技術總結
本發明提供了一種具有雙自由度的機械臂和手術機器人，通過第二傳動結構的驅動使小臂部件擺動，從而實現相對不動點的伸縮運動；通過第一傳動結構的驅動使中臂部件擺動，再通過第一柔性件使器械部件做同樣的擺動，從而實現繞不動點的擺動運動，即所述具有雙自由度的機械臂實現了伸縮和擺動的雙自由度。

技術研發人員：何超;戴婷萍;袁帥
受保護的技術使用者：微創（上海）醫療機器人有限公司
文檔號碼：201611169108
技術研發日：2016.12.16
技術公布日：2017.05.10