1.一種四自由度混聯(lián)式微創(chuàng)手術(shù)機(jī)械手，其特征在于：該機(jī)械手包括可轉(zhuǎn)動(dòng)地定位動(dòng)平臺(tái)(3)上的手術(shù)模塊、位于動(dòng)平臺(tái)下方的底座(5)以及并聯(lián)連接在動(dòng)平臺(tái)與底座之間以驅(qū)動(dòng)手術(shù)模塊運(yùn)動(dòng)的兩個(gè)分支機(jī)構(gòu)；
所述每個(gè)分支機(jī)構(gòu)包括依次連接在動(dòng)平臺(tái)與底座之間的第一轉(zhuǎn)動(dòng)副(21)、第一連桿(11)、第二轉(zhuǎn)動(dòng)副(22)、第二連桿(12)、圓柱副(28)的鉸接套以及作為圓柱副滑桿的第三連桿(13)；每個(gè)分支機(jī)構(gòu)中，第一轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線與第二轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線互相平行并且垂直于手術(shù)模塊轉(zhuǎn)動(dòng)軸線與圓柱副旋轉(zhuǎn)軸線；兩個(gè)分支機(jī)構(gòu)中的兩個(gè)圓柱副旋轉(zhuǎn)軸線與手術(shù)模塊轉(zhuǎn)動(dòng)軸線均相交于一點(diǎn)；
或者，所述每個(gè)分支機(jī)構(gòu)包括依次連接在動(dòng)平臺(tái)與底座之間的第一轉(zhuǎn)動(dòng)副(21)、第一連桿(11)、第二轉(zhuǎn)動(dòng)副(22)、作為移動(dòng)副(29)滑桿的第四連桿(15)、作為移動(dòng)副滑套的第五連桿(13)以及第三轉(zhuǎn)動(dòng)副(23)；每個(gè)分支機(jī)構(gòu)中，第一轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線與第二轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線互相平行并且垂直于手術(shù)模塊轉(zhuǎn)動(dòng)軸線、移動(dòng)副軸線與第三轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線，移動(dòng)副軸線也垂直于第三轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線；兩個(gè)分支機(jī)構(gòu)中的兩個(gè)第三轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線與手術(shù)模塊轉(zhuǎn)動(dòng)軸線均相交于一點(diǎn)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的微創(chuàng)手術(shù)機(jī)械手，其特征在于：所述手術(shù)模塊包括可轉(zhuǎn)動(dòng)地定位在動(dòng)平臺(tái)上且伸入底座下方的手術(shù)工具(4)以及用于驅(qū)動(dòng)手術(shù)工具旋轉(zhuǎn)的電機(jī)(41)；所述電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線為手術(shù)模塊轉(zhuǎn)動(dòng)軸線。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的微創(chuàng)手術(shù)機(jī)械手，其特征在于：所述電機(jī)通過支架(42)固定在動(dòng)平臺(tái)上方。