1.新型康復訓練座椅，其特征在于：包括用于供患者坐臥的U型座椅坐墊支架（7），座椅坐墊支架（7）的后端設置有供患者進行腰椎康復訓練的腰椎運動裝置（3），座椅坐墊支架（7）的前端對稱設置有供患者進行小腿、膝關節以及腳踝康復訓練的左膝關節運動裝置（1）和右膝關節運動裝置（6），座椅坐墊支架（7）的左右兩側對稱設置有供患者進行大腿、髖關節康復訓練的左髖關節運動裝置（2）和右髖關節運動裝置（4）；座椅坐墊支架（7）的下方設置有驅動整個座椅在水平面上運動的三自由度運動平臺裝置（5）；所述座椅還包括用于協調腰椎運動裝置（3）、左膝關節運動裝置（1）、右膝關節運動裝置（6）、左髖關節運動裝置（2）、右髖關節運動裝置（4）以及三自由度運動平臺裝置（5）動作的控制器。
2.根據權利要求1所述的新型康復訓練座椅，其特征在于：所述左膝關節運動裝置（1）包括腳踏板（101）、小腿部運動機構以及大腿部運動機構，腳踏板（101）設置在小腿部運動機構的底端，小腿部運動機構的頂端與大腿部運動機構的前端之間通過膝關節軸承（107）連接，大腿部運動機構與座椅坐墊支架（7）通過髖關節軸承相連接。
3.根據權利要求2所述的新型康復訓練座椅，其特征在于：所述小腿部運動機構包括腳踏連接板（103）、膝關節擺臂（104）以及膝關節擺臂驅動機構（106），所述膝關節擺臂（104）的一端與膝關節擺臂驅動機構（106）的輸出軸連接，膝關節擺臂（104）的另一端與腳踏連接板（103）中部鉸接；所述腳踏連接板（103）的頂端通過膝關節軸承（107）連接在大腿部運動機構的前端，腳踏連接板（103）的底端通過連接部件（102）連接腳踏板（101）。
4.根據權利要求3所述的新型康復訓練座椅，其特征在于：所述大腿部運動機構包括膝關節支撐伸縮板（108）、固定設置在U型座椅坐墊支架（7）側翼上的水平導軌滑塊組件（110）以及定位膝關節支撐伸縮板（108）和水平導軌滑塊組件（110）的膝關節位置調節彈簧插銷（109）；所述膝關節支撐伸縮板（108）的水平段與水平導軌滑塊組件（110）滑動配合，腳踏連接板（103）的頂端通過膝關節軸承（107）連接在膝關節支撐伸縮板（108）上，膝關節擺臂（104）與膝關節擺臂驅動機構（106）輸出軸的鉸接處設置在膝關節支撐伸縮板（108）的底端。
5.根據權利要求4所述的新型康復訓練座椅，其特征在于：所述膝關節擺臂驅動機構（106）固定安裝在座椅坐墊支架（7）底端面的前端，膝關節擺臂驅動機構（106）上方設置有與座椅坐墊支架（7）平齊的、用于放置大腿的大腿墊板（105），大腿墊板（105）的外端固定在膝關節支撐伸縮板（108）上。
6.根據權利要求1所述的新型康復訓練座椅，其特征在于：所述左髖關節運動裝置（2）包括插接在座椅坐墊支架（7）側翼上的大腿側支架（203）、調節大腿及髖關節運動狀態的大腿擺臂機構（204）以及設置在座椅坐墊支架（7）底端面上用于驅動大腿擺臂機構（204）動作的髖關節驅動機構（205）；所述倒U型大腿側支架（203）的后端通過髖關節軸承（201）與座椅坐墊支架側翼的后端鉸接，大腿擺臂機構（204）的上端與大腿側支架（203）中部鉸接，大腿擺臂機構（204）的下端與髖關節驅動機構（205）的輸出軸連接。
7.根據權利要求6所述的新型康復訓練座椅，其特征在于：所述腰椎運動裝置（3）包括靠背（302）、調節靠背與座椅坐墊支架（7）之間夾角的靠背擺臂機構（301）以及驅動靠背擺臂機構（301）動作的腰椎驅動機構（304）；所述靠背（302）的兩側設置有護翼，護翼的底端通過髖關節軸承（201）與座椅坐墊支架側翼的后端鉸接，腰椎驅動機構（304）固定安裝在靠背的背面，腰椎驅動機構（304）的輸出軸連接靠背擺臂機構（301）的一端，靠背擺臂機構（301）的另一端通過腰椎軸承（306）與靠背護翼鉸接。
8.根據權利要求1所述的新型康復訓練座椅，其特征在于：所述三自由度運動平臺裝置（5）包括下平臺（502）和勻布在座椅坐墊支架（7）下方的三組扇形執行器，所述扇形執行器的頂端通過萬向節鉸鏈軸承座（501）鉸接在座椅坐墊支架（7）底端面上，扇形執行器的底端通過下折頁單自由度鉸鏈（504）固定在下平臺（502）上，下平臺對應扇形執行器的下底面上設置有腳輪組件（503）。
9.根據權利要求8所述的新型康復訓練座椅，其特征在于：所述扇形執行器包括導軌安裝板（508）、豎直導軌滑塊組件（513）、絲桿（514）、缸筒（509）、電機（510）以及同步帶輪組件；所述導軌安裝板（508）的底端通過下折頁鉸鏈（504）固定在下平臺（502）上，豎直導軌滑塊組件（513）固定安裝在導軌安裝板（508）上部，缸筒（509）與豎直導軌滑塊組件（513）滑動配裝；所述電機（510）固定安裝在垂直于導軌安裝板（508）的電機安裝板（515）上，絲桿（514）與電機（510）輸出軸平行設置并通過同步帶輪組件連接，絲桿（514）的頂端與缸筒（509）底端連接，缸筒（509）的頂端與萬向節鉸鏈軸承座（501）鉸接。
10.根據權利要求9所述的新型康復訓練座椅，其特征在于：所述同步帶輪組件包括主動輪（516）、被動輪（512）和同步帶（511），所述主動輪（516）垂直安裝在穿過電機安裝板的電機輸出軸端，被動輪（512）垂直安裝在穿過電機安裝板的絲杠底端，主動輪（516）和被動輪（512）之間通過同步帶（511）連接。