本發明涉及一種機器人，特別公開了一種中藥制丸機器人，屬于機器人技術領域。

背景技術：

目前一些中丸藥制作比較過程比較繁瑣，費時費力，生產效率低，同時在制作過程中會出現一些不合格的產品，如果使用人工來剔除不合格的丸藥既浪費時間，又不能保證剔除的精確度高，因此，急需一種可以自動制作丸藥同時又能把不合格的丸藥剔除的機器人。

技術實現要素：

針對上述問題，本發明提供了一種中藥制丸機器人，通過第二步進電機帶動草藥攪拌葉片轉動，草藥攪拌葉片攪拌并混合草藥，使草藥完成攪拌，節省了人力成本；在第三液壓缸帶動下第二半球形丸藥制作器固定座向下移動來完成制丸過程，來制作丸藥，提高了丸藥制作速度。

本發明所使用的技術方案是：一種中藥制丸機器人，包括底座、丸藥收集部分、草藥混合部分、旋轉圓盤部分、丸藥制作部分，其特征在于：所述的丸藥收集部分的傳輸帶固定架上端安裝在丸藥收集部分支撐架固定座上；所述的草藥混合部分的第二步進電機安裝在第二步進電機固定座里，所述的草藥攪拌葉片安裝在兩個草藥混合部分支撐架中間；所述的旋轉圓盤部分的第一步進電機安裝在第一步進電機固定槽里；所述的丸藥制作部分的丸藥制作部分支撐桿下端面固定安裝在丸藥制作部分支座上；

所述的底座包括底板、丸藥合格檢測傳感器、不合格丸藥收集箱、輸入系統、兩個草藥混合部分支撐架、控制系統、四個伸縮桿、四個伸縮套筒、四個第一液壓缸、計數傳感器，所述的底板是一個長方形板子，在其上面中間靠前的位置設有第一步進電機固定槽，在第一步進電機固定槽右前方位置設有丸藥制作部分支座，在第一步進電機固定槽左前方設有橢圓形丸藥掉落支架，在橢圓形丸藥掉落支架里面設有丸藥掉落孔，在第一步進電機固定槽的左后方位置設有半圓形丸藥掉落支架，在半圓形丸藥掉落支架左側設有不合格丸藥掉落通道；在底板上面靠前的位置設有丸藥合格檢測傳感器支架，在丸藥合格檢測傳感器支架下面設有丸藥合格檢測傳感器；所述的輸入系統固定安裝在底板上面，其位置在不合格丸藥掉落通道后部；所述的控制系統固定安裝在底板上面，其位置在輸入系統右側；在底板上面設有第二步進電機固定座，其位置在底板中間靠后位置；在第二步進電機固定座左右兩側各設有一個草藥混合部分支撐桿，所述的草藥混合部分支撐架固定安裝在草藥混合部分支撐桿上面；所述的伸縮桿一端固定安裝在底板下面的四個角，另一端滑動安裝在伸縮套筒的孔里，所述的第一液壓缸缸體后端固定安裝在伸縮套筒支撐架上，其活塞桿端部與伸縮桿的支撐架固定連接；在底板下面設有不合格丸藥收集箱固定架，其位置在不合格丸藥掉落通道下方，所述的不合格丸藥收集箱安裝在不合格丸藥收集箱固定架里面；在底板下方設有計數傳感器支撐架，其位置在丸藥掉落孔旁邊；所述的計數傳感器固定安裝在計數傳感器支撐架上面；在底板下面設有六個均分成兩排的丸藥收集部分支撐架固定座，其平行于底板長邊呈線性排列；

所述的丸藥收集部分包括兩個傳輸帶固定架、六個丸藥收集部分支撐架、第三步進電機固定座、第三步進電機、傳輸帶、三個丸藥收集盒、兩個傳送軸，所述的六個丸藥收集部分支撐架上端面固定安裝在丸藥收集部分支撐架固定座下面，其下端面固定安裝在傳輸帶固定架上，所述的第三步進電機固定座一側固定安裝在傳輸帶固定架側面，所述的第三步進電機水平放置，其側面固定安裝在第三步進電機固定座一側，其電機軸與一個傳送軸一端固定連接；所述的傳送軸分別轉動安裝在傳輸帶固定架前后兩端的孔里，傳輸帶安裝在兩個傳送軸上；

所述的草藥混合部分包括草藥混合筒、第二步進電機、草藥輸送管、草藥出口、草藥輸出控制板、第二液壓缸、第二液壓缸固定板、草藥攪拌葉片，所述的第二步進電機豎直向上放置，其底面固定安裝在第二步進電機固定座里，其電機軸穿過草藥混合筒底面的孔與草藥攪拌葉片固定連接，所述的草藥攪拌葉片安裝在草藥混合筒里面；所述的草藥輸送管內側一端安裝在草藥混合筒一側的孔里并與之連通，在草藥輸送管一端下側設有草藥出口，在草藥輸送管下側中間位置設有第二液壓缸固定板，所述的第二液壓缸水平放置，其缸體底端與第二液壓缸固定板固定連接，其活塞桿端部與草藥輸出控制板固定連接；所述的草藥輸出控制板滑動安裝在草藥出口的凹槽里；

所述的旋轉圓盤部分包括旋轉圓盤、三個第一半球形丸藥制作器、三個第四步進電機、三個第一半球形丸藥制作器固定軸、第一步進電機，所述的第一步進電機豎直向上放置，其底面固定安裝在第一步進電機固定槽中，其電機軸與旋轉圓盤固定連接；所述的括旋轉圓盤是一個圓形板子，在其上面設有三個呈圓周陣列的橢圓形丸藥掉落孔，在橢圓形丸藥掉落孔兩側各設有一個第一半球形丸藥制作器固定板，所述的第一半球形丸藥制作器固定軸固定安裝在第一半球形丸藥制作器兩側并轉動安裝在第一半球形丸藥制作器固定板的圓孔里；所述的第四步進電機水平放置，其側面與旋轉圓盤上面固定連接，其電機軸與第一半球形丸藥制作器固定軸一端固定連接；

所述的丸藥制作部分包括丸藥制作部分支撐桿、丸藥制作部分固定板、第三液壓缸、第二半球形丸藥制作器固定座、第二半球形丸藥制作器，所述的丸藥制作部分支撐桿一端固定安裝在丸藥制作部分支座上，另一端與丸藥制作部分固定板下面固定連接；在丸藥制作部分固定板上面設有第三液壓缸固定座，在丸藥制作部分固定板右側設有圓孔，其位置在第三液壓缸固定座下面；所述的第三液壓缸豎直向下放置，其缸體后端與第三液壓缸固定座下面固定連接，其活塞桿端部與第二半球形丸藥制作器固定座固定連接，所述的第二半球形丸藥制作器固定安裝在第二半球形丸藥制作器固定座下面。

本發明的有益效果：通過第二步進電機帶動草藥攪拌葉片轉動，草藥攪拌葉片攪拌并混合草藥，使草藥完成攪拌，節省了人力成本；通過旋轉圓盤部分的旋轉圓盤在第一步進電機帶動下進行旋轉，讓草藥通過草藥出口掉到第一半球形丸藥制作器里，在第三液壓缸帶動下第二半球形丸藥制作器固定座向下移動來完成制丸過程，來制作丸藥，提高了丸藥制作速度。

附圖說明

圖1、圖2、圖3為本發明的整體結構示意圖。

圖4、圖5、圖6為本發明的底座的結構示意圖。

圖7為本發明的丸藥收集部分的結構示意圖。

圖8、圖9為本發明的草藥混合部分的結構示意圖。

圖10、圖11為本發明的旋轉圓盤部分的結構示意圖。

圖12為本發明的丸藥制作部分的結構示意圖。

附圖標號：1-底座、2-丸藥收集部分、3-草藥混合部分、4-旋轉圓盤部分、5-丸藥制作部分、101-底板、102-丸藥制作部分支座、103-丸藥合格檢測傳感器支架、104-丸藥合格檢測傳感器、105-橢圓形丸藥掉落支架、106-丸藥掉落孔、107-第一步進電機固定槽、108-半圓形丸藥掉落支架、109-不合格丸藥掉落通道、110-不合格丸藥收集箱、111-輸入系統、112-草藥混合部分支撐桿、113-草藥混合部分支撐架、114-第二步進電機固定座、115-控制系統、116-伸縮桿、117-伸縮套筒、118-第一液壓缸、119-不合格丸藥收集箱固定架、120-丸藥收集部分支撐架固定座、121-計數傳感器支撐架、122-計數傳感器、201-傳輸帶固定架、202-丸藥收集部分支撐架、203-第三步進電機固定座、204-第三步進電機、205-傳輸帶、206-丸藥收集盒、207-傳送軸、301-草藥混合筒、302-第二步進電機、303-草藥輸送管、304-草藥出口、305-草藥輸出控制板、306-第二液壓缸、307-第二液壓缸固定板、308-草藥攪拌葉片、401-旋轉圓盤、402-橢圓形丸藥掉落孔、403-第一半球形丸藥制作器固定板、404-第一半球形丸藥制作器、405-第四步進電機、406-第一半球形丸藥制作器固定軸、407-第一步進電機、501-丸藥制作部分支撐桿、502-丸藥制作部分固定板、503-第三液壓缸固定座、504-第三液壓缸、505-第二半球形丸藥制作器固定座、506-第二半球形丸藥制作器。

具體實施方式

下面通過實施例，并結合附圖，對本發明的技術方案作進一步具體的說明。

實施例如圖1、圖2、圖3、圖4、圖5、圖6、圖7、圖8、圖9、圖10、圖11、圖12所示，一種中藥制丸機器人，包括底座1、丸藥收集部分2、草藥混合部分3、旋轉圓盤部分4、丸藥制作部分5，其特征在于：所述的丸藥收集部分2的傳輸帶固定架201上端安裝在丸藥收集部分支撐架固定座120上；所述的草藥混合部分3的第二步進電機302安裝在第二步進電機固定座114里，所述的草藥攪拌葉片308安裝在兩個草藥混合部分支撐架113中間；所述的旋轉圓盤部分4的第一步進電機407安裝在第一步進電機固定槽107里；所述的丸藥制作部分5的丸藥制作部分支撐桿501下端面固定安裝在丸藥制作部分支座102上；

所述的底座1包括底板101、丸藥合格檢測傳感器104、不合格丸藥收集箱110、輸入系統111、兩個草藥混合部分支撐架113、控制系統115、四個伸縮桿116、四個伸縮套筒117、四個第一液壓缸118、計數傳感器122，所述的底板101是一個長方形板子，在其上面中間靠前的位置設有第一步進電機固定槽107，在第一步進電機固定槽107右前方位置設有丸藥制作部分支座102，在第一步進電機固定槽107左前方設有橢圓形丸藥掉落支架105，在橢圓形丸藥掉落支架105里面設有丸藥掉落孔106，在第一步進電機固定槽107的左后方位置設有半圓形丸藥掉落支架108，在半圓形丸藥掉落支架108左側設有不合格丸藥掉落通道109；在底板101上面靠前的位置設有丸藥合格檢測傳感器支架103，在丸藥合格檢測傳感器支架103下面設有丸藥合格檢測傳感器104；所述的輸入系統111固定安裝在底板101上面，其位置在不合格丸藥掉落通道109后部；所述的控制系統115固定安裝在底板101上面，其位置在輸入系統111右側；在底板101上面設有第二步進電機固定座114，其位置在底板101中間靠后位置；在第二步進電機固定座114左右兩側各設有一個草藥混合部分支撐桿112，所述的草藥混合部分支撐架113固定安裝在草藥混合部分支撐桿112上面；所述的伸縮桿116一端固定安裝在底板101下面的四個角，另一端滑動安裝在伸縮套筒117的孔里，所述的第一液壓缸118缸體后端固定安裝在伸縮套筒117支撐架上，其活塞桿端部與伸縮桿116的支撐架固定連接；在底板101下面設有不合格丸藥收集箱固定架119，其位置在不合格丸藥掉落通道109下方，所述的不合格丸藥收集箱110安裝在不合格丸藥收集箱固定架119里面；在底板101下方設有計數傳感器支撐架121，其位置在丸藥掉落孔106旁邊；所述的計數傳感器122固定安裝在計數傳感器支撐架121上面；在底板101下面設有六個均分成兩排的丸藥收集部分支撐架固定座120，其平行于底板101長邊呈線性排列；

所述的丸藥收集部分2包括兩個傳輸帶固定架201、六個丸藥收集部分支撐架202、第三步進電機固定座203、第三步進電機204、傳輸帶205、三個丸藥收集盒206、兩個傳送軸207，所述的六個丸藥收集部分支撐架202上端面固定安裝在丸藥收集部分支撐架固定座120下面，其下端面固定安裝在傳輸帶固定架201上，所述的第三步進電機固定座203一側固定安裝在傳輸帶固定架201側面，所述的第三步進電機204水平放置，其側面固定安裝在第三步進電機固定座203一側，其電機軸與一個傳送軸207一端固定連接；所述的傳送軸207分別轉動安裝在傳輸帶固定架201前后兩端的孔里，傳輸帶205安裝在兩個傳送軸207上；

所述的草藥混合部分3包括草藥混合筒301、第二步進電機302、草藥輸送管303、草藥出口304、草藥輸出控制板305、第二液壓缸306、第二液壓缸固定板307、草藥攪拌葉片308，所述的第二步進電機302豎直向上放置，其底面固定安裝在第二步進電機固定座114里，其電機軸穿過草藥混合筒301底面的孔與草藥攪拌葉片308固定連接，所述的草藥攪拌葉片308安裝在草藥混合筒301里面；所述的草藥輸送管303內側一端安裝在草藥混合筒301一側的孔里并與之連通，在草藥輸送管303一端下側設有草藥出口304，在草藥輸送管303下側中間位置設有第二液壓缸固定板307，所述的第二液壓缸306水平放置，其缸體底端與第二液壓缸固定板307固定連接，其活塞桿端部與草藥輸出控制板305固定連接；所述的草藥輸出控制板305滑動安裝在草藥出口304的凹槽里；

所述的旋轉圓盤部分4包括旋轉圓盤401、三個第一半球形丸藥制作器404、三個第四步進電機405、三個第一半球形丸藥制作器固定軸406、第一步進電機407，所述的第一步進電機407豎直向上放置，其底面固定安裝在第一步進電機固定槽107中，其電機軸與旋轉圓盤401固定連接；所述的括旋轉圓盤401是一個圓形板子，在其上面設有三個呈圓周陣列的橢圓形丸藥掉落孔402，在橢圓形丸藥掉落孔402兩側各設有一個第一半球形丸藥制作器固定板403，所述的第一半球形丸藥制作器固定軸406固定安裝在第一半球形丸藥制作器404兩側并轉動安裝在第一半球形丸藥制作器固定板403的圓孔里；所述的第四步進電機405水平放置，其側面與旋轉圓盤401上面固定連接，其電機軸與第一半球形丸藥制作器固定軸406一端固定連接；

所述的丸藥制作部分5包括丸藥制作部分支撐桿501、丸藥制作部分固定板502、第三液壓缸504、第二半球形丸藥制作器固定座505、第二半球形丸藥制作器506，所述的丸藥制作部分支撐桿501一端固定安裝在丸藥制作部分支座102上，另一端與丸藥制作部分固定板502下面固定連接；在丸藥制作部分固定板502上面設有第三液壓缸固定座503，在丸藥制作部分固定板502右側設有圓孔，其位置在第三液壓缸固定座503下面；所述的第三液壓缸504豎直向下放置，其缸體后端與第三液壓缸固定座503下面固定連接，其活塞桿端部與第二半球形丸藥制作器固定座505固定連接，所述的第二半球形丸藥制作器506固定安裝在第二半球形丸藥制作器固定座505下面。

本發明工作原理：本發明在使用時先把炮制好的草藥放到草藥混合部分的草藥混合筒301里面，通過第二步進電機302帶動草藥攪拌葉片308轉動，草藥攪拌葉片308攪拌并混合草藥，混合好的草藥通過草藥輸送管303輸送到草藥出口304，通過第二液壓缸306帶動草藥輸出控制板305來控制草藥的輸出量，同時旋轉圓盤部分4的旋轉圓盤401在第一步進電機407帶動下進行旋轉，讓草藥通過草藥出口304掉到第一半球形丸藥制作器404里，當裝好草藥的第一半球形丸藥制作器404運動到丸藥制作部分5下面時，在第三液壓缸504帶動下第二半球形丸藥制作器固定座505向下移動，下降一定程度與第一半球形丸藥制作器404一起把草藥壓成丸狀，然后第三液壓缸504帶動第二半球形丸藥制作器固定座505向上移動，旋轉圓盤401繼續旋轉當運動到丸藥合格檢測傳感器104下面進行合格性檢查，不合格時第四步進電機405帶動第一半球形丸藥制作器404向下翻轉使丸藥掉落到不合格丸藥掉落通道109上，進而滑落到不合格丸藥收集箱110里，合格則掉落到橢圓形丸藥掉落支架105里，進而通過丸藥掉落孔106掉落到丸藥收集盒206里，通過第三步進電機固定座203帶動傳輸帶205，進而帶動丸藥收集盒206來完成收集。

在本發明的描述中，需要說明的是，術語“上”、“下”、 “前”、“后”、“左”、“右”等指示的方位或位置關系為基于附圖所示的方位或位置關系，或者是該發明產品使用時慣常擺放的方位或位置關系，僅是為了便于描述本發明和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構造和操作，因此不能理解為對本發明的限制。此外，術語“第一”、“第二”、“第三”等僅用于區分描述，而不能理解為指示或暗示相對重要性。