸加速度傳感器，該三軸加速度傳感器可以檢測三維坐標軸上的各個分量的加速度信息，能夠全面準確反映膠囊內窺鏡1的運動性質。其中，主控制器模塊13對通過三軸加速度傳感器檢測到的加速度信息進行分析處理(例如通過積分計算獲得速度或者位移等信息)，由此，主控制器模塊13控制將分析處理后的姿態和位置信息實時地發送到外部。但本發明并不限定于此，姿態定位傳感模塊12也可以采用三軸陀螺儀等其他傳感器來檢測膠囊內窺鏡1的姿態和位置信息。

可選地，所述圖像傳感模塊11的所述工作狀態包括所述圖像傳感模塊11的圖像數據采集的開始、結束以及采集頻率。在膠囊內窺鏡1行進過程中主控制器模塊13控制圖像傳感模塊11以第一頻率采集圖像數據，當圖像傳感模塊11采集到被檢測體內的某一區域的病灶圖像數據時，主控制器模塊13可以控制圖像傳感模塊11以大于第一頻率的第二頻率采集圖像數據，以為醫務人員提供充分的病灶圖像數據，由此提高診斷準確率。

可選地，如圖2所示，所述膠囊內窺鏡1還包括照明模塊16，用于在圖像傳感模塊11進行圖像采集時提供所需光照。其中，照明模塊16可以為LED燈照明陣列模塊，其可以發射白熾光等照明光，所述照明模塊16在圖像傳感模塊11進行圖像采集前可以以閃爍的方式向被檢測體內所要采集圖像數據的區域提供照明。

可選地，如圖2至圖5所示，所述圖像傳感模塊11和所述照明模塊16位于所述外殼10的一端，并且所述外殼10的所述一端具有透明端蓋。照明模塊16發射的光以及從被檢測體內反射回的光會透過外殼10上的透明端蓋，以使得圖像傳感模塊11采集被檢測體內的圖像數據。在此，圖像傳感模塊11也可以設置有兩個，照明模塊16與圖像傳感模塊11的數量對應，并且每個對應的圖像傳感模塊11和對應的照明模塊16分別位于外殼10的兩端，從而膠囊內窺鏡1在行進過程中能夠選擇性地或者分別采集到膠囊內窺鏡1的延伸方向上的前方區域和后方區域的圖像數據，從而能夠進一步提高膠囊內窺鏡1的工作效率的同時，還能夠提高診斷準確率。

可選地，主控制器模塊13還用于控制所述照明模塊16的開啟和關閉。例如，主控制器模塊13控制照明模塊16在圖像傳感模塊11采集每幀圖像數據之前開啟、采集每幀圖像數據之后關閉。但本發明并不限定于此，也可以設置為主控制器模塊13控制照明模塊16在圖像傳感模塊11采集圖像數據的整個工作期間內始終保持在開啟的狀態。

可選地，所述主控制器模塊13還用于控制所述照明模塊16的照明亮度，從而根據外部操作人員的實際需要調整照明模塊16的照明亮度，由此，使得對圖像傳感模塊11所采集的圖像數據進行處理后所獲得的圖像具有高清晰度。

可選地，如圖3所示，所述膠囊內窺鏡1還包括緩存模塊17，用于緩存所述圖像數據以及所述姿態和位置信息，所述主控制器模塊13從所述緩存模塊17中提取所述姿態和位置信息。在此，主控制器模塊13控制圖像傳感模塊11將采集到的圖像數據緩存到緩存模塊17中，并且控制姿態定位傳感模塊12將檢測到的姿態和位置信息緩存到緩存模塊17中。此時，主控制器模塊13從緩存模塊17中提取姿態和信息位置并對其進行分析處理。主控制器模塊13將分析處理后的姿態和位置信息發送到外部的同時，也將緩存模塊17中的圖像數據發送到外部。但本發明并不限定于此，例如，主控制器模塊13具有存儲功能，通過將圖像傳感模塊11采集到的圖像數據以及通過姿態定位傳感模塊12檢測到的姿態和位置信息直接發送到主控制器模塊13儲存后，在主控制器模塊13中對姿態和位置信息進行分析處理后，將分析處理后的姿態和位置信息與圖像數據一同發送到外部。

可選地，如圖4所示，所述膠囊內窺鏡1還包括供電模塊18，該供電模塊18可以分別向圖像傳感模塊11、姿態定位傳感模塊12、主控制器模塊13、運動控制模塊14、電樞繞組模塊15、照明模塊16、緩存模塊17、第一無線通信模塊19供電。

在此可選地，所述供電模塊18可以為微型紐扣電池，其具有開關部以控制分別向如上所述的相應模塊供電、或者停止供電。在此，本發明并不限定于此，供電模塊18也可以為電容器等其他蓄電部件。

可選地，所述圖像傳感模塊11為電荷耦合器件圖像傳感器或金屬氧化物半導體圖像傳感器。在圖像采集之前，照明模塊16可以對被檢測體內進行照明，圖像傳感模塊11通過對其接收到的反射光進行光電轉換而生成被檢測體內的圖像數據。

可選地，如圖5所示，所述膠囊內窺鏡1還包括第一無線通信模塊19，用于將所述圖像數據以及所述姿態和位置信息發送給膠囊內窺鏡控制裝置，并用于從膠囊內窺鏡控制裝置接收所述控制指令。具體地，第一無線通信模塊19從緩存模塊17中提取圖像數據并對該圖像數據與通過主控制器模塊13分析處理后的姿態和位置信息進行調制等信號處理來生成無線信號，從而將所述無線信號發送到膠囊內窺鏡控制裝置。另外，第一無線通信模塊19從膠囊內窺鏡控制裝置接收到控制指令后，將該控制指令發送到主控制器模塊13，以使得主控制器模塊13控制例如圖像傳感模塊11、照明模塊16、運動控制模塊14和姿態定位傳感模塊12等相應模塊的工作狀態。

可選地，所述外殼10內設置有印刷電路板，該印刷電路板上集成有圖像傳感模塊11、姿態定位傳感模塊12、主控制器模塊13、運動控制模塊14和電樞繞組模塊15。其中，印刷電路板可以為柔性電路板，也可以為硬性電路板，對此并不特別限定。由此，膠囊內窺鏡1具有整體結構小型化、低能耗以及高可靠性的優點。

另外，本發明還提供一種膠囊內窺鏡控制裝置2，該膠囊內窺鏡控制裝置2與如上所述的膠囊內窺鏡1配合使用，所述膠囊內窺鏡控制裝置2包括：靜態磁場產生模塊20，用于產生靜態磁場；第二無線通信模塊21，用于向所述主控制器模塊13發送所述控制指令，并用于接收從所述膠囊內窺鏡1發送的所述圖像數據以及分析處理后的所述姿態和位置信息；圖形工作站22，用于輸入操作人員的控制指令，并記錄和顯示所述膠囊內窺鏡1的姿態和位置以及所采集的圖像。

其中，圖形工作站22接收操作人員輸入的控制指令后，將其控制指令發送給膠囊內窺鏡1的主控制器模塊13，運動控制模塊14基于主控制器模塊13所接收的所述控制指令而向電樞繞組模塊15輸出相應大小和方向的控制電流，在靜態磁場產生模塊20向被檢測體內的膠囊內窺鏡1提供靜態磁場的狀態下，電樞繞組模塊15產生相應的電磁轉矩，從而驅動膠囊內窺鏡1運動和/或改變姿態。由此，操作人員可以通過如上所述的膠囊內窺鏡控制裝置2容易地控制驅動膠囊內窺鏡1運動和/或改變姿態，具有用于控制驅動膠囊內窺鏡1運動和姿態的操作變得簡單且提高工作效率的效果。

其中，圖形工作站22向主控制器模塊13發送的所述控制指令可以包括用于控制圖像傳感模塊11的圖像數據采集的開始、結束以及采集頻率等工作狀態的指令，用于控制照明模塊16的開啟、關閉以及照明亮度的指令，用于控制膠囊內窺鏡1開始行進、停止行進、改變膠囊內窺鏡1的姿態和/或位置的指令。但本發明并不限定于此，例如，圖形工作站22還可以發送用于控制膠囊內窺鏡1內的供電模塊18啟動或關閉的控制指令，用于控制靜態磁場產生模塊20開始或停止產生靜態磁場的控制指令。

可選地，所述圖形工作站22用于控制所述靜態磁場產生模塊20產生的靜態磁場的強度。具體地，在圖形工作站22向膠囊內窺鏡1發送控制指令之前，根據實際需要控制靜態磁場產生模塊20所要產生的靜態磁場的強度。由此，在膠囊內窺鏡1被導入到被檢測體內而進行圖像數據采集過程中，通過電樞繞組模塊15在靜態磁場作用下所產生的電磁轉矩而能夠靈活地驅動膠囊內窺鏡1運動和/或改變姿態。

另外，如圖6和圖8所示，根據本發明的另一方面，還提供一種膠囊內窺鏡系統，該膠囊內窺鏡系統包括如上所述的膠囊內窺鏡1和膠囊內窺鏡控制裝置2，所述主控制器模塊13控制將所述圖像數據以及分析處理后的所述姿態和位置信息發送到所述第二無線通信模塊21，所述靜態磁場產生模塊20為所述電樞繞組模塊15提供所述靜態磁場。通過如上所述的膠囊內窺鏡1和膠囊內窺鏡控制裝置2，電樞繞組模塊15在由靜態磁場產生模塊20提供的靜態磁場作用下所產生的電磁轉矩，驅動膠囊內窺鏡1運動和/或改變姿態。由此，膠囊內窺鏡控制裝置2對膠囊內窺鏡1的控制方式更為靈活且使得操作人員用于控制驅動膠囊內窺鏡1運動和改變姿態的操作變得簡單。另外，膠囊內窺鏡系統中的膠囊內窺鏡控制裝置2在被檢測體外能夠智能化控制膠囊內窺鏡1在被檢測體內的巡航，從而外部操作人員無需對膠囊內窺鏡控制裝置2執行復雜的人工操作就能夠簡單地實現膠囊內窺鏡1在整個被檢測體內的圖像數據的采集，由此提高了膠囊內窺鏡系統的工作效率。

此外，本發明還提供一種膠囊內窺鏡檢測方法，所述方法采用如上所述的膠囊內窺鏡系統，該方法包括以下步驟：S1：在所述膠囊內窺鏡1行進過程中采集被檢測體內的圖像數據，檢測所述膠囊內窺鏡1相對于被檢測體內的姿態和位置信息，并分析處理所述姿態和位置信息；S2：將所述圖像數據以及分析處理后的姿態和位置信息發送至所述圖形工作站22；S3：所述圖形工作站22將所述圖像數據與預存的病灶區域圖像數據依次進行匹配，當不存在匹配的圖像數據時，所述膠囊內窺鏡1繼續行進；當存在匹配的圖像數據時，基于匹配的所述圖像數據以及與該圖像數據所對應的姿態和位置信息，計算出所述膠囊內窺鏡1從當前姿態和位置狀態移動到能夠對準病灶區域的姿態和位置狀態所需的姿態改變量和位移改變量，從而控制所述運動控制模塊14向所述電樞繞組模塊15輸出對應大小和方向的控制電流，所述電樞繞組模塊15在外部靜態磁場作用下產生相應的電磁轉矩，以驅動所述膠囊內窺鏡1發生姿態和位移變化，使得所述膠囊內窺鏡1對準病灶區域后保持姿態和位置狀態不變；S4：所述圖像傳感模塊11對所述被檢測體內的病灶區域采集多個圖像數據；S5：重復執行步驟S1-S4，直至所述膠囊內窺鏡1排出所述被檢測體外。

如上所述的膠囊內窺鏡檢測方法采用了膠囊內窺鏡及其控制裝置和系統，因此具有與之相同的有益效果。

綜上所述，根據本發明的膠囊內窺鏡1只需要在被檢測體的外部為膠囊內窺鏡1提供靜態磁場，就能夠驅動膠囊內窺鏡1運動和/或改變姿態，從而簡化了外部操作人員用于控制驅動膠囊內窺鏡1運動和改變姿態的操作。另外，通過被檢測體內的膠囊內窺鏡1和被檢測體外的膠囊內窺鏡控制裝置2的相互配合，膠囊內窺鏡控制裝置2在被檢測體外能夠智能化控制膠囊內窺鏡1在被檢測體內的巡航，從而外部操作人員無需對膠囊內窺鏡控制裝置2執行復雜的人工操作就能夠簡單地實現膠囊內窺鏡1在整個被檢測體內的圖像數據的采集，由此提高了膠囊內窺鏡系統的工作效率。

以上結合附圖詳細描述了本發明的優選實施方式，但是，本發明并不限于上述實施方式中的具體細節，在本發明的技術構思范圍內，可以對本發明的技術方案進行多種簡單變型，這些簡單變型均屬于本發明的保護范圍。

另外需要說明的是，在上述具體實施方式中所描述的各個具體技術特征，在不矛盾的情況下，可以通過任何合適的方式進行組合，為了避免不必要的重復，本發明對各種可能的組合方式不再另行說明。

此外，本發明的各種不同的實施方式之間也可以進行任意組合，只要其不違背本發明的思想，其同樣應當視為本發明所公開的內容。