本發(fā)明涉及醫(yī)療設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種膠囊內(nèi)窺鏡在生物腔體內(nèi)的自動掃描方法。

背景技術(shù)：

目前，膠囊內(nèi)窺鏡在生物腔體內(nèi)的掃描是通過人工操作的。在膠囊內(nèi)窺鏡中設(shè)置有小型永磁鐵，膠囊內(nèi)窺鏡設(shè)置在生物腔體內(nèi)部，人工操控外部磁體或者磁性物體驅(qū)動裝置使得外部磁體移動，外部磁體與永磁鐵之間的磁力牽引膠囊內(nèi)窺鏡移動。膠囊內(nèi)窺鏡在移動過程中對生物腔體內(nèi)的情況進行掃描。

然而，由于掃描過程依賴人工操作，對操作員的技巧要求較高，操作員需要長期學(xué)習(xí)，不利于膠囊內(nèi)窺鏡這項技術(shù)的推廣普及。

因此，如何使膠囊內(nèi)窺鏡更便于使用，是本領(lǐng)域技術(shù)人員目前需要解決的技術(shù)問題。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

有鑒于此，本發(fā)明的目的是提供一種膠囊內(nèi)窺鏡在生物腔體內(nèi)的自動掃描方法，便于膠囊內(nèi)窺鏡的使用。

為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：

一種膠囊內(nèi)窺鏡在生物腔體內(nèi)的自動掃描方法，包括：

步驟S1：接收傳感器實時發(fā)出的膠囊內(nèi)窺鏡在生物腔體內(nèi)的姿態(tài)和位置的傳感信號；

步驟S2：根據(jù)傳感信號對所述膠囊內(nèi)窺鏡進行定位；

步驟S3：控制外部磁體牽引所述膠囊內(nèi)窺鏡運動至生物腔體內(nèi)的第一定點。

優(yōu)選地，還包括：

在所述膠囊內(nèi)窺鏡運動過程中，根據(jù)傳感信號判斷所述膠囊內(nèi)窺鏡是否丟失，若是，尋找所述膠囊內(nèi)窺鏡，若不是，重復(fù)上述判斷所述膠囊內(nèi)窺鏡是否丟失的操作。

優(yōu)選地，所述尋找所述膠囊內(nèi)窺鏡包括：

縮短所述外部磁體與所述膠囊內(nèi)窺鏡之間的距離。

優(yōu)選地，所述步驟S3具體包括：

步驟S31：將第一預(yù)設(shè)方向設(shè)置為當前預(yù)設(shè)方向，進入步驟S32；

步驟S32：控制所述外部磁體按照所述當前預(yù)設(shè)方向牽引所述膠囊內(nèi)窺鏡運動一個步距，進入步驟S33；

步驟S33：判定所述外部磁體與所述膠囊內(nèi)窺鏡是否進行一致性運動，若是，進入步驟S32，若不是，進入步驟S34；

步驟S34：控制所述外部磁體牽引所述膠囊內(nèi)窺鏡進行越障動作，進入步驟S35；

步驟S35：判定所述外部磁體與所述膠囊內(nèi)窺鏡是否進行一致性運動，若是，進入步驟31，若不是，進入步驟S36；

步驟S36：控制外部磁體返回越障前的位置，進入步驟S37；

步驟S37：判斷所述當前預(yù)設(shè)方向是否為最后一個預(yù)設(shè)方向，若是，所述膠囊內(nèi)窺鏡到達所述第一定點，若不是，進入步驟S38；

步驟S38：將下一預(yù)設(shè)方向設(shè)置為所述當前預(yù)設(shè)方向，進入步驟S32。

優(yōu)選地，還包括：

步驟S4：控制所述外部磁體牽引所述膠囊內(nèi)窺鏡按照設(shè)定掃描路徑由所述第一定點運動至第二定點。

優(yōu)選地，所述步驟S4具體包括：

步驟S41：控制所述外部磁體牽引所述膠囊內(nèi)窺鏡按照第一牽引方向進行一致性運動，直至內(nèi)壁，進入步驟S42；

步驟S42：控制所述外部磁體牽引所述膠囊內(nèi)窺鏡按照第二牽引方向進行一致性運動，運動設(shè)定的步距，進入步驟S43；

步驟S43：控制所述外部磁體牽引所述膠囊內(nèi)窺鏡按照第三牽引方向進行一致性運動，直至內(nèi)壁，進入步驟S44，其中，所述第三牽引方向與所述第一牽引方向相反；

步驟S44：判斷所述膠囊內(nèi)窺鏡是否運動到所述第二定點，若是，運動結(jié)束，若不是，進入步驟S41。

優(yōu)選地，所述步驟S41具體包括：

步驟S411：控制所述外部磁體牽引所述膠囊內(nèi)窺鏡按照第一牽引方向運動一個步距，進入步驟S412；

步驟S412：判定所述外部磁體與所述膠囊內(nèi)窺鏡是否進行一致性運動，若是，進入步驟S411，若不是，進入步驟S413；

步驟S413：控制所述外部磁體牽引所述膠囊內(nèi)窺鏡進行越障動作，進入步驟S414；

步驟S414：判定所述外部磁體與所述膠囊內(nèi)窺鏡是否進行一致性運動，若是，進入步驟S411，若不是，進入步驟S415；

步驟S415：所述膠囊內(nèi)窺鏡到達內(nèi)壁，控制外部磁體返回越障前的位置，進入步驟S42。

優(yōu)選地，所述步驟S42具體包括:

步驟S421：控制所述外部磁體牽引所述膠囊內(nèi)窺鏡按照第二牽引方向運動一個步距，進入步驟S422；

步驟S422：判定所述外部磁體與所述膠囊內(nèi)窺鏡是否進行一致性運動，若是，進入步驟S43，若不是，進入步驟S423；

步驟S423：控制所述外部磁體牽引所述膠囊內(nèi)窺鏡進行越障動作，進入步驟S424；

步驟S424：判定所述外部磁體與所述膠囊內(nèi)窺鏡是否進行一致性運動，若是，進入步驟S43，若不是，進入步驟S425；

步驟S425：控制外部磁體返回越障前的位置，進入步驟S43。

優(yōu)選地，所述步驟S43具體包括：

步驟S431：控制所述外部磁體牽引所述膠囊內(nèi)窺鏡按照第一牽引方向運動一個步距，進入步驟S432；

步驟S432：判定所述外部磁體與所述膠囊內(nèi)窺鏡是否進行一致性運動，若是，進入步驟S431，若不是，進入步驟S433；

步驟S433：控制所述外部磁體牽引所述膠囊內(nèi)窺鏡進行越障動作，進入步驟S434；

步驟S434：判定所述外部磁體與所述膠囊內(nèi)窺鏡是否進行一致性運動，若是，進入步驟S431，若不是，進入步驟S435；

步驟S435：所述膠囊內(nèi)窺鏡到達內(nèi)壁，控制所述外部磁體返回越障前的位置，進入步驟S44。

優(yōu)選地，所述步驟S44具體包括：

步驟S441：將所述第二牽引方向設(shè)置為當前牽引方向，進入步驟S442；

步驟S442：控制所述外部磁體牽引所述膠囊內(nèi)窺鏡按照所述當前牽引方向運動一個步距，進入步驟S443；

步驟S443：判定所述外部磁體與所述膠囊內(nèi)窺鏡是否進行一致性運動，若是，進入步驟S41，若不是，進入步驟S444；

步驟S444：控制所述外部磁體牽引所述膠囊內(nèi)窺鏡進行越障動作，進入步驟S445；

步驟S445：判定所述外部磁體與所述膠囊內(nèi)窺鏡是否進行一致性運動，若是，進入步驟S41，若不是，進入步驟S446；

步驟S446：控制所述外部磁體返回越障前的位置，進入步驟S447；

步驟S447：判定所述當前牽引方向是否為第四牽引方向，若是，運動結(jié)束，若不是，進入步驟S448，其中，所述第四牽引方向位于所述第二牽引方向與所述第三牽引方向之間；

步驟S448：將所述第四牽引方向設(shè)置為所述當前牽引方向，進入步驟S442。

此種膠囊內(nèi)窺鏡在生物腔體內(nèi)自動掃描方法中，先利用傳感器的傳感信號對膠囊內(nèi)窺鏡進行定位，然后再將膠囊內(nèi)窺鏡牽引至第一定點，使膠囊內(nèi)窺鏡能夠定點監(jiān)測，減輕了操作人員的工作壓力，便于膠囊內(nèi)窺鏡的使用。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)提供的附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發(fā)明所提供方法的具體實施例的流程圖；

圖2為本發(fā)明所提供方法具體實施例中膠囊內(nèi)窺鏡在胃中的定位過程的示意圖；

圖3為本發(fā)明所提供方法具體實施例中膠囊內(nèi)窺鏡在胃中運動至第一定點的過程的示意圖；

圖4為本發(fā)明所提供方法具體實施例中膠囊內(nèi)窺鏡在胃中的掃描過程的示意圖；

圖5為本發(fā)明所提供方法具體實施例中膠囊內(nèi)窺鏡在胃中移動至第二定點的過程的示意圖。

具體實施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本發(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。

本發(fā)明的核心是提供一種膠囊內(nèi)窺鏡在生物腔體內(nèi)的自動掃描方法，便于膠囊內(nèi)窺鏡的使用。

請參考圖1，圖1為本發(fā)明所提供方法的具體實施例的流程圖。

本發(fā)明所提供膠囊內(nèi)窺鏡在生物腔體內(nèi)自動掃描方法的一種具體實施例中，包括以下步驟：

步驟S1：接收傳感器實時發(fā)出的膠囊內(nèi)窺鏡在生物腔體內(nèi)的姿態(tài)和位置的傳感信號。

步驟S2：根據(jù)傳感信號對膠囊內(nèi)窺鏡進行定位。

其中，膠囊內(nèi)窺鏡進入生物腔體內(nèi)之后，在生物腔體中的位置有多種可能性，具體可以通過生物腔體中設(shè)置的姿態(tài)傳感器等確定膠囊內(nèi)窺鏡的位置。

具體地，膠囊內(nèi)窺鏡中可以配設(shè)三軸磁傳感器，三軸磁傳感器將當前膠囊內(nèi)窺鏡所處點的磁場強度數(shù)據(jù)(空間上兩兩相垂直的X、Y、Z三個方向上的磁場強度數(shù)據(jù))檢測到，并反饋到數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)中，數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)運用磁場強度算法可以精確得出膠囊內(nèi)窺鏡相對于原點的相對坐標位置。然后通過控制磁性物體驅(qū)動系統(tǒng)使外部磁體移動到膠囊內(nèi)窺鏡所在位置。

步驟S3：控制外部磁體牽引膠囊內(nèi)窺鏡運動至生物腔體內(nèi)的第一定點。

可見，此種膠囊內(nèi)窺鏡在生物腔體內(nèi)自動掃描方法中，先利用傳感器的傳感信號對膠囊內(nèi)窺鏡進行定位，然后再將膠囊內(nèi)窺鏡牽引至第一定點，使膠囊內(nèi)窺鏡能夠定點監(jiān)測，減輕了操作人員的工作壓力，便于膠囊內(nèi)窺鏡的使用。

上述實施例中，還包括以下步驟：

在膠囊內(nèi)窺鏡運動過程中，根據(jù)傳感信號判斷膠囊內(nèi)窺鏡是否丟失，若是，尋找膠囊內(nèi)窺鏡，若不是，重復(fù)上述判斷膠囊內(nèi)窺鏡是否丟失的操作。

其中，膠囊內(nèi)窺鏡在運動過程中存在的狀態(tài)包括：膠囊內(nèi)窺鏡跟隨外部磁體運動(膠囊跟隨)、膠囊內(nèi)窺鏡運動過程中受到障礙物的阻礙而無法跟隨外部磁體運動(膠囊受阻)、膠囊內(nèi)窺鏡在運動過程中由于外部磁體吸引力不足而使得膠囊內(nèi)窺鏡滑落到其它地方(膠囊丟失)。這三種狀態(tài)可以根據(jù)膠囊內(nèi)窺鏡中的傳感器發(fā)送的傳感信號中所包含的檢測數(shù)據(jù)來進行判斷。

其中，上述判斷膠囊是否丟失的操作是步驟S1、步驟S2和步驟S3進行的過程中同時進行的，以保證外部磁體對膠囊內(nèi)窺鏡的控制力。

優(yōu)選地，尋找所述膠囊內(nèi)窺鏡可以包括：

縮短外部磁體與膠囊內(nèi)窺鏡之間的距離。

只要根據(jù)傳感信號判斷出膠囊內(nèi)窺鏡與外部磁體之間的距離過大而丟失，則進行外部磁體與膠囊內(nèi)窺鏡之間的間距調(diào)整，使外部磁體與膠囊內(nèi)窺鏡中的永磁體之間保持足夠的磁力，使膠囊內(nèi)窺鏡能夠跟隨外部磁體按設(shè)定的路徑進行運動，有利于提高膠囊內(nèi)窺鏡與外部磁體之間控制可靠。

上述各個實施例中，步驟S3具體可以包括以下步驟：

步驟S31：將第一預(yù)設(shè)方向設(shè)置為當前預(yù)設(shè)方向，進入步驟S32。

步驟S32：控制外部磁體按照當前預(yù)設(shè)方向牽引膠囊內(nèi)窺鏡運動一個步距，進入步驟S33。

其中，外部磁體的步距可以根據(jù)生物腔的實際大小與種類進行設(shè)定。例如，在檢測胃腔時，可以設(shè)置10mm×10mm的網(wǎng)絡(luò)格中的各個交點作為外部磁體的移動基準，網(wǎng)絡(luò)格位于同一平面中，一個步距可以為一個網(wǎng)格中的相鄰或者相對的兩個點之間的距離，即外部磁體從一個點移至相鄰或相對的一個點上為移動了一個步距，一次檢測中，步距的大小可以相同，也可以不同。

步驟S33：判定外部磁體與膠囊內(nèi)窺鏡是否進行一致性運動，若是，進入步驟S32，若不是，進入步驟S34。

其中，一致性運動指的是膠囊內(nèi)窺鏡跟隨外部磁體進行相同的運動，從而保證外部磁體對膠囊內(nèi)窺鏡的持續(xù)控制，具體根據(jù)傳感信號攜帶的信息進行判斷。如果膠囊內(nèi)窺鏡與外部磁體沒有進行一致性運動，則說明膠囊內(nèi)窺鏡收到了阻礙，無法與外部磁體同步運動。

其中，一致性運動的精準程度可以根據(jù)檢測結(jié)果的精準度需求或者其他方面的要求進行設(shè)定。例如，可以設(shè)定膠囊內(nèi)窺鏡在外部磁體的正下方時為兩者進行一致性運動，又如，也可以設(shè)定膠囊內(nèi)窺鏡與外部磁體之間相差在3mm之內(nèi)皆算作兩者進行一致性運動。如果判定進行一致性運動，則外部磁體繼續(xù)按照原方向牽引膠囊內(nèi)窺鏡進行運動。

步驟S34：控制外部磁體牽引膠囊內(nèi)窺鏡進行越障動作，進入步驟S35。

步驟S35：判定所述外部磁體與所述膠囊內(nèi)窺鏡是否進行一致性運動，若是，進入步驟31，若不是，進入步驟S36。

在越障動作后，如果檢測結(jié)果為外部磁體與膠囊內(nèi)窺鏡沒有進行一致性運動，則說明此障礙并非是能夠通過越障動作越過的，膠囊內(nèi)窺鏡仍停留在原處或者只跟隨外部磁體行進了一部分。

步驟S36：控制外部磁體返回越障前的位置，進入步驟S37。

步驟S37：判斷所述當前預(yù)設(shè)方向是否為最后一個預(yù)設(shè)方向，若是，所述膠囊內(nèi)窺鏡到達所述第一定點，若不是，進入步驟S38。

其中，預(yù)設(shè)方向的數(shù)量可以根據(jù)需要進行設(shè)定。

步驟S38：將下一預(yù)設(shè)方向設(shè)置為所述當前預(yù)設(shè)方向，進入步驟S32。

其中，第一預(yù)設(shè)方向為膠囊內(nèi)窺鏡運動的主方向，第一預(yù)設(shè)方向朝向第一定點，如果能夠沿著第一預(yù)設(shè)方向一直運動，膠囊內(nèi)窺鏡可以在最短時間或者最短路程下到達第一設(shè)定位置。然而，膠囊內(nèi)窺鏡在生物腔體內(nèi)運動時，可能會遇到阻礙，此處的阻礙通常指高度小于膠囊內(nèi)窺鏡的最大長度的阻礙，膠囊內(nèi)窺鏡成功越障后，可以繼續(xù)沿著第一預(yù)設(shè)方向牽引膠囊內(nèi)窺鏡運動，如果膠囊內(nèi)窺鏡不能成功越障，則說明膠囊內(nèi)窺鏡行進途中受到的阻礙高度較大需改變預(yù)設(shè)方向繼續(xù)牽引膠囊內(nèi)窺鏡運動或者已達到第一定點，如果越障不成功改變預(yù)設(shè)方向運動時，在改變預(yù)設(shè)方向后遇障且越障成功后，仍改為按照第一預(yù)設(shè)方向進行運動，能夠保證膠囊內(nèi)窺鏡以最快的速度到達第一定點，有利于提高檢測效率。

具體地，上述實施例中的預(yù)設(shè)方向具體可以為三個，包括共面的第一預(yù)設(shè)方向、第二預(yù)設(shè)方向以及第三預(yù)設(shè)方向，第二預(yù)設(shè)方向、第三預(yù)設(shè)方向分設(shè)于第一預(yù)設(shè)方向的兩側(cè)，且第二預(yù)設(shè)方向、第三預(yù)設(shè)方向均與第一預(yù)設(shè)方向夾45度角，其中第三預(yù)設(shè)方向即為最后一個預(yù)設(shè)方向。此種設(shè)置方式便于快速到達第一定點。當然，預(yù)設(shè)方向的設(shè)置方式不限于此。

優(yōu)選地，膠囊內(nèi)窺鏡在一個平面內(nèi)進行運動，且第一定點與第二定點均在此平面中，本文從第一定位起至運動到第二定點的運動方向中任何兩個方向形成的平面均優(yōu)選為平行的。具體地，在使用時，可以將生物腔體分為上腔體和下腔體兩個部分，對于每部分用膠囊內(nèi)窺鏡分別進行掃描，但是所應(yīng)用的掃描方式可以是一樣的，進而達到掃描整個生物腔體的目的。

如圖2和圖3所示，以胃為例，將進入胃中的膠囊內(nèi)窺鏡牽引至第一定點即胃底的過程為：按照上述將預(yù)設(shè)方向設(shè)置為三個的實施例中的實施方式對預(yù)設(shè)方向進行設(shè)定，設(shè)定第一預(yù)設(shè)方向作為策略一路線，第二預(yù)設(shè)方向作為策略二路線，第三預(yù)設(shè)方向作為策略三路線，若膠囊內(nèi)窺鏡在按照策略一路線運動過程中遇到阻礙，先按照當前方向進行越障動作，越障成功則按照策略一路線繼續(xù)運動，越障失敗則選擇策略二路線運動；若膠囊內(nèi)窺鏡在按照策略二路線運動過程中遇到阻礙，先按照當前方向進行越障動作，越障成功則按照策略一路線繼續(xù)運動，越障失敗則選擇策略三路線運動，若膠囊內(nèi)窺鏡在按照策略三路線運動過程中遇到阻礙，先按照當前方向進行越障動作，越障成功則按照策略一路線繼續(xù)運動，越障失敗則判定為到達胃底部，即所有策略(策略一到策略三)反饋全部為膠囊內(nèi)窺鏡受阻且越障不成功，則判定膠囊內(nèi)窺鏡已經(jīng)到達胃底部。

上述各個實施例中還可以包括：

步驟S4：控制外部磁體牽引膠囊內(nèi)窺鏡按照設(shè)定掃描路徑運動至第二定點。

其中，在待檢測的生物腔內(nèi)設(shè)定第一定點和第二定點，先將膠囊內(nèi)窺鏡牽引到第一定點，然后開始在生物腔內(nèi)按照設(shè)定的路徑進行掃描直至到達第二定點。其中，第一定點可以位于靠近生物腔的入口側(cè)，第二定點可以位于靠近生物腔的出口側(cè)。其中，膠囊內(nèi)窺鏡是由生物體外的外部磁體牽引運動的。

以胃為例，在使用膠囊內(nèi)窺鏡時，可以將胃底部設(shè)定為第一定點，胃大灣下部為第二定點，在確認尋找到膠囊內(nèi)窺鏡即膠囊內(nèi)窺鏡定位完成后，先將進入胃中的膠囊內(nèi)窺鏡牽引至第一定點即胃底，然后按照設(shè)定掃描路徑對胃腔進行掃描，直至膠囊內(nèi)窺鏡達到第二定點即胃大灣。第一定點、第二定點以及掃描路徑的設(shè)置可以根據(jù)具體的生物腔而定。

此種方法利用傳感器的傳感信號，對膠囊內(nèi)窺鏡進行定位、尋找第一定點、按照設(shè)定的路徑掃描直至第二定點，即第一定點可以看做掃描起點，第二定點可以看做掃描終點，能夠使外部磁體驅(qū)動膠囊內(nèi)窺鏡在掃描起點與掃描終點之間按照一定的規(guī)律自動移動，實現(xiàn)生物腔掃描的自動化，提高了控制精度，進一步減輕了操作人員的工作壓力，便于膠囊內(nèi)窺鏡的使用。

上述各個實施例中，步驟S4具體可以包括：

步驟S41：控制外部磁體牽引膠囊內(nèi)窺鏡按照第一牽引方向進行一致性運動，直至內(nèi)壁，進入步驟S42。

步驟S42：控制外部磁體牽引膠囊內(nèi)窺鏡按照第二牽引方向進行一致性運動，運動設(shè)定的步距，進入步驟S43。

步驟S43：控制外部磁體牽引膠囊內(nèi)窺鏡按照第三牽引方向進行一致性運動，直至內(nèi)壁，進入步驟S44，其中，第三牽引方向與第一牽引方向相反。

步驟S44：判斷膠囊內(nèi)窺鏡是否運動到第二定點，若是，運動結(jié)束，若不是，進入步驟S41。

通過按照第一牽引方向、第二牽引方向與第三牽引方向循環(huán)牽引膠囊內(nèi)窺鏡在生物腔內(nèi)進行掃描，掃描的路徑大體呈蛇形，可以對生物腔體內(nèi)的掃描較為細致。當然，掃描的路徑也可以設(shè)置為回字形、螺旋形等形狀。優(yōu)選地，第一牽引方向、第二牽引方向與第三牽引共面。

其中，第一牽引方向與第三牽引方向相反具體為此兩個方向的夾角為大于90度且小于等于180度，優(yōu)選地第三牽引方向與第一牽引方向可以相反且平行，即夾角為180度，以便于控制。進一步地，第二牽引方向可以與第一牽引方向、第三牽引方向相垂直，以保證掃描的距離。

上述各個實施例中，步驟S41具體可以包括：

步驟S411：控制外部磁體牽引膠囊內(nèi)窺鏡按照第一牽引方向運動一個步距，進入步驟S412。

步驟S412：判定外部磁體與膠囊內(nèi)窺鏡是否進行一致性運動，若是，進入步驟S411，若不是，進入步驟S413。

步驟S413：控制外部磁體牽引膠囊內(nèi)窺鏡進行越障動作，進入步驟S414。

步驟S414：判定外部磁體與膠囊內(nèi)窺鏡是否進行一致性運動，若是，進入步驟S411，若不是，進入步驟S415。

步驟S415：膠囊內(nèi)窺鏡到達內(nèi)壁，控制外部磁體返回越障前的位置，進入步驟S42。

通過越障運動以及越障成功與否的判斷，可以保證膠囊內(nèi)窺鏡在第一牽引方向下的掃描路程。

上述各個實施例中，步驟S42具體可以包括:

步驟S421：控制外部磁體牽引膠囊內(nèi)窺鏡按照第二牽引方向運動一個步距，進入步驟S422。

步驟S422：判定外部磁體與膠囊內(nèi)窺鏡是否進行一致性運動，若是，進入步驟S43，若不是，進入步驟S423。

步驟S423：控制外部磁體牽引膠囊內(nèi)窺鏡進行越障動作，進入步驟S424。

步驟S424：判定外部磁體與膠囊內(nèi)窺鏡是否進行一致性運動，若是，進入步驟S43，若不是，進入步驟S425。

步驟S425：控制外部磁體返回越障前的位置，進入步驟S43。

其中，在第二預(yù)設(shè)方向上只牽引膠囊內(nèi)窺鏡運動一個步距，可以使膠囊內(nèi)窺鏡按照第一牽引方向與第三牽引方向運動時路徑的間距較小，有利于保證膠囊內(nèi)窺鏡的掃描總路程。當然，步驟S421中，膠囊內(nèi)窺鏡也可以運動兩個或者兩個以上的步距。

上述各個實施例中，步驟S43具體可以包括：

步驟S431：控制外部磁體牽引膠囊內(nèi)窺鏡按照第一牽引方向運動一個步距，進入步驟S432。

步驟S432：判定外部磁體與膠囊內(nèi)窺鏡是否進行一致性運動，若是，進入步驟S431，若不是，進入步驟S433。

步驟S433：控制外部磁體牽引膠囊內(nèi)窺鏡進行越障動作，進入步驟S434。

步驟S434：判定外部磁體與膠囊內(nèi)窺鏡是否進行一致性運動，若是，進入步驟S431，若不是，進入步驟S435。

步驟S435：膠囊內(nèi)窺鏡到達內(nèi)壁，控制外部磁體返回越障前的位置，進入步驟S44。

通過越障運動以及越障成功與否的判斷，可以保證膠囊內(nèi)窺鏡在第三牽引方向下的掃描路程。

上述各個實施例中，步驟S44具體可以包括：

步驟S441：將第二牽引方向設(shè)置為當前牽引方向，進入步驟S442。

步驟S442：控制外部磁體牽引膠囊內(nèi)窺鏡按照當前牽引方向運動一個步距，進入步驟S443。

步驟S443：判定外部磁體與膠囊內(nèi)窺鏡是否進行一致性運動，若是，進入步驟S41，若不是，進入步驟S444。

步驟S444：控制外部磁體牽引膠囊內(nèi)窺鏡進行越障動作，進入步驟S445。

步驟S445：判定外部磁體與膠囊內(nèi)窺鏡是否進行一致性運動，若是，進入步驟S41，若不是，進入步驟S446。

步驟S446：控制外部磁體返回越障前的位置，進入步驟S447。

步驟S447：判定當前牽引方向是否為第四牽引方向，若是，運動結(jié)束，若不是，進入步驟S448，其中，第四牽引方向位于第二牽引方向與第三牽引方向之間。

步驟S448：將第四牽引方向設(shè)置為當前牽引方向，進入步驟S442。

其中，第四牽引方向可以平分第二牽引方向與第三牽引方向形成的夾角，或者進行其他設(shè)置。在每次按照第三牽引方向牽引膠囊內(nèi)窺鏡運動至無法越障后，通過牽引膠囊內(nèi)窺鏡以第二牽引方向、第四牽引方向?qū)δz囊內(nèi)窺鏡是否到達第二定點進行判斷，可以提高對膠囊內(nèi)窺鏡是否到達第一定點的判斷的準確性。

當然，在步驟44中，第二牽引方向與第三牽引方向之間除第四牽引方向之外，還可以設(shè)置第五牽引方向，以及其他更多牽引方向，通過更多次的判斷，可以進一步提高對膠囊內(nèi)窺鏡是否到達第一定點的判斷的準確性。

如圖4和圖5所示，以胃為例，膠囊內(nèi)窺鏡從第一定點出發(fā)運動至第二定點的過程為：控制外部磁體將膠囊內(nèi)窺鏡從胃底部牽引到胃大灣下部，膠囊內(nèi)窺鏡先向左依次運動，受阻則進行越障動作，越障成功則沿當前方向運動，越障不成功則改變方向向下運動一步，然后再向右運動，直到運動受阻并且越障不成功則改變方向向下運動一步，然后再向左運動，依次循環(huán)，直到到達胃大灣下部為止。為防止膠囊內(nèi)窺鏡從幽門滑走，把膠囊內(nèi)窺鏡檢測的終點設(shè)置在胃大灣下部。其中，膠囊內(nèi)窺鏡運動到右側(cè)且越障不成功時按照第二牽引方向、第四牽引方向進行運動及越障，反饋全部為膠囊受阻且越障不成功，則判定膠囊內(nèi)窺鏡已經(jīng)到達胃大灣。

其中，左、右、上、下等方位詞均以圖示方位為準，僅為便于描述，因而不能理解為對本申請的限定。

上述各個實施例中，越障動作具體可以包括：

根據(jù)傳感信號判斷膠囊內(nèi)窺鏡是否處于豎立狀態(tài)；

如果不是豎立狀態(tài)，控制外部磁體運動，以調(diào)整膠囊內(nèi)窺鏡至豎立狀態(tài)，之后控制外部磁體進行翻轉(zhuǎn)和/或平移運動，以驅(qū)動膠囊內(nèi)窺鏡繞障礙物翻轉(zhuǎn)；

如果是豎立狀態(tài)，控制外部磁體進行翻轉(zhuǎn)和/或平移運動，以驅(qū)動膠囊內(nèi)窺鏡繞障礙物翻轉(zhuǎn)。

其中，膠囊內(nèi)窺鏡遇到的阻礙主要指的是膠囊內(nèi)窺鏡在生物腔體內(nèi)運動的過程中遇到的突起組織，突起組織的高度不大于膠囊內(nèi)窺鏡在豎立時的高度時的越障。其中，豎立狀態(tài)指的是膠囊內(nèi)窺鏡上的任意兩個點連接形成的線段中，長度最大的線段與突起組織突出的最高點和突起組織的底端之間的連成線段相平行的狀態(tài)，越障效果較佳，當然，其他情況下也可以使用此種自動越障的方法進行越障。

其中，在進行越障時，首先分析并保證膠囊內(nèi)窺鏡處于豎立狀態(tài)，此步驟可以看做是越障的準備工作，便于之后的越障運動的實現(xiàn)。例如，當膠囊內(nèi)窺鏡的最大長度為障礙物的高度的二倍時，如果膠囊內(nèi)窺鏡保持豎立狀態(tài)，則膠囊內(nèi)窺鏡有一半高出于障礙物，便于進行之后的步驟，有利于提高越障的成功性。

具體地，控制外部磁體進行翻轉(zhuǎn)和/或平移運動，以驅(qū)動膠囊內(nèi)窺鏡繞障礙物翻轉(zhuǎn)具體可以包括：

實時判斷膠囊內(nèi)窺鏡是否可以進行翻轉(zhuǎn)運動；

若不是，控制外部磁體進行平移運動。

若是，控制外部磁體進行翻轉(zhuǎn)運動，同時判斷膠囊內(nèi)窺鏡的翻轉(zhuǎn)總角度是否為設(shè)定角度，若是，越障結(jié)束。

其中，膠囊內(nèi)窺鏡主要通過翻轉(zhuǎn)即角度的改變來實現(xiàn)越障，以減小與遇障前的原行進方向偏離過多，然而，障礙物可能在某一方向的長度值較大，以致膠囊內(nèi)窺鏡無法進行角度的改變，此時根據(jù)傳感信號控制外部磁體進行平移運動，直至可以再次進行角度改變的翻轉(zhuǎn)，從而通過翻轉(zhuǎn)與平移的配合實現(xiàn)越障。

在進行翻轉(zhuǎn)時，如果膠囊內(nèi)窺鏡翻轉(zhuǎn)的總角度未達到設(shè)定角度，則控制外部磁體一直進行翻轉(zhuǎn)或平移，并根據(jù)判斷操作的結(jié)果不斷進行越障動作，直至膠囊內(nèi)窺鏡翻越設(shè)定角度方可確認越障結(jié)束。

其中，設(shè)定角度為控制膠囊內(nèi)窺鏡進行翻轉(zhuǎn)的總角度，優(yōu)選為180度，使膠囊內(nèi)窺鏡正好翻轉(zhuǎn)半圈，且便于進行角度控制。當然，此處膠囊內(nèi)窺鏡3翻轉(zhuǎn)的總角度也可以設(shè)定為其他值，例如150度。

其中，翻轉(zhuǎn)與平移可以緩慢進行，具體可以通過控制外部磁體的運動速度進行限定。

可見，此種方法能夠更加準確有效地進行膠囊內(nèi)窺鏡的自動越障，能夠盡量減少與遇障前原行進方向的偏離。

本說明書中各個實施例采用遞進的方式描述，每個實施例重點說明的都是與其他實施例的不同之處，各個實施例之間相同相似部分互相參見即可。

以上對本發(fā)明所提供的膠囊內(nèi)窺鏡在生物腔體內(nèi)的自動掃描方法進行了詳細介紹。本文中應(yīng)用了具體個例對本發(fā)明的原理及實施方式進行了闡述，以上實施例的說明只是用于幫助理解本發(fā)明的方法及其核心思想。應(yīng)當指出，對于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明原理的前提下，還可以對本發(fā)明進行若干改進和修飾，這些改進和修飾也落入本發(fā)明權(quán)利要求的保護范圍內(nèi)。