本發(fā)明涉及醫(yī)療技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種膠囊內(nèi)窺鏡在生物體內(nèi)自動越障的方法。此外，本發(fā)明還涉及一種應(yīng)用上述方法的膠囊內(nèi)窺鏡在生物體內(nèi)自動越障的系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

在醫(yī)療領(lǐng)域，膠囊內(nèi)窺鏡的應(yīng)用提高了醫(yī)療診斷的準(zhǔn)確性。在使用時，膠囊內(nèi)窺鏡進(jìn)入生物腔體(例如，胃)后，醫(yī)護(hù)人員會操縱外部磁體使膠囊內(nèi)窺鏡運(yùn)動到生物腔體中的某些特定位置(如：胃底、賁門、幽門等)進(jìn)行檢查。在運(yùn)動過程中膠囊很有可能會受到腔體內(nèi)突起組織的阻礙而無法跟隨外部磁體繼續(xù)運(yùn)動。此時，醫(yī)護(hù)人員通常需要花費(fèi)很多時間去手動調(diào)整膠囊內(nèi)窺鏡的姿態(tài)與位置使其越過這些障礙。

然而，此種越障方法是基于人工操控的，因此對操作員的技巧熟練程度要求高，操作員需要長時間練習(xí)才能熟練掌握，越障操作會影響這項(xiàng)技術(shù)的推廣普及。

因此，如何更加有效地進(jìn)行膠囊內(nèi)窺鏡的越障，是本領(lǐng)域技術(shù)人員目前需要解決的技術(shù)問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

有鑒于此，本發(fā)明的目的是提供一種膠囊內(nèi)窺鏡在生物體內(nèi)自動越障的方法，能夠更加有效地進(jìn)行膠囊內(nèi)窺鏡的越障。本發(fā)明的另一目的是提供一種膠囊內(nèi)窺鏡在生物體內(nèi)自動越障的系統(tǒng)，能夠更加有效地進(jìn)行膠囊內(nèi)窺鏡的越障。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：

一種膠囊內(nèi)窺鏡在生物體內(nèi)自動越障的方法，包括：

步驟S1：接收傳感器實(shí)時檢測的膠囊內(nèi)窺鏡在生物腔體內(nèi)的位置與姿態(tài)的傳感信號；

步驟S2：在所述膠囊內(nèi)窺鏡的運(yùn)動過程中，根據(jù)傳感信號判斷所述膠囊內(nèi)窺鏡在運(yùn)動過程中是否受到阻礙，若是，進(jìn)入步驟S3，若不是，重復(fù)步驟S2；

步驟S3：控制外部磁體運(yùn)動，以驅(qū)動所述膠囊內(nèi)窺鏡進(jìn)行越障運(yùn)動。

優(yōu)選地，所述步驟S3具體包括：

步驟S31：根據(jù)傳感信號判斷所述膠囊內(nèi)窺鏡是否處于豎立狀態(tài)，若不是，進(jìn)入步驟S32，若是，進(jìn)入步驟S33；

步驟S32：控制所述外部磁體運(yùn)動，以調(diào)整所述膠囊內(nèi)窺鏡至豎立狀態(tài)，調(diào)整后進(jìn)入步驟S33；

步驟S33：控制所述外部磁體進(jìn)行翻轉(zhuǎn)和/或平移運(yùn)動，以驅(qū)動所述膠囊內(nèi)窺鏡繞障礙物翻轉(zhuǎn)。

優(yōu)選地，所述步驟S33具體包括：

步驟S331：實(shí)時判斷所述膠囊內(nèi)窺鏡是否可以進(jìn)行翻轉(zhuǎn)運(yùn)動，若不是，進(jìn)入步驟S332，若是，進(jìn)入步驟S333；

步驟S332：控制所述外部磁體進(jìn)行平移運(yùn)動；

步驟S333：控制所述外部磁體進(jìn)行翻轉(zhuǎn)運(yùn)動，同時判斷所述膠囊內(nèi)窺鏡的翻轉(zhuǎn)總角度是否為設(shè)定角度，若是，越障結(jié)束。

優(yōu)選地，所述設(shè)定角度為180度。

優(yōu)選地，所述步驟S3后，還包括：

步驟S4：根據(jù)傳感信號判斷所述膠囊內(nèi)窺鏡與所述外部磁體之間的距離和相對方位關(guān)系，將獲得的數(shù)據(jù)與越障之前的對應(yīng)數(shù)據(jù)進(jìn)行對比，以判斷是否越障成功，若不是，驅(qū)動所述外部磁體返回上一操作點(diǎn)，并進(jìn)入步驟S3，若是，控制所述膠囊內(nèi)窺鏡原地等待下一步指令操作。

一種膠囊內(nèi)窺鏡在生物體內(nèi)自動越障的系統(tǒng)，包括：

接收模塊，用于接收傳感器實(shí)時檢測的膠囊內(nèi)窺鏡在生物腔體內(nèi)的位置與姿態(tài)的傳感信號；

判斷模塊，用于在所述膠囊內(nèi)窺鏡的運(yùn)動過程中，根據(jù)傳感信號判斷所述膠囊內(nèi)窺鏡在運(yùn)動過程中是否受到阻礙，若是，觸發(fā)調(diào)整模塊，若不是，重復(fù)自身的判斷操作；

所述調(diào)整模塊，用于控制外部磁體運(yùn)動，以驅(qū)動所述膠囊內(nèi)窺鏡進(jìn)行越障運(yùn)動。

優(yōu)選地，所述調(diào)整模塊具體包括：

分析單元，用于根據(jù)傳感信號判斷所述膠囊內(nèi)窺鏡是否處于豎立狀態(tài)，若不是，觸發(fā)調(diào)整單元，若是，觸發(fā)越障控制單元；

所述調(diào)整單元，用于控制所述外部磁體運(yùn)動，以調(diào)整所述膠囊內(nèi)窺鏡至豎立狀態(tài)，調(diào)整后觸發(fā)所述越障控制單元；

所述越障控制單元，用于控制所述外部磁體進(jìn)行翻轉(zhuǎn)和/或平移運(yùn)動，以驅(qū)動所述膠囊內(nèi)窺鏡繞障礙物翻轉(zhuǎn)。

優(yōu)選地，所述越障控制單元具體包括：

運(yùn)動判斷單元，用于實(shí)時判斷所述膠囊內(nèi)窺鏡是否可以進(jìn)行翻轉(zhuǎn)運(yùn)動，若不是，觸發(fā)平移控制單元，若是，觸發(fā)翻轉(zhuǎn)控制單元；

所述平移控制單元，用于控制所述外部磁體進(jìn)行平移運(yùn)動；

所述翻轉(zhuǎn)控制單元，用于控制所述外部磁體進(jìn)行翻轉(zhuǎn)運(yùn)動，同時判斷所述膠囊內(nèi)窺鏡的翻轉(zhuǎn)總角度是否為設(shè)定角度，若是，越障結(jié)束。

優(yōu)選地，還包括由所述調(diào)整模塊觸發(fā)的校驗(yàn)?zāi)K，用于根據(jù)傳感信號判斷所述膠囊內(nèi)窺鏡與所述外部磁體之間的距離和相對方位關(guān)系，將獲得的數(shù)據(jù)與越障之前的對應(yīng)數(shù)據(jù)進(jìn)行對比，以判斷是否越障成功，若不是，驅(qū)動所述外部磁體返回上一操作點(diǎn)，并觸發(fā)所述調(diào)整模塊，若是，控制所述膠囊內(nèi)窺鏡原地等待下一步指令操作。

本發(fā)明提供的膠囊內(nèi)窺鏡在生物體內(nèi)自動越障的方法通過接收傳感器的傳感信號來判斷膠囊內(nèi)窺鏡的運(yùn)動是否受阻，進(jìn)而控制外部磁體的運(yùn)動來驅(qū)動膠囊內(nèi)窺鏡越障，即在膠囊內(nèi)窺鏡的運(yùn)動遇到阻礙后可以自行判斷并自動做出越障操作，減輕了人工操控的困難程度，膠囊內(nèi)窺鏡的越障效率較高，有利于實(shí)現(xiàn)膠囊內(nèi)窺鏡全自動掃描技術(shù)。

本發(fā)明提供的膠囊內(nèi)窺鏡在生物體內(nèi)自動越障的系統(tǒng)，能夠更加有效地進(jìn)行膠囊內(nèi)窺鏡的越障。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的實(shí)施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)提供的附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發(fā)明所提供膠囊內(nèi)窺鏡在生物體內(nèi)自動越障的方法的具體實(shí)施例一的流程圖；

圖2為本發(fā)明所提供膠囊內(nèi)窺鏡在生物體內(nèi)自動越障的方法的具體實(shí)施例二的流程圖；

圖3為本發(fā)明所提供方法的具體實(shí)施例中膠囊內(nèi)窺鏡在越障過程中的第一位置圖；

圖4為本發(fā)明所提供方法的具體實(shí)施例中膠囊內(nèi)窺鏡在越障過程中的第二位置圖；

圖5為本發(fā)明所提供方法的具體實(shí)施例中膠囊內(nèi)窺鏡在越障過程中的第三位置圖；

圖6為本發(fā)明所提供方法的具體實(shí)施例中膠囊內(nèi)窺鏡在越障過程中的第四位置圖；

圖7為本發(fā)明所提供方法的具體實(shí)施例中膠囊內(nèi)窺鏡在越障過程中的第五位置圖。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。基于本發(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

本發(fā)明的核心是提供一種膠囊內(nèi)窺鏡在生物體內(nèi)自動越障的方法，能夠更加有效地進(jìn)行膠囊內(nèi)窺鏡的越障。本發(fā)明的另一核心是提供一種包括上述膠囊內(nèi)窺鏡在生物體內(nèi)自動越障的系統(tǒng)，能夠更加有效地進(jìn)行膠囊內(nèi)窺鏡的越障。

請參考圖1和圖2，圖1為本發(fā)明所提供膠囊內(nèi)窺鏡在生物體內(nèi)自動越障的方法的具體實(shí)施例一的流程圖；圖2為本發(fā)明所提供膠囊內(nèi)窺鏡在生物體內(nèi)自動越障的方法的具體實(shí)施例二的流程圖；

本發(fā)明所提供膠囊內(nèi)窺鏡在生物體內(nèi)自動越障的方法的一種具體實(shí)施例中，包括以下步驟：

步驟S1：接收傳感器實(shí)時檢測的膠囊內(nèi)窺鏡在生物腔體內(nèi)的位置與姿態(tài)的傳感信號。

其中，膠囊內(nèi)窺鏡設(shè)置于生物腔體內(nèi)，膠囊內(nèi)窺鏡中設(shè)置傳感器，傳感器通過無線傳輸進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸，外部磁體設(shè)置在生物腔體外，外部磁體安裝在外部磁體驅(qū)動裝置上，外部磁體驅(qū)動裝置在接收指令后驅(qū)動外部磁體運(yùn)動，膠囊內(nèi)窺鏡中還設(shè)有永磁體，外部磁體與永磁體之間異性相吸，使外部磁體能夠驅(qū)動膠囊內(nèi)窺鏡，通過控制外部磁體運(yùn)動，可以使膠囊內(nèi)窺鏡進(jìn)行與外部磁體一致的運(yùn)動。

其中，傳感器具體可以包括姿態(tài)傳感器等多種傳感器，以獲取膠囊內(nèi)窺鏡在運(yùn)動過程中是否受到阻礙的信息。傳感器的監(jiān)測是在膠囊內(nèi)窺鏡的使用過程中時刻進(jìn)行的，傳感信號中包含的數(shù)據(jù)可以跟隨膠囊內(nèi)窺鏡的實(shí)際情況進(jìn)行改變，根據(jù)傳感器實(shí)時監(jiān)測得到的傳感信號中的數(shù)據(jù)可以對外部磁體進(jìn)行控制，以確保膠囊內(nèi)窺鏡與外部磁體之間的姿態(tài)具有一致性，同時，根據(jù)傳感信號可以適時調(diào)整外部磁體與膠囊內(nèi)窺鏡之間的距離，以保證外部磁體對膠囊內(nèi)窺鏡的控制作用。

步驟S2：在膠囊內(nèi)窺鏡的運(yùn)動過程中，根據(jù)傳感信號判斷膠囊內(nèi)窺鏡在運(yùn)動過程中是否受到阻礙，若是，進(jìn)入步驟S3，若不是，重復(fù)步驟S2。

步驟S3：控制外部磁體運(yùn)動，以驅(qū)動膠囊內(nèi)窺鏡進(jìn)行越障運(yùn)動。

其中，膠囊內(nèi)窺鏡遇到的阻礙主要指的是膠囊內(nèi)窺鏡在生物腔體內(nèi)運(yùn)動的過程中遇到的突起組織，本申請的方法主要可以用于突起組織的高度不大于膠囊內(nèi)窺鏡在豎立時的高度時的越障。其中，豎立狀態(tài)指的是膠囊內(nèi)窺鏡上的任意兩個連接形成的線段中，長度最大的線段與突起組織突出的最高點(diǎn)和突起組織的底端之間的連成線段相平行的狀態(tài)，越障效果較佳，當(dāng)然，其他情況下也可以使用此種自動越障的方法進(jìn)行越障。

此種膠囊內(nèi)窺鏡在生物體內(nèi)自動越障的方法通過接收傳感器的傳感信號來判斷膠囊內(nèi)窺鏡的運(yùn)動是否受阻，進(jìn)而控制外部磁體的運(yùn)動來驅(qū)動膠囊內(nèi)窺鏡越障，即在膠囊內(nèi)窺鏡的運(yùn)動遇到阻礙后可以自行判斷并自動做出越障操作，減輕了人工操控的困難程度，膠囊內(nèi)窺鏡的越障效率較高，有利于實(shí)現(xiàn)膠囊內(nèi)窺鏡全自動掃描技術(shù)。

請參考圖3至圖7，圖3至圖7為本發(fā)明所提供方法的具體實(shí)施例中膠囊內(nèi)窺鏡在越障過程中的在不同位置時的位置圖。

上述實(shí)施例中，步驟S3具體可以包括：

步驟S31：根據(jù)傳感信號判斷膠囊內(nèi)窺鏡是否處于豎立狀態(tài)，若不是，進(jìn)入步驟S32，若是，進(jìn)入步驟S33。

其中，在確定膠囊內(nèi)窺鏡受到阻礙后，通過分析可以判定膠囊內(nèi)窺鏡的姿態(tài)、位置以及與障礙物之間的相對位置關(guān)系。

步驟S32：控制外部磁體運(yùn)動，以調(diào)整膠囊內(nèi)窺鏡至豎立狀態(tài)，調(diào)整后進(jìn)入步驟S33。

其中，調(diào)整外部磁體的姿態(tài)及位置即可調(diào)整膠囊內(nèi)窺鏡的姿態(tài)以及位置。

步驟S33：控制外部磁體進(jìn)行翻轉(zhuǎn)和/或平移運(yùn)動，以驅(qū)動膠囊內(nèi)窺鏡繞障礙物翻轉(zhuǎn)。

其中，在進(jìn)行越障時，首先分析并保證膠囊內(nèi)窺鏡處于豎立狀態(tài)，此步驟可以看做是越障的準(zhǔn)備工作，便于之后的越障運(yùn)動的實(shí)現(xiàn)。例如，當(dāng)膠囊內(nèi)窺鏡的最大長度為障礙物的高度的二倍時，如果膠囊內(nèi)窺鏡保持豎立狀態(tài)，則膠囊內(nèi)窺鏡有一半高出于障礙物，便于進(jìn)行步驟S33，有利于提高越障的成功性。

具體地，步驟S33具體可以包括：

步驟S331：實(shí)時判斷膠囊內(nèi)窺鏡是否可以進(jìn)行翻轉(zhuǎn)運(yùn)動，若不是，進(jìn)入步驟S332，若是，進(jìn)入步驟S333。

步驟S332：控制外部磁體進(jìn)行平移運(yùn)動。

步驟S333：控制外部磁體進(jìn)行翻轉(zhuǎn)運(yùn)動，同時判斷膠囊內(nèi)窺鏡的翻轉(zhuǎn)總角度是否為設(shè)定角度，若是，越障結(jié)束。

其中，步驟S32之后，步驟S331是在步驟S332、步驟S333進(jìn)行的同時實(shí)時進(jìn)行的，直至步驟S333中進(jìn)行到確定越障結(jié)束。具體可以根據(jù)傳感器實(shí)時監(jiān)測得到的傳感信號中的數(shù)據(jù)判斷膠囊內(nèi)窺鏡3與外部磁體1是否進(jìn)行一致性運(yùn)動，以確定膠囊內(nèi)窺鏡3是否可以翻轉(zhuǎn)。

其中，膠囊內(nèi)窺鏡3主要通過翻轉(zhuǎn)即角度的改變來實(shí)現(xiàn)越障，以減小與遇障前的原行進(jìn)方向偏離過多，然而，障礙物2可能在某一方向的長度值較大，以致膠囊內(nèi)窺鏡3無法進(jìn)行角度的改變，此時根據(jù)傳感信號控制外部磁體1進(jìn)行平移運(yùn)動，直至可以再次進(jìn)行角度改變的翻轉(zhuǎn)，從而通過翻轉(zhuǎn)與平移的配合實(shí)現(xiàn)越障。

在進(jìn)行步驟S333時，如果膠囊內(nèi)窺鏡3翻轉(zhuǎn)的總角度未達(dá)到設(shè)定角度，則控制外部磁體1一直進(jìn)行步驟S331，并根據(jù)步驟S331的判斷結(jié)果不斷進(jìn)行步驟S332和步驟S333，直至膠囊內(nèi)窺鏡3翻越設(shè)定角度方可確認(rèn)越障結(jié)束。

其中，設(shè)定角度為控制膠囊內(nèi)窺鏡進(jìn)行翻轉(zhuǎn)的總角度，優(yōu)選為180度，使膠囊內(nèi)窺鏡正好翻轉(zhuǎn)半圈，且便于進(jìn)行角度控制。當(dāng)然，此處膠囊內(nèi)窺鏡3翻轉(zhuǎn)的總角度也可以設(shè)定為其他值，例如150度。

其中，翻轉(zhuǎn)與平移可以緩慢進(jìn)行，具體可以通過控制外部磁體的運(yùn)動速度進(jìn)行限定。

可見，此種方法能夠更加準(zhǔn)確有效地進(jìn)行膠囊內(nèi)窺鏡的自動越障，能夠盡量減少與遇障前原行進(jìn)方向的偏離。當(dāng)然，步驟S33的實(shí)現(xiàn)方式不限于此，例如，也可以通過以下步驟實(shí)現(xiàn)：

步驟S3301：平移第一設(shè)定距離；

步驟S3302：旋轉(zhuǎn)90度；

步驟S3303：平移第二設(shè)定距離；

步驟S3304：旋轉(zhuǎn)90度；

步驟S3301：平移第三設(shè)定距離，越障結(jié)束。

其中，第一設(shè)定距離、第二設(shè)定距離與第三設(shè)定距離可以根據(jù)膠囊內(nèi)窺鏡所在的生物腔體的大小進(jìn)行設(shè)定。

上述各個實(shí)施例中，步驟S3后，還可以包括：

步驟S4：根據(jù)傳感信號判斷膠囊內(nèi)窺鏡與外部磁體之間的距離和相對方位關(guān)系，將獲得的數(shù)據(jù)與越障之前的對應(yīng)數(shù)據(jù)進(jìn)行對比，以判斷是否越障成功，若不是，驅(qū)動外部磁體返回上一操作點(diǎn)，并進(jìn)入步驟S3，若是，控制膠囊內(nèi)窺鏡原地等待下一步指令操作。

其中，上一操作點(diǎn)指的是外部磁體在進(jìn)行步驟S3之前判定遇到障礙時所處的位置和姿態(tài)，然后，再次進(jìn)行步驟S3，重新進(jìn)行越障。步驟S4的進(jìn)行可以更加準(zhǔn)確地確定越障情況與效果，保證膠囊內(nèi)窺鏡使用的可靠性。

除了上述膠囊內(nèi)窺鏡在生物體內(nèi)自動越障的方法，本發(fā)明還提供了一種能夠?qū)崿F(xiàn)上述方法的膠囊內(nèi)窺鏡在生物體內(nèi)自動越障的系統(tǒng)，該系統(tǒng)主要包括：

接收模塊，用于接收傳感器實(shí)時檢測的膠囊內(nèi)窺鏡在生物腔體內(nèi)的位置與姿態(tài)的傳感信號；

判斷模塊，用于在膠囊內(nèi)窺鏡的運(yùn)動過程中，根據(jù)傳感信號判斷膠囊內(nèi)窺鏡在運(yùn)動過程中是否受到阻礙，若是，觸發(fā)調(diào)整模塊，若不是，重復(fù)自身的判斷操作；

調(diào)整模塊，用于控制外部磁體運(yùn)動，以驅(qū)動膠囊內(nèi)窺鏡進(jìn)行越障運(yùn)動。

本實(shí)施例所提供的膠囊內(nèi)窺鏡在生物體內(nèi)自動越障的系統(tǒng)主要包括三個模塊，三個模塊分別完成上述技術(shù)內(nèi)容，可以知道，該系統(tǒng)用于實(shí)現(xiàn)上述方法，所以系統(tǒng)的使用過程與上述方法一致，對于該系統(tǒng)的使用過程，在此不再贅述。

在上述實(shí)施例中，調(diào)整模塊具體可以包括：

分析單元，用于根據(jù)傳感信號判斷膠囊內(nèi)窺鏡是否處于豎立狀態(tài)，若不是，觸發(fā)調(diào)整單元，若是，觸發(fā)越障控制單元；

調(diào)整單元，用于控制外部磁體運(yùn)動，以調(diào)整膠囊內(nèi)窺鏡至豎立狀態(tài)，調(diào)整后觸發(fā)越障控制單元；

越障控制單元，用于控制外部磁體進(jìn)行翻轉(zhuǎn)和/或平移運(yùn)動，以驅(qū)動膠囊內(nèi)窺鏡繞障礙物翻轉(zhuǎn)。

上述各個實(shí)施例中，越障控制單元具體可以包括：

運(yùn)動判斷單元，用于實(shí)時判斷膠囊內(nèi)窺鏡是否可以進(jìn)行翻轉(zhuǎn)運(yùn)動，若不是，觸發(fā)平移控制單元，若是，觸發(fā)翻轉(zhuǎn)控制單元；

平移控制單元，用于控制外部磁體進(jìn)行平移運(yùn)動；

翻轉(zhuǎn)控制單元，用于控制外部磁體進(jìn)行翻轉(zhuǎn)運(yùn)動，同時判斷膠囊內(nèi)窺鏡的翻轉(zhuǎn)總角度是否為設(shè)定角度，若是，越障結(jié)束。

上述各個實(shí)施例中，系統(tǒng)還包括由調(diào)整模塊觸發(fā)的校驗(yàn)?zāi)K，用于根據(jù)傳感信號判斷膠囊內(nèi)窺鏡與外部磁體之間的距離和相對方位關(guān)系，將獲得的數(shù)據(jù)與越障之前的對應(yīng)數(shù)據(jù)進(jìn)行對比，以判斷是否越障成功，若不是，驅(qū)動外部磁體返回上一操作點(diǎn)，并觸發(fā)調(diào)整模塊，若是，控制膠囊內(nèi)窺鏡原地等待下一步指令操作。

本說明書中各個實(shí)施例采用遞進(jìn)的方式描述，每個實(shí)施例重點(diǎn)說明的都是與其他實(shí)施例的不同之處，各個實(shí)施例之間相同相似部分互相參見即可。

以上對本發(fā)明所提供的膠囊內(nèi)窺鏡在生物體內(nèi)自動越障的方法及系統(tǒng)進(jìn)行了詳細(xì)介紹。本文中應(yīng)用了具體個例對本發(fā)明的原理及實(shí)施方式進(jìn)行了闡述，以上實(shí)施例的說明只是用于幫助理解本發(fā)明的方法及其核心思想。應(yīng)當(dāng)指出，對于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明原理的前提下，還可以對本發(fā)明進(jìn)行若干改進(jìn)和修飾，這些改進(jìn)和修飾也落入本發(fā)明權(quán)利要求的保護(hù)范圍內(nèi)。