技術特征：

1.一種可穿戴人體絆倒檢測系統，所述絆倒檢測系統安裝在人體鞋子上，其特征在于：包括電源模塊，用于為整個系統提供能源；距離傳感器模塊，用于采集原始的距離信號；微控制器模塊，用于對測得的原始距離信號進行標定、濾波、采樣頻率設定的預處理，并將預處理后的信號帶入幾何模型進行數據分析，獲得腳跟離地高度、腳尖離地高度和擺蕩期腳尖最小離地高度等步態參數；藍牙傳輸模塊，用于將微處理器模塊的最終輸出結果無線傳輸到上位機，以檢測絆倒發生的可能性。

2.根據權利要求1所述的可穿戴人體絆倒檢測系統，其特征在于，所述的電源模塊包括一節9V的鋰電池和一塊穩壓模塊，直接輸出9V的電壓給微控制器模塊供電，并通過穩壓模塊輸出2.8V的電壓，給距離傳感器模塊供電。

3.根據權利要求1所述的可穿戴人體絆倒檢測系統，其特征在于，所述的距離傳感器模塊包括兩個VL6180模塊，即近距離感測器和環境光線傳感器，它們的通信端口分別與微控制器模塊的時鐘線和數據線端口相連，使能端分別與微控制器的兩個數據端口相連。

4.根據權利要求1所述的可穿戴人體絆倒檢測系統，其特征在于，所述的微控制器模塊包括一塊Arduino Nano主板和一個開關模塊。開關模塊的VCC端連接至Arduino Nano主板的3.3V輸出端，GND端連接至Arduino Nano主板的GND端，OUT端連接至Arduino Nano主板的數字端口D2端，用于控制整個系統的開始與結束。

5.根據權利要求1所述的可穿戴人體絆倒檢測系統，其特征在于，所述的藍牙傳輸模塊，包括兩個主從一體藍牙模塊，將它們分別設置為主機和從機，并設置相同的波特率進行配對，配對成功后，將這主機與Arduino Nano主板相連，從機和上位機相連，便能夠實現微控制器模塊與上位機之間的無線傳輸。

6.根據權利要求1的可穿戴人體絆倒檢測系統的檢測方法，其特征在于，包括以下步驟：

(1)將兩個距離傳感器固定在人體所穿鞋子上，保證兩個距離傳感器的連線平行于腳跟和腳尖的連線，則可根據兩個距離傳感器、腳跟和腳尖在鞋子縱剖面上的投影確定一個四邊形，可以測量得到兩個距離傳感器的距離a、一個距離傳感器到腳跟的距離b、腳跟到腳尖α

的距離f以及b和f的夾角。

(2)距離傳感器模塊經紅外發射器發射垂直于傳感器表面的紅外線，利用TOF技術，即通過測量紅外線的飛行時間，計算光線發射和反射時間差或相位差，換算得到紅外線在地面入射點到傳感器表面的垂直距離d_A、d_B。

(3)根據垂直距離d_A、d_B與抬腳高度h_heel、h_toe的三角幾何關系，確定當前的實時腳跟和腳尖離地高度：h_heel＝h_A-b·sin(θ+α)，h_toe＝h_heel+f·sinθ；其中h_A＝d_A·cosθ，h_B＝d_B·cosθ。

(4)藍牙傳輸模塊通過藍牙轉串口的方式，將微控制器模塊最后計算得到的腳跟和腳尖的離地高度h_A、h_B無線傳輸到上位機。

7.根據權利要求6的可穿戴人體絆倒檢測系統的檢測方法，其特征在于，所述的距離傳感器模塊包括兩個VL6180模塊，即近距離感測器和環境光線傳感器，它們的通信端口分別與微控制器模塊的時鐘線和數據線端口相連，使能端分別與微控制器的兩個數據端口相連。