本發明涉及一種康復裝置，尤其涉及一種肢體康復訓練系統。

背景技術：

康復醫療器械的應用，是幫助殘障人，包括殘疾人、老年人、傷病人回歸社會的最有效的手段。康復醫療器械是殘疾人回歸社會的橋梁，對促進社會的穩定與和諧有重要的意義。實踐證明，康復醫療器械有利于提升康復療效，縮短康復時間。

如今市場上的康復醫療器械品種多樣，具體有針對肩部、頸部、腿部等部位。一些進口的康復醫療器械價格較為昂貴，普通家庭難以接受。近幾年來，國內出現了多家康復醫療器械研究單位，國內康復醫療器械企業大量涌現。隨著市場的競爭，康復醫療器械的價格更加實惠，為更加廣闊的人群所接受。

康復醫療器械的研制有下面幾個過程：受益對象的確定、數據采集、機構系統設計、產品完善與成型。此產品目標人群為下肢行走障礙的患者。數據的采集方面，采用了較為先進的基于圖像的信息處理方法。在人體下肢關鍵部位貼標簽，從視頻圖像中提取出關鍵部位的點的坐標，進而可獲取人體正常運動時的步態曲線，為機構設計環節奠定了基礎。機構系統設計方面，在已有關鍵點坐標特征的基礎上，確定所選機構類型，即鏈傳動、桿機構、凸輪機構等。利用機械設計理論算法進一步確定各個機構的尺寸大小，進而考慮軸的裝配與工藝加工，合理選用軸套、滾動軸承、端蓋等。產品完善與成型上，合理安排機構的安裝位置，考慮加工工藝以及人體的行為習慣，并進行局部調整。例如凸輪槽與踏板的左右放置、車座高度范圍的設定、扶手高度的調節等。

中國專利(公告號為CN201005940Y)公開了一種智能控制下肢康復運動器。該實用新型涉及一種智能控制下肢康復運動器，具體是指一種利用被動鍛煉的原理康復人體下肢的智能控制的下肢康復運動器。該下肢康復運動器包括安裝在輪椅上的下肢運動組件、控制該下肢運動組件工作的智能控制單元以及提供動力的電源裝置，該智能控制單元包括用于控制該下肢運動組件運動時間的定時控制器以及用于調整該下肢運動組件運動速度的速度控制器。該實用新型具有可以在需要的任意時刻對患者進行康復，并且還能夠記憶患者被動治療的時間的長短并設置該治療時間以及控制治療過程中該下肢康復運動器運動速率的快慢的功能。該專利提供的智能控制下肢康復運動器僅是實現下肢被動鍛煉的功能，只能作為一種簡單的機械式康復運動器材。該設備僅僅基于機械訓練方式的助力器械并不能很好地實現人機互動的理念，也不能通過與使用者的信息交互來了解使用者下肢康復進程，以便及時調整康復計劃。對于患有不同程度疾病的使用者，傳統的康復運動器便很難進行協調，并且使用者每天訓練的次數和強度因人而異，康復的進程也在不斷發生變化，傳統的康復運動器械顯然不能滿足需求。

技術實現要素：

針對現有技術之不足，本發明提供了一種肢體康復訓練系統，所述康復訓練系統包括機械結構模塊和功能模塊，所述功能模塊至少包括傳感單元、移動終端和數據處理云終端；

所述數據處理云終端基于傳感單元采集的至少包含壓力數據和/或時間數據和/或行程數據完成與儲存于數據處理云終端的專家數據的第一次匹配，并將所述匹配結果儲存于數據處理云終端；

所述數據處理云終端基于移動終端采集的使用者個人信息數據完成與第一次匹配結果的第二次匹配，將第二匹配結果存儲于數據處理云終端，并將至少包括單次訓練時長和/或每天訓練次數和/或訓練周期和/或運動里程和/或踏板提供支撐力大小的第二次匹配結果的專家數據作為康復訓練推薦方案發送至移動終端。

根據一個優選的實施方式，所述第一次匹配為所述儲存于數據處理云終端的專家數據與傳感單元采集的壓力數據的關聯匹配和/或與傳感單元采集的時間數據的關聯匹配和/或與傳感單元采集的行程數據的關聯匹配，并將所述匹配結果儲存于數據處理云終端。

根據一個優選的實施方式，所述第二次匹配為所述儲存于數據處理云終端的第一次匹配結果與移動終端采集的至少包括使用者年齡、身高、體重個人的匹配，將第二次匹配結果存儲于數據處理云終端，并將所述第二次匹配結果作為康復訓練推薦方案發送至移動終端。

根據一個優選的實施方式，所述移動終端將傳感單元采集的包含壓力數據、時間數據和行程數據發送至數據處理云終端完成數據更新，并將壓力數據、時間數據和行程數據的變化情況以列表或曲線圖的方式展示給使用者。

根據一個優選的實施方式，所述數據處理云終端基于更新后的壓力數據、時間數據和/或行程數據完成新的康復訓練推薦方案。

根據一個優選的實施方式，所述移動終端基于接收到的康復訓練推薦方案實現對康復訓練系統機械結構模塊中電機的控制，通過對電機速度的控制實現對使用者運動里程的控制；

所述移動終端將康復訓練推薦方案中單次訓練時長、每天訓練次數、訓練周期、運動里程和踏板提供支撐力大小的建議以語音或列表的方式展示給使用者。

根據一個優選的實施方式，所述專家數據為與使用者生理數據和/或身體機能數據相關的康復訓練計劃；

所述生理數據包含使用者身高、體重、年齡的基本數據；所述身體機能數據包含使用者每次運動訓練過程踏板提供的支撐力大小、運動時間和運動里程數據。

根據一個優選的實施方式，所述傳感單元包括壓力傳感器、時間傳感器、速度傳感器、放大電路、A/D轉換電路和單片機；

所述壓力傳感器、時間傳感器和速度傳感器將采集的信號數據經放大電路放大，并通過A/D轉換電路傳輸至單片機，由單片機實現數據的初步處理。

根據一個優選的實施方式，所述數據處理云終端包括數據處理單元和康復數據庫，所述數據處理單元用于實現數據的關聯匹配，所述康復數據庫用于實現包括專家數據、傳感單元采集數據、移動終端采集數據以及數據匹配過程產生的匹配結果的數據儲存。

根據一個優選的實施方式，所述機械機構模塊至少包括：用于支撐凸輪的第一凸輪槽，用于支撐使用者重力并帶動使用者下肢運動的右踏板，用于傳遞動能至右踏板的第一搖桿，用于支撐第一搖桿的連桿，用于實現帶動導桿轉動的滑塊，用于支撐導桿的直線軸承，用于實現帶動連接塊轉動的導桿，用于帶動第一搖桿運轉的連接塊，用于連接搖桿與連接塊的銷軸，用于實現限定連接塊沿著凸輪槽上凹槽軌跡運動的凸輪滾子；

所述右踏板與所述第一搖桿剛性連接，同時所述第一搖桿分別與所述第一連桿和銷軸通過鉸接的方式相連，所述第一連桿通過鉸接的方式接于機架，所述滑塊上設有兩平行的圓柱形通孔，所述直線軸承位于所述圓柱形通孔內，所述導桿穿過所述直線軸承，所述導桿與所述連接塊以剛性連接的方式相連，所述凸輪滾子通過所述銷軸與所述滑塊剛性連接；

所述的凸輪滾子在所述凸輪槽上做曲線運動，隨著曲率半徑的不同，使所述得導桿相對于所述滑塊做直線運動，所述滑塊內附有直線軸承，用于減小所述導桿與所述滑塊件機械磨損，提高使用壽命。

本發明提供的醫療裝置至少具有如下優勢：

(1)本發明的肢體康復訓練系統基于康復對象的運動數據對康復對象的康復情況進行評估，康復對象根據康復評估系統的康復評估信息和康復建議進行康復訓練，康復訓練的效果更好。

(2)本發明根據前期實驗采集而來的人體正常運動數據而研制，具有很強的適應性和科學性。患者按人體正常行走曲線進行康復訓練，有利于提高人體康復療效，縮短康復周期。

(3)本發明結合人機工程學，對所選機構尺寸進行了優化，在車座高度調節范圍、扶手高度的設定等方面進行了考慮，保證康復效果的同時，提高了人體舒適度。

(4)本發明除可單獨輔助下肢傷殘者進行康復訓練動作，還可配合其他康復醫療器械工作，用于輔助患者進行相關康復治療。

附圖說明

圖1為本發明整體結構示意圖；

圖2為本發明主要運動機構示意圖；

圖3為短軸裝配體示意圖；

圖4為導桿裝配體示意圖；

圖5為本發明主要機構運動簡圖；

圖6為本發明功能模塊連接關系圖；和

圖7為發明傳感單元連接管理圖。

附圖標記列表

101：機架 102：第一凸輪槽 103：第一短軸裝配體

104：第一一級鏈傳動機構 105：二級鏈傳動機構 106：電機

107：長軸 108：右踏板 109：第一搖桿

110：第一連桿 111：導桿裝配體 112：扶手

113：車座 114：滑塊 115：直線軸承

116：導桿 117：連接塊 118：銷軸

119：凸輪滾子 120：端蓋 121：短軸

122：軸套 123：滾動軸承

具體實施方式

本發明肢體康復訓練系統的目的在于幫助下肢行走障礙的患者康復，可起到鍛煉身體、延緩病情與輔助康復的作用。同時也可配合其他康復醫療器械工作，用于幫助患者進行相關康復治療。所述康復訓練系統包括機械結構模塊和功能模塊。下面結合附圖和實施例進行詳細說明。

如圖1所示的整體結構示意圖，所述康復訓練系統機械結構模塊包括用于支撐及固定所述康復訓練系統的機架101；用于支撐凸輪的凸輪槽，所述凸輪槽包括分布于機架101兩側的第一凸輪槽102和第二凸輪槽；用于實現動能傳遞的短軸裝配體，所述短軸裝配體包括分布于機架兩側的第一短軸裝配體103和第二短軸裝配體；用于實現動能傳遞的一級鏈傳動機構，所述一級鏈傳動機構包括分布于機架101側的第一一級鏈傳動機構104和第二一級鏈傳動機構；用于實現將電機106的動能傳遞至長軸107的二級鏈傳動機構105；用于提供所述康復訓練系統運轉動能的電機106；用于實現二級鏈傳動機構105與第一一級鏈傳動機構104之間的動能傳遞的長軸107；用于支撐使用者重力并帶動使用者下肢運動的踏板，所述踏板包括位于機架兩側的右108和左踏板；用于傳遞動能至踏板的搖桿，所述搖桿包括位于機架101兩側的第一搖桿109和第二搖桿；用于支撐搖桿的連桿，所述連桿包括位于機架101兩側的第一連桿110和第二連桿；用于實現搖桿帶動踏板完成符合人體運動學的運動軌跡運動的導桿裝配體111，用于支撐使用者身體的扶手112；用于支撐使用者身體的車座113。

所述康復訓練系統機械結構模塊包含兩凸輪槽，所述兩凸輪槽位于機架101兩側，并通過螺釘固定于機架上。所述機械機構模塊還包括兩個短軸裝配體，分別位于機架兩側凸輪槽上。所述機械機構模塊還包括兩個一級鏈傳動機構，分別與位于機架兩側的短軸裝配體和長軸107相連，用于傳遞動能。所述機械機構模塊還包括一個二級鏈傳動機構105，所述與電機106和長軸107相連。所述電機106固定于機架101之上，并與二級鏈傳動機構105相連，將其動能通過二級鏈傳動機構105傳遞至長軸107。所述長軸107通過兩滾動軸承固定于機架101上。所述長軸107中端通過二級鏈傳動機構105與電機106相連，實現電機106動能傳遞至長軸107。所述長軸107兩端通過一級鏈傳動機構相連，實現將接受的動能傳遞至機架101兩側短軸裝配體的功能。所述機械機構模塊還包括位于機架101兩側的踏板，所述踏板分別與位于機架101兩側的搖桿剛性連接，實現由搖桿帶動踏板運動的功能。所述機械機構模塊還包括位于機架兩側的兩個搖桿，所述搖桿分別與位于機架兩側的連桿鉸接，同時所述搖桿還與導桿裝配體相連。所述機械機構模塊還包括位于機架101兩側的連桿，所述連桿兩端分別與搖桿和機架通過鉸接的方式相連。所述機械機構模塊還包括位于機架101兩側的導桿裝配體，所述導桿裝配體分別與搖桿和短軸裝配體相連。所述機械機構模塊還包括位于機架101頂端的扶手112，所述扶手112兩端分別與機架101的兩支撐桿相連。所述機械機構模塊還包括一車座113，所述車座113與與機架101的一支撐桿相連。

根據一個優選的實施方式，所述的機架101材料為工業鋁型材，由多段工業鋁型材通過焊接和螺栓連接而成，分段裝配可方便鋁型材的長度調整，具有穩定性高、可操作性強的特點。

根據一個優選的實施方式，所述的電機106為伺服電機，具備反饋調節功能。電機106提供正反轉動力，由一級鏈傳動機構104和長軸107將動力分為兩支傳遞給兩側滑塊114，精確度與傳動效率較高。

根據一個優選的實施方式，所述的車座113可根據人體高度實現上下調節，主要通過工業鋁型材上不同高度的孔與車座113下端孔的螺栓聯結，在保證康復效果的同時，提高了人體舒適度。實際工作時，先將螺栓擰緊到不同高度的孔中，根據人體舒適度，完成車座高度的調節。人坐于車座113上，雙手緊握扶手112，足部平鋪于踏板，雙目正視前方，啟動電機106，足部緩慢地隨踏板做符合人行走時足部的曲線運動。

如圖2所示的本發明機架一側的運動機構示意圖，其中包括用于支撐凸輪的第一凸輪槽102，用于支撐使用者重力并帶動使用者下肢運動的右踏板108，用于傳遞動能至右踏板108的第一搖桿109，用于支撐第一搖桿109的連桿110，用于傳遞短軸動能的第一導桿116，用于帶動第一搖桿109運轉的連接塊117。右踏板108與第一搖桿109剛性連接，同時所述第一搖桿109與第一連桿110和連接塊117上的銷軸118通過鉸接的方式相連。第一連桿110通過鉸接的方式接于機架101。導桿116與連接塊117以剛性連接的方式相連。

如圖3所示的本發明機架一側的短軸裝配體示意圖，其中包括用于支撐凸輪的第一凸輪槽102，用于實現將動能傳遞至短軸121的一級鏈傳動機構104，用于實現一級鏈傳動機構104與短軸121相對位置固定的端蓋120，用于實現將一級鏈傳動機構104傳遞的動能傳遞至滑塊114的短軸121，用于實現在短軸121轉動過程起保護作用的軸套122，用于實現支撐短軸121轉動的滾動軸承123。所述凸輪槽102上有一圓柱形通孔。所述滾動軸承123位于所述凸輪槽102的通孔處，并與所述凸輪槽102剛性連接。所述短軸121穿過所述滾動軸承123。所述短軸121上套有軸套122。所述短軸121與第一一級鏈傳動機構104以剛性連接的方式相連。所述短軸121兩端套有端蓋120。根據一個優選的實施方式，所述的短軸裝配體103中滾動軸承123兩端采用軸肩與軸套122固定，短軸121的兩端采用端蓋120進行軸向加固。

如圖4所示的本發明機架一側的導桿裝配體示意圖，其中包括用于實現帶動導桿116轉動的滑塊114，用于支撐導桿116的直線軸承115，用于實現帶動連接塊117轉動的導桿116，用于連接搖桿109與連接塊117的銷軸118，用于實現限定連接塊117沿著凸輪槽102上特定凹槽軌跡運動的凸輪滾子119。所述滑塊114上設有兩平行的圓柱形通孔，所述直線軸承115位于所述圓柱形通孔內。所述導桿116穿過直線軸承115。所述導桿與連接塊117剛性連接。所述凸輪滾子119通過銷軸118與滑塊117剛性連接。根據一個優選的實施方式，所述的凸輪滾子119在凸輪槽102做曲線運動，隨著曲率半徑的不同，使得導桿116相對于滑塊114做直線運動，兩側滑塊114內附有直線軸承115，減小零件磨損，提高機械壽命。

圖5為本發明的機架一側的主要運動機構的運動簡圖，對應圖2的運動機構。如圖所示，圖中滑塊A對應于滑塊114，圖中桿B對應于導桿116，圖中連接塊D對應于連接塊117。圖中凹槽C對應于凸輪槽102上的凹槽結構，圖中桿DE和桿MN對應第一搖桿109，圖中踏板NP對應右踏板108。連接塊D與桿ED鉸接，桿MN與桿DE剛性連接，桿ED與桿EF鉸接，桿MN與桿NP剛性連接。所述凹槽C為類似于三角形結構的環形凹槽?；瑝KA在短軸的帶動下逆時針旋轉，連接塊D基于滑塊A通過導桿B傳遞的動能沿凹槽C運動，隨著曲率半徑的不同，使得桿B相對于滑塊A做直線運動。連接塊D在轉動過程中帶動與之鉸接的桿ED沿著凹槽C做往復運動。從而使得桿ED帶動通過桿MN連接的桿NP做往復運動，也即是帶動右踏板108做往復運動。根據一個優選的實施方式，凹槽結構部分C是根據實驗采集而來的足部運動曲線信息而設計的，符合人體在行走過程的運動工程學軌跡。

如圖6所示，所述康復訓練系統包括機的功能模塊包括傳感單元、移動終端和數據處理云終端。所述數據處理云終端包括數據處理單元和康復數據庫，所述數據處理單元用于實現數據的關聯匹配，所述康復數據庫用于實現包括專家數據、傳感單元采集數據、移動終端采集數據以及數據匹配過程產生的匹配結果的數據儲存。如圖7所示，傳感單元包括壓力傳感器、時間傳感器、速度傳感器、放大電路、A/D轉換電路和單片機。所述壓力傳感器分別位于機架101兩側踏板上，用于測量踏板給使用者提供的支持力大小。所述速度傳感器位于機架101一側踏板與遙桿的連接處，用于測量踏板運動的方向變化，當踏板實現一次方向的正負變化，完成一次計數，從而通過計數與踏板完成一次往復運動的行程實現使用者運動里程的計算。所述壓力傳感器選用美國Futek公司LLB450壓力傳感器。量程13344N，額定輸出2mV/V，傳感器將采集的電信號經放大電路放大，傳輸至A/D轉換電路，然后輸入到單片機初步處理，由單片機將處理數據傳輸至移動終端。

單片機完成采集數據的初步分析。由單片機將初步分析的數據傳輸至移動終端。移動終端用于接收傳感單元采集的使用者監測數據，同時采集初次使用者個人信息數據，并將監測數據和個人信息數據傳輸至數據處理云終端。移動終端也可以接受數據處理云終端的反饋數據，并根據該反饋數據通過單片機控制康復訓練系統的訓練機構，幫助使用者完成訓練。使用者可以根據自身特點在移動終端上調整數據處理云終端提供的訓練計劃，制定個性化的訓練計劃。數據處理云終端用于收集移動終端傳輸的傳感單元采集的監測數據和移動終端采集的個人信息數據并實現對該數據處理分析，確定使用者所處訓練恢復的階段，以及反饋該階段的訓練計劃至移動終端。

在使用者康復訓練過程中，通過將傳感單元采集的使用者至少一個監測數據經移動終端發送至數據處理云終端，將移動終端采集的使用者個人信息數據發送至數據處理云終端，數據處理云終端根據接收的監測數據和個人信息數據完成數據處理分析，提供針對使用者后續訓練計劃的建議方案。本發明實現了針對使用者的訓練功能，以及通過傳感單元、移動終端和數據處理云終端實現了人機交互功能，能夠針對使用者的康復情況提供康復訓練計劃且具備適時調整功能。

實施例1

以本發明的機械結構模塊帶動下肢運動為例進行說明。使用者坐于車座113之上，雙手扶于扶手112，雙腳置于踏板之上。電機106提供動力，由二級鏈傳動機構105和長軸107將動力分為兩支傳遞給兩側一級鏈傳動機構。機架兩側一級鏈傳動機構將接受的動能經位于機架兩側的短軸裝配體傳遞至導桿裝配體，所述導桿裝配體將接受的動能傳遞至與之相連的搖桿機構，并由搖桿機構帶動與之剛性連接的踏板，從而實現本發明帶動人體下肢運動的功能。

以機架101一側動能傳遞為例，所述動能傳遞過程為一級鏈傳動機構將接受的動能經位于機架兩側的短軸裝配體傳遞至導桿裝配體。其具體為一級鏈傳動機構帶動與之連接的短軸121，所述短軸121帶動與之剛性連接的滑塊114，所述滑塊114通過插入其中的兩平行導桿116帶動連接塊117旋轉。所述滑塊114轉動時，隨著曲率半徑的不同，導桿116相對于滑塊做直線運動，帶動凸輪滾子119或連接塊117沿著凸輪槽102上的凹槽做曲線運動。與連接塊117或凸輪滾子119相連的銷軸118與搖桿109相連，從而實現帶動搖桿109沿著凸輪槽102上的凹槽做曲線運動。踏板108與搖桿109間采用螺釘緊固，實現剛性連接，動力由凸輪滾子119傳遞到搖桿109，進而傳遞給踏板108，實現踏板108剛體做符合人行走時足部的曲線運動。

實施例2

以本發明的功能模塊結合機械結構模塊帶動使用者下肢運動為例進行說明。在實施例1的基礎上，傳感單元基于壓力傳感器采集使用者對腳踏板的壓力數據，傳感單元基于時間傳感器采集使用者對訓練的時間數據，傳感單元基于速度傳感器采集使用者下肢運動里程數據。所述傳感器采集的數據經由放大電路、A/D轉換電路傳輸至單片機。單片機完成采集數據的初步分析。由單片機將初步分析的數據傳輸至移動終端。使用者可基于運動終端實時查看訓練過程中傳感單元采集的運動數據。所述移動終端將傳感單元采集的包含壓力數據、時間數據和行程數據發送至數據處理云終端完成數據更新，并將壓力數據、時間數據和行程數據的變化情況以列表或曲線圖的方式展示給使用者。所述移動終端用于接收傳感單元采集的使用者監測數據，同時采集初次使用者個人信息數據，并將監測數據和個人信息數據傳輸至數據處理云終端。數據處理云終端將接受的數據存儲進使用者康復數據庫，并對歷史數據進行更新。數據處理單元基于康復信息數據的更新數據完成對使用者身體數據分析，并給出進一步運動建議反饋信息。移動終端也可以接受數據處理云終端的反饋信息數據，并根據該反饋數據通過單片機控制康復訓練系統的電機106，通過對電機106速度的控制實現對使用者運動里程的控制，幫助使用者完成訓練。所述反饋信息包括使用者單次運動時長建議、運動周期建議、運動里程建議以及腿部是否能承受更大壓力的建議或使用者是否需要可以離開車座113單純依靠腿部或扶手支撐使用者運動。所述移動終端將康復訓練推薦方案中單次訓練時長、每天訓練次數、訓練周期、運動里程和踏板提供支撐力大小的建議以語音或列表的方式展示給使用者。

同時，使用者可以根據自身特點在移動終端上調整數據處理云終端提供的訓練計劃，制定個性化的訓練計劃。數據處理云終端用于收集移動終端傳輸的傳感單元采集的監測數據和移動終端采集的個人信息數據并實現對該數據處理分析，確定使用者所處訓練恢復的階段，以及反饋該階段的訓練計劃至移動終端。

本發明數據處理包含三個部分：一是利用儲存于康復數據庫中的專家數據進行康復訓練計劃推薦。所述康復訓練計劃為數據處理云終端基于傳感單元采集的數據和移動終端采集的數據與專家數據分兩次匹配關聯而產生的。第一次匹配為所述儲存于數據處理云終端的專家數據與傳感單元采集的壓力數據的關聯匹配和/或與傳感單元采集的時間數據的關聯匹配和/或與傳感單元采集的行程數據的關聯匹配，并將所述匹配結果儲存于數據處理云終端。第二次匹配為所述儲存于數據處理云終端的第一次匹配結果與移動終端采集的至少包括使用者年齡、身高、體重個人的匹配，將第二次匹配結果存儲于數據處理云終端，并將所述第二次匹配結果作為康復訓練推薦方案發送至移動終端。所述專家數據為與使用者生理數據和/或身體機能數據相關的康復訓練計劃。所述生理數據包含使用者身高、體重、年齡的基本數據；所述身體機能數據包含使用者每次運動訓練過程踏板提供的支撐力大小、運動時間和運動里程數據。

數據處理云終端含有數據處理單元。數據處理單元對移動終端傳輸的使用者的監測數據和個人信息進行數據處理，將監測數據和個人信息數據標準化為包含使用者身高、體重、年齡的基本生理數據和包含使用者每次運動訓練過程裝置提供的支撐力大小和運動時間、運動里程的身體機能數據。數據處理云終端的康復數據庫根據使用者生理數據和身體機能數據的不同劃分使用者所處恢復訓練階段，同時對所處的不同恢復階段的使用者給出不同的訓練推薦計劃。其中，訓練計劃包括單次訓練的時長、裝置提供支撐力的大小、每天所需完成訓練的次數、每次訓練的間隔時長以及每次訓練的里程數。

二是康復訓練計劃的實時調整。依據裝置傳感單元采集數據監測使用者恢復情況，若持續出現使用者自身腳部用力增加情形，則適度車座113或扶手112支撐力，并將踏板的支撐力數據更新到使用者訓練計劃。采用同樣的方法，數據處理云終端可對單次訓練的時長、每天所需完成訓練的次數或每次訓練的間隔時長的數據進行更新。

三是利用機器學習等方法進行個性化訓練更新。數據處理云終端存有每個使用者的康復訓練狀態，在采集到大規模人群的康復訓練數據后，針對所有使用者的康復訓練數據，采用機器學習算法對人群進行聚類分析，其中聚類所使用的相似性度量方法主要由患者的身高、體重、年齡、訓練量、每次訓練所用力的百分比等變量計算得到。通過將相似性的人群聚類，來進行精細的使用者個性康復訓練計劃制定。個性康復訓練計劃包括單次訓練的時長、裝置提供支撐力的大小、每天所需完成訓練的次數、每次訓練的間隔時長和每次運動里程。

需要注意的是，上述具體實施例是示例性的，本領域技術人員可以在本發明公開內容的啟發下想出各種解決方案，而這些解決方案也都屬于本發明的公開范圍并落入本發明的保護范圍之內。本領域技術人員應該明白，本發明說明書及其附圖均為說明性而并非構成對權利要求的限制。本發明的保護范圍由權利要求及其等同物限定。