相關申請本申請要求2013年5月17日提交的、題為“用于組織去除的可插入內窺鏡器械(insertableendoscopicinstrumentfortissueremoval)”的美國臨時專利申請61/824,760的臨時申請的優先權，在此通過引用將其包括在本發明當中。
背景技術：
：：在美國，結腸癌是第三大癌癥，并且是第二大致死癌癥。結腸癌起因于多達美國人口35％的人群都存在的預先存在的結腸息肉(腺瘤)。結腸息肉可以是良性的、癌癥前期的或者癌變的。結腸鏡被普遍認為是在世界范圍內發病率日益增大的結腸癌的極佳篩查工具。根據文獻記載，結腸鏡篩查每增加1％，就會使結腸癌的發生率降低3％。目前對結腸鏡的需求超過了醫療系統提供足夠篩查的能力。盡管在過去幾十年增加了結腸癌篩查，但是僅55％的符合條件的人群被篩查，與建議的80％相差很遠，讓數以百萬計的患者處于危險之中。由于缺乏足夠的資源，操作者實施結腸鏡檢查通常僅抽樣檢查最大的息肉，使患者受到樣本偏差的影響，因為通常留下較小的、可檢測性較差的息肉，而這些息肉在以后的結腸鏡檢查之前有可能發展成結腸癌。由于樣本偏差，來自被采樣息肉的陰性結果不能確保患者確實沒有患癌癥。現有的不夠精確的息肉去除技術是繁瑣并且耗時的。目前，使用限定在內窺鏡中的通過工作通道插入患者體內的勒除器去除結腸息肉。勒除器的尖端圍繞息肉的莖從結腸壁切割息肉。一旦切割，被切下的息肉位于患者的腸壁上，直到操作者獲取它以作為樣本。為了獲取樣本，勒除器首先從內窺鏡移除，通過內窺鏡的相同通道提供活體取樣鉗或者活體吸引器獲取樣本。因此，需要一種改進的內窺鏡器械，其提高息肉去除活檢的精確度和速度。技術實現要素：本發明提供了一種改進的內窺鏡器械，其可以精確地去除無柄息肉并且有效地獲取來自患者的多個息肉的樣本。特別地，改進的內窺鏡器械能夠清除一個或多個息肉并且獲取被清除的息肉而不必交替使用單獨的切割工具和單獨的樣本收取工具。采樣可以與結腸鏡檢查相結合。在一些實施方式中，內窺鏡器械可以從患者體內切割并去除組織。在一些這種實施方式中，內窺鏡器械可以從柔性內窺鏡所進入的患者體內大致同時地切割并去除組織。一個方面，可插入內窺鏡的單個器械通道內的內窺鏡器械包括動力驅動器械頭，動力驅動器械頭被配置為在具有工作通道的柔性內窺鏡所到達的治療對象體內的部位切除材料。動力驅動器械頭具有第一遠端和第一近端。動力驅動器械頭的第一遠端限定材料進入端口，被切除的材料可以通過材料進入端口進入柔性內窺鏡器械。主體可以耦合至動力驅動器械頭的第一近端并且被配置為驅動動力驅動器械頭。主體包括具有第二遠端和第二近端的柔性部分。柔性部分的第二近端限定材料排出端口。抽吸通道從動力驅動器械頭的材料進入端口延伸至柔性部分的材料排出端口。柔性部分的第二近端被配置為耦合至真空源以使得當內窺鏡器械布置在柔性內窺鏡的器械通道內時，通過材料進入端口進入抽吸通道的被切除的材料在材料排出端口從抽吸通道移除。在一些實施方式中，主體還包括動力致動器。動力致動器耦合至動力驅動器械頭的第一近端并且被配置為驅動動力驅動器械頭。在一些實施方式中，動力致動器是液壓動力致動器、氣動致動器或電動致動器中的一種。在一些實施方式中，動力致動器包括電機、特斯拉轉子、和葉片轉子中的至少一種。在一些實施方式中，內窺鏡器械包括被配置為給動力致動器供能的能量存儲部件。在一些實施方式中，抽吸通道由動力驅動器械頭、動力致動器和柔性部分限定。在一些實施方式中，動力致動器是液壓動力致動器或氣動致動器中的一種。在一些這種實施方式中，柔性部分包括流體進入管狀構件和流體排出管狀構件，所述流體進入管狀構件被配置為提供沖洗以致動動力致動器，以及所述流體排出管狀構件被配置為移除被供應以致動致動器的流體。在一些實施方式中，柔性部分包括限定抽吸通道的近端部分的抽吸管狀構件。在一些實施方式中，動力致動器包括中空部分，該中空部分將動力驅動器械頭的材料進入端口和柔性部分的材料排出端口流體地耦合。在一些實施方式中，器械包括嚙合組件，嚙合組件被配置為被致動時與內窺鏡的器械通道的壁接觸。在一些實施方式中，嚙合組件包括被配置為被形變的順從環形結構。在一些實施方式中，動力驅動器械頭包括外部結構和布置在外部結構內的切割軸，切割軸耦合至動力致動器并且被配置為當動力致動器被致動時相對于外部結構旋轉。在一些實施方式中，切割軸包括一中空部分和所述材料進入端口。在一些實施方式中，柔性部分包括中空的柔性轉矩線纜。柔性轉矩線纜具有被配置為耦合至動力驅動器械頭的第一近端的遠端區域和被配置為耦合至動力致動器的近端區域。在一些實施方式中，柔性轉矩線纜限定抽吸通道的一部分。柔性轉矩線纜的遠端區域流體地耦合至動力驅動器械頭的材料進入端口，柔性轉矩線纜的近端區域包括所述材料排出端口。在一些實施方式中，器械的外直徑小于大約5mm。在一些實施方式中，柔性部分為動力驅動器械頭的至少40倍長。在一些實施方式中，動力致動器的外直徑小于大約4mm。根據另一方面，內窺鏡器械包括被配置為在治療對象體內部位處切除材料的動力驅動器械頭。動力驅動器械頭包括切割端頭和被配置為允許材料進入內窺鏡器械的遠端的材料進入端口。主體耦合至動力驅動器械頭。主體包括細長的中空柔性管狀構件，中空柔性管狀構件包括允許材料離開內窺鏡器械的近端的材料排出端口。抽吸通道從動力驅動器械頭的材料進入端口延伸至細長的中空柔性管狀構件的材料排出端口。柔性部分的第二近端被配置為流體地耦合至真空源以使得經由動力驅動器械頭的材料進入端口進入抽吸通道的被切除的材料經由材料排出端口從內窺鏡器械移除。內窺鏡器械被配置為穿過內窺鏡的曲折的器械通道。在一些實施方式中，器械的外直徑小于大約5mm，以及其中柔性管狀構件至少72英寸長。在一些實施方式中，主體還包括動力致動器，動力致動器耦合至動力驅動器械頭的第一近端并且被配置為驅動動力驅動器械頭。在一些實施方式中，動力致動器是電動致動器并且還包括被配置為耦合至電源的導電電線。在一些實施方式中，抽吸通道由動力驅動器械頭、動力致動器和柔性部分限定。在一些實施方式中，柔性管狀構件限定抽吸通道的近端部分。在一些實施方式中，動力致動器是液壓動力致動器或氣動致動器中之一，并且還包括被配置為供應流體以致動動力致動器的流體進入管狀構件和被配置為移除被供應以致動致動器的流體的流體排出管狀構件。在一些實施方式中，器械包括被配置為被致動時與內窺鏡的器械通道的壁接觸的嚙合組件。在一些實施方式中，嚙合組件包括真空致動結構，真空致動結構被如下配置：當啟動真空時移入真空致動結構不與器械通道接觸的嚙合位置，而未啟動真空時移入真空致動結構不與器械通道接觸的內縮位置。在一些實施方式中，動力驅動器械頭包括外部結構和布置在外部結構內的切割軸，切割軸耦合至動力致動器并且被配置為當動力致動器被致動時相對于外部結構旋轉。在一些實施方式中，柔性管狀構件包括中空的柔性轉矩線纜。柔性轉矩線纜具有被配置為耦合至動力驅動器械頭的第一近端的遠端區域和被配置為耦合至位于內窺鏡器械外部的動力致動器的近端區域。在一些實施方式中，柔性轉矩線纜還限定抽吸通道的一部分，其中，柔性轉矩線纜的遠端區域流體地耦合至動力驅動器械頭的材料進入端口，而柔性轉矩線纜的近端區域包括材料排出端口。在一些實施方式中，器械包括包圍柔性轉矩線纜的護套。根據另一方面，適合與內窺鏡結合使用的柔性內窺鏡活檢收取工具包括外殼、耦合至外殼的清除部件、以及布置在外殼內用于收取被清除部件清除的材料的樣本收取管道。在多個實施例中，改進的柔性內窺鏡可以被配置集成的內窺鏡活檢收取工具，內窺鏡活檢收取工具包括清除部件和用于收取被清除部件清除的材料的樣本收取管道。根據另一方面，從患者身體收取息肉的方法包括將內窺鏡器械布置在內窺鏡的器械通道內，將內窺鏡插入患者身體，致動內窺鏡器械的清除部件以切割患者身體內的息肉，以及致動內窺鏡器械的樣本收取部件以從患者的身體內移除被切割的息肉。根據又一方面，內窺鏡包括被柔性外殼分隔的第一端和第二端。器械通道從第一端延伸至第二端并且內窺鏡器械在內窺鏡的第一端耦合至器械通道。內窺鏡器械包括部分布置在器械通道內的清除部件和樣本收取管道。根據又一方面，可插入內窺鏡的單個器械通道內的內窺鏡器械包括被配置為在治療對象內的部位出切除材料的切割組件。切割組件包括外套管和布置在外套管內的內套管。外套管限定待切除的材料進入切割組件所通過的開口。內窺鏡器械也包括柔性外管，柔性外管耦合至外套管并且被配置為使外套管相對于內套管旋轉。柔性外管能夠具有小于內窺鏡器械所能插入的器械通道的外直徑。內窺鏡器械也包括柔性轉矩線圈，柔性轉矩線圈的一部分布置在柔性外管內。柔性轉矩線圈的遠端耦合至內套管。柔性轉矩線圈被配置為使得內套管相對于外套管旋轉。內窺鏡器械也包括近端連接件，近端連接件耦合至柔性轉矩線圈的近端并且被配置為與驅動組件嚙合，驅動組件被配置為在啟動時使近端連接件、柔性轉矩線圈和內套管旋轉。內窺鏡器械也包括抽吸通道，抽吸通道具有被配置為與真空源嚙合的抽吸端口。抽吸通道部分地由柔性轉矩線圈的內壁和內套管的內壁限定，并且從限定在內套管中的開口延伸至抽吸端口。內窺鏡器械也包括沖洗通道，沖洗通道具有限定在柔性轉矩線圈的外壁和柔性外管的內壁之間的第一部分并且被配置為將沖洗流體運送至抽吸通道。在一些實施方式中，近端連接件是中空的并且近端連接件的內壁限定抽吸通道的一部分。在一些實施方式中，近端連接件是剛性圓柱結構并且被配置為定位在驅動組件的驅動容器內。近端連接件可以包括被配置為與驅動組件嚙合的耦合器以及被配置為將內套管向外套管的遠端偏置的張力彈簧。在一些實施方式中，張力彈簧被設定尺寸并偏置為使得張力彈簧使內套管的切割部分靠近外套管的開口定位。在一些實施方式中，近端連接件旋轉并流體地耦合至柔性轉矩線圈。在一些實施方式中，內窺鏡器械還包括具有沖洗進入端口的灌洗連接件以及耦合至灌洗連接件和柔性外管的管狀構件。管狀構件的內壁和柔性轉矩線圈的外壁可以限定沖洗通道的第二部分，沖洗通道的第二部分流體地耦合至沖洗通道的第一部分。在一些實施方式中，內窺鏡器械還包括旋轉耦合器，旋轉耦合器將柔性外管耦合至管狀構件并且被配置為使柔性外管相對于管狀構件旋轉并且使限定在外套管中的開口相對于內套管旋轉。在一些實施方式中，灌洗連接件限定其內部布置有柔性轉矩線圈的內孔。在一些實施方式中，內窺鏡器械也包括其內部布置有柔性轉矩線圈的襯套，襯套的外壁被配置為限定沖洗通道的一部分。在一些實施方式中，內套管被配置為相對于外套管軸向地旋轉并且抽吸通道被配置為在內套管的開口處提供抽吸力。在一些實施方式中，柔性轉矩線圈包括多個螺紋。多個螺紋中的每一個可以在與所述多個螺紋中的一個或多個相鄰螺紋被環繞的方向相反的方向上環繞。在一些實施方式中，柔性轉矩線圈包括多個層。多個層中的每一個可以在與多個層中的一個或多個相鄰層被環繞的方向相反的方向上環繞。在一些實施方式中，每一層可以包括一個或多個螺紋。在一些實施方式中，柔性外管的長度超過內窺鏡器械所插入的內窺鏡的長度。在一些實施方式中，柔性外管的長度比柔性外管的外直徑大至少100倍。在一些實施方式中，柔性部分為切割組件的至少40倍長。該
發明內容以簡化的形式介紹概念的選擇，這將在下文詳細地描述。該
發明內容不意于確定要求保護的主題的關鍵特征或基本特征，也不意于限定要求保護的主題的范圍。此外，要求保護的主題不限于提供任意或全部有益效果或者解決現有技術的任意或所有問題的具體實施方式。附圖說明參照附圖示意性地示出并描述本發明，其中：圖1a示出可能在身體內形成的各種類型的息肉。圖1b示出了根據本發明實施例的內窺鏡的局部透視圖。圖1c示出根據本發明實施例的內窺鏡器械的透視圖。圖2a和2b示出根據本發明實施例的與圖1所示的內窺鏡耦合的內窺鏡器械的側面透視圖。圖3a和3b示出根據本發明實施例的與圖1所示的內窺鏡耦合的示例性內窺鏡器械的側面透視圖。圖4a示出根據本發明實施例的可以與內窺鏡耦合的內窺鏡器械的分解圖。圖4b示出耦合至內窺鏡的內窺鏡器械的透視圖，其示出與內窺鏡器械相關聯的各個管道。圖5示出根據本發明實施例的與圖1所示的內窺鏡耦合的另一示例性內窺鏡器械的側面透視圖。圖6示出根據本發明實施例的示例性內窺鏡器械的放大視圖。圖7示出根據本發明實施例的圖6所示的內窺鏡器械的切割工具的外葉片的透視圖。圖8示出根據本發明實施例的圖6所示的內窺鏡器械的切割工具的內葉片的透視圖。圖9示出根據本發明實施例的圖6所示的內窺鏡器械的轉子的透視圖。圖10是根據本發明實施例的圖6所示的內窺鏡器械的套管的透視圖。圖11是根據本發明實施例的圖6所示的內窺鏡器械的帽的透視圖。圖12是根據本發明實施例的圖6所示的內窺鏡器械的耦合構件的透視圖。圖13是耦合至內窺鏡的內窺鏡器械的透視圖，其示出與內窺鏡器械相關聯的多個管道。圖14是耦合至內窺鏡的內窺鏡器械的另一透視圖，其示出與內窺鏡器械相關聯的多個管道。圖15是示出用于操作根據本發明實施例的內窺鏡器械的各個部件的概念系統結構圖。圖16a示出根據本發明實施例的示例性內窺鏡器械的分解視圖。圖16b示出根據本發明實施例的圖16a所示的內窺鏡器械的截面視圖。圖16c示出根據本發明實施例的示例性內窺鏡器械的示例性嚙合組件的示意圖。圖16d示出根據本發明實施例的當嚙合組件脫離時圖16c所示的嚙合組件的剖視圖。圖16e示出根據本發明實施例的當嚙合組件被配置為與內窺鏡的器械通道嚙合時圖16a所示的嚙合組件的剖視圖。圖17a示出根據本發明實施例的示例性內窺鏡器械的分解圖。圖17b示出根據本發明實施例的圖17a所示的內窺鏡器械的截面視圖。圖18a示出根據本發明實施例的使用特斯拉轉子的示例性內窺鏡器械的分解圖。圖18b示出根據本發明實施例的圖18a所示的內窺鏡器械的截面視圖。圖19a示出根據本發明實施例的耦合至動力致動和真空系統的示例性內窺鏡器械。圖19b示出根據本發明實施例的圖19a所示的動力致動和真空系統的截面視圖。圖19c示出根據本發明實施例的圖19a所示的內窺鏡器械的示例性頭部的分解圖。圖19d示出根據本發明實施例的具有嚙合組件的內窺鏡器械部分的剖視圖。圖19e示出根據本發明實施例的在脫離狀態的圖19d所示的嚙合組件的剖視圖。圖19f示出根據本發明實施例的在嚙合狀態的圖19d所示的嚙合組件的剖視圖。圖20是示出用于操作根據本發明實施例的內窺鏡器械的各個部件的概念系統結構圖。圖21a-21e示出根據本發明實施例的內窺鏡組件的各個方面。圖22a-22h示出根據本發明實施例的示例性柔性線纜的各個實施方式。圖23a-23b示出根據本發明實施例的切割工具的示例性實施方式。圖24示出根據本發明實施例的耦合部件的驅動軸的各個方面。圖25示出根據本發明實施例的示例性外殼部件。圖26示出根據本發明實施例的示例性套筒軸承。圖27示出根據本發明實施例的形成套管的一部分的示例性基板。圖28示出根據本發明實施例的形成套管的一部分的示例性側板。圖29a-29e示出根據本發明實施例的套圈的各個方面。圖30a-30c示出根據本發明實施例的端頭被壓配入其中的內窺鏡組件的各個方面。圖31a-31c示出根據本發明實施例的端頭被壓配入其中的內窺鏡組件的各個方面。圖32示出根據本發明實施例的內窺鏡工具的示例性柔性部分的頂視圖。圖33示出根據本發明實施例的使用轉矩繩的內窺鏡工具的示例性切割組件的截面視圖。圖34a-34c是本文所述的內窺鏡工具的一個實施方式的柔性部分區域的不同設置的截面視圖。圖35示出根據本發明實施例的內窺鏡工具的各部分的各種視圖。圖36示出根據本發明實施例的內窺鏡工具的一個實施方式的柔性部分區域的截面視圖。圖37示出根據本發明實施例的內窺鏡工具的一個實施方式的截面視圖。圖38示出根據本發明實施例的內窺鏡工具的一個實施方式的遠端部分的各個視圖。圖39示出根據本發明實施例的沿截面b-b和截面c-c截取的圖38所示的內窺鏡工具的遠端部分的截面視圖。圖40a示出根據本發明實施例的內窺鏡工具和被配置為驅動內窺鏡工具的驅動組件部分的透視圖。圖40b示出根據本發明實施例的圖40a所示的內窺鏡工具和被配置為驅動內窺鏡工具的驅動組件部分的透視圖。圖41示出根據本發明實施例的圖40a所示的內窺鏡工具的頂視圖和驅動組件部分的頂部展示圖。圖42示出根據本發明實施例的圖40a所示的沿截面a-a截取的內窺鏡工具和驅動組件部分的截面視圖。圖43示出根據本發明實施例的圖40a所示的內窺鏡的驅動連接件和驅動組件部分的放大視圖。圖44示出根據本發明實施例的圖40a所示的內窺鏡工具和驅動組件部分的透視圖。圖45示出根據本發明實施例的沿截面b-b截取的內窺鏡工具和驅動組件部分的截面視圖。圖46示出根據本發明實施例的內窺鏡工具的旋轉耦合器段的放大的截面視圖。圖47a和47b是根據本發明實施例的內窺鏡工具的旋轉耦合器的頂視圖和截面視圖。圖48是根據本發明實施例的插入驅動組件內用于操作的內窺鏡工具部分的透視圖。圖49示出根據本發明實施例的內窺鏡工具和被配置為驅動內窺鏡工具的另一實施方式。圖50a是根據本發明實施例的圖49所示的內窺鏡工具和驅動組件的側面視圖。圖50b是根據本發明的實施例的沿截面a-a截取的圖49所示的內窺鏡工具和驅動組件的截面視圖。具體實施方式本發明提出的技術針對改進的柔性內窺鏡器械，其能夠精確并有效地從患者的單個或多個息肉和腫瘤獲取樣本。特別地，改進的內窺鏡器械能夠從一個或多個息肉清除樣本并且收取被清除的樣本而不必將內窺鏡器械從患者體內的治療位置移除。圖1a示出能夠在身體內形成的不同類型的息肉。大多數息肉可以通過勒除器息肉切除術去除，雖然特別大的息肉和/或無柄的或扁平的息肉必須使用活體取樣鉗一塊一塊地處理或者采用內鏡下粘膜切除術(emr)整塊切除。最近的研究已經得出這樣的結論，即壓平的無柄息肉隱藏惡性腫瘤的概率最高，達到33％。相同的研究也已經發現非息肉狀腫瘤病灶(無柄息肉)占息肉患者的22％或者接受結腸鏡檢查的所有患者的10％。切除結腸息肉有多種障礙，即移除無柄息肉的困難、移除多個息肉所涉及的時間以及缺乏針對切除多于一個息肉的補償差(reimbursementdifferential)。因為切除不易接近的無柄息肉存在挑戰，并且針對每個患者的多個息肉耗費較多的時間，所以大多數息肉被一塊一塊地去除而將組織剩下，隨著息肉尺寸增加，如果不知道剩余組織的病理，就會產生取樣偏差，從而使假陰性率增加。結腸鏡不是優選的篩查工具。以目前的結腸鏡檢查實踐，通過去除最大的息肉(有柄息肉)而留下不容易檢測和接近的無柄/扁平息肉，內窺鏡使患者受取樣偏差的影響。以目前的技術，無柄息肉極難在內窺鏡下去除或者不可能在內窺鏡下去除，通常被單獨留下。在目前的實踐中，估計有28％的有柄息肉和60％的無柄(扁平)息肉未被檢測、活檢或去除，這引起結腸鏡篩查的取樣偏差以及6％的假陰性率。目前的用于息肉切除的結腸鏡器械受限于它們不能充分地去除無柄息肉并且不能完全去除多個息肉。根據臨床文獻，大于10mm的無柄息肉具有較大的惡性腫瘤的風險。在未完全切除之后留下的無柄息肉碎片將生長成新的息肉并且有惡性腫瘤的風險。在最近幾年，采用內鏡下粘膜切除術(emr)去除無柄息肉。emr包括使用注射劑提升周圍的粘膜，然后打開勒除器切割息肉，最后使用活體取樣鉗或者收取(retrieval)裝置去除息肉。引入和移除注射針和勒除器穿過大約5.2英尺的結腸鏡長度必須針對取樣鉗重復進行。本發明涉及一種內窺鏡工具，其能夠提供創新的對現有息肉去除工具(包括勒除器、熱活檢和emr)的替代方式，其方式是引入與當代的結腸鏡結合并且能夠切割并去除任何息肉的柔性的動力器械。本文所述的內窺鏡工具被設計為使醫師能夠更好地確定無柄息肉或大息肉的位置并且在很短的時間內去除多個息肉。通過采用本文所述的內窺鏡工具，醫師能夠更加高效地早期診斷結腸癌。通過下文的描述并結合附圖可以更全面地理解本發明。在該說明書中，本發明的多個實施例中相似的附圖標記表示類似的元件。在該說明書中，結合實施例解釋權利要求書。本領域技術人員很容易理解，本文所述的方法、裝置和系統僅僅是示例性的，并且在不背離本發明的精神和范圍的前提下可以作各種變型。回到附圖，圖1b示出根據本發明實施例的內窺鏡的局部透視圖。雖然本發明針對適合于與任意類型的內窺鏡結合使用的內窺鏡器械，但是為了方便，本發明的教導針對與下消化道顯示器(例如結腸鏡)結合使用的內窺鏡器械。然而，應當理解，本發明的范圍不限于與消化道顯示器結合使用的內窺鏡器械，而是可以擴展至任意類型的柔性內窺鏡，包括但不限于支氣管窺鏡、胃鏡和喉鏡，或者可以用于治療患者的其他醫療設備。根據多個實施例，典型的下消化道顯示器100包括從第一端或頭部102延伸至第二端或手柄部分的充分柔軟的部件。頭部102可以被配置為旋轉，從而使頭部102的端頭104可以定向在半球形空間內的任意方向。手柄部分具有控制件，其允許內窺鏡100的操作者使用兩個導向輪將結腸鏡引導至結腸內部的感興趣區域并且在兩個結腸段之間的拐角處轉彎。一系列器械位于顯示器端頭104的表面106上，包括但不限于，一個或多個水通道108a-108n(總體地被稱為水通道108，用于使用水沖洗該區域)，一個或多個光源110a-110n(總體地被稱為光源110)，相機鏡頭112以及器械通道120，內窺鏡器械通過器械通道120進行一系列操作。器械通道120的尺寸可以根據所使用的內窺鏡100的類型而改變。在多個實施例中，器械通道120的直徑在大約2mm至6mm的范圍內，或者更特別地，在大約3.2mm至4.3mm的范圍內。一些較大的顯示器可以具有兩個器械通道120，使得可以同時有兩個工具進入患者。然而，較大的顯示器會使患者感到不適，并且可能太大而不能通過一些較小的腔進入患者體內。圖1c示出根據本發明實施例的內窺鏡器械150的透視圖。內窺鏡器械150被配置為通過圖1b所示的內窺鏡100的器械通道120被送入。內窺鏡器械150被配置為插入內窺鏡的器械通道(例如圖1b所示的內窺鏡100的器械通道120)內。在一些實施方式中，內窺鏡器械150的被配置為插入器械通道120內的部分的外直徑小于內窺鏡的器械通道120的內直徑。在一些這種實施方式中，內窺鏡器械150的外直徑足夠小，以使內窺鏡盤繞或者彎曲時，內窺鏡器械150可滑動地插入器械通道內。當內窺鏡盤繞或者彎曲時，器械通道可以形成包含一個或多個彎曲的曲折路徑。在一個示例性實施方式中，當內窺鏡被拉直時，內窺鏡包括內直徑大約為4.3mm的器械通道。然而，當內窺鏡盤繞或者彎曲時，內窺鏡靠近彎曲的部分具有小于大約4.3mm的內直徑的空隙。在一些實施方式中，當內窺鏡被拉直時，內窺鏡可以實現具有大約3.8mm的空隙，而不是4.3mm。在一些實施方式中，內窺鏡可以具有大約3.2mm的間隙。由此，在一些實施方式中，內窺鏡器械150的尺寸可以被設置為使得內窺鏡器械150可以滑動地插入內窺鏡的器械通道內，即使當內窺鏡盤繞或者彎曲時也可以使用。在一些實施方式中，內窺鏡器械150包括被配置為在治療對象體內的部位切除材料的動力驅動器械頭160。動力驅動器械頭160具有遠端162和近端161。動力驅動器械頭160的遠端162限定一材料進入端口170，已切除的材料可以通過材料進入端口170進入內窺鏡器械150。動力驅動器械頭160可以包括在遠端162處的被配置為切割組織和其它材料的切割部。如本文所使用的，端口可以包括任意的材料通過其可以進入或排出的開口、孔或者間隙。在一些實施方式中，材料進入端口可以是開口，已切除的材料通過開口進入內窺鏡器械150。在一些實施例中，被切除的材料可以被吸入材料進入端口，然后，器械頭在材料進入端口切除材料。主體152包括頭部155和柔性部165。主體152的頭部155的遠端156耦合至動力驅動器械頭160的近端161。在一些實施方式中，主體152的頭部155被配置為驅動動力驅動器械頭160。頭部155的近端158耦合至柔性部165的遠端166。柔性部165的近端176限定材料排出端口175。柔性部165可以包括中空的柔性管狀構件。內窺鏡器械也包括從動力驅動器械頭160的材料進入端口170延伸至柔性部165的材料排出端口175的抽吸通道。在一些實施方式中，抽吸通道由動力驅動器械頭160、主體152的頭部155和主體的柔性部165限定。柔性部165的近端176被配置為耦合至真空源，從而使得當內窺鏡器械150布置在內窺鏡的器械通道內時，經由材料進入端口170進入抽吸通道的已切除的材料在材料排出端口175從抽吸通道移除。頭部155包括外殼，外殼的外直徑被配置為使內窺鏡器械150能夠滑動地插入內窺鏡的器械通道中。在一些實施方式中，頭部155可以包括被配置為驅動動力驅動器械頭160的動力致動器。在一些實施方式中，動力致動器布置在頭部155內。在一些實施方式中，動力致動器位于能夠插入內窺鏡的器械通道內的內窺鏡器械150部分的外部。在一些實施方式中，動力致動器能夠通過一個軸驅動動力驅動器械頭，動力致動器產生的動作能夠通過該軸轉移至動力驅動器械頭。在一些實施方式中，動力致動器不是內窺鏡器械150的一部分，取而代之的是，動力致動器耦合至動力驅動器械頭160。在一些實施方式中，所述軸可以是柔性軸。在一些這種實施方式中，所述柔性軸可以是柔性轉矩線圈，其更多細節將在下文參照附圖19a-19c描述。內窺鏡器械150的尺寸被設置為使其能夠插入內窺鏡的器械通道內。在一些實施方式中，內窺鏡器械150的尺寸可以被設置為使得當內窺鏡插入治療對象體內時，內窺鏡器械可以被插入內窺鏡的器械通道內。在一些這種實施方式中，例如結腸鏡的內窺鏡可以是彎折的或者彎曲的，因此需要內窺鏡器械150的尺寸被設置為使其能夠插入彎折的或者彎曲的內窺鏡中。在一些實施方式中，內窺鏡器械150的頭部155和動力驅動器械頭160可以是基本上僵硬的或剛性的，而柔性部165可以相對地柔性或者順應性的。頭部155和動力驅動器械頭60可以是基本上剛性的。同樣地，在一些這種實施方式中，頭部155和動力驅動器械頭60至少在厚度和長度上的尺寸被設置為使得在內窺鏡器械150插入內窺鏡的器械通道內的過程中，內窺鏡器械150可以應對急劇的彎曲和彎處。在一些實施方式中，動力驅動器械頭160的長度可以在大約0.2”-2”之間,大約0.2”和1”之間或者在一些實施方式中，在0.4”和0.8”之間。在一些實施方式中，動力驅動器械頭160的外直徑可以在大約0.4”-1.5”之間，0.6”和1.2”之間和0.8”和1”之間。在一些實施方式中，主體的頭部155的長度可以在大約0.5”-3”之間，大約0.8”和2”之間和1”和1.5”之間。柔性部165的長度可以是大致是和/或相對地長于頭部和動力驅動器械頭160的長度。在一些實施方式中，柔性部165足夠長以使內窺鏡器械的組合長度超過可以插入器械的內窺鏡的器械通道的長度。如此，柔性部165的長度超過大約36”、大約45”或大約60”。對于被配置為與其他類型的內窺鏡結合使用的內窺鏡器械，柔性部的長度可以短于36”，但是仍然足夠長以允許內窺鏡器械的主體的長度近似等于或者長于與器械結合使用的內窺鏡的長度。柔性部165的外直徑也可以被設置為使內窺鏡器械可以插入內窺鏡的器械通道內。在一些實施方式中，柔性部165的外直徑的尺寸可以小于內窺鏡的器械通道的相應的內直徑。在一些這種實施方式中，內窺鏡器械的尺寸可以被設置為其外直徑足夠小，從而當內窺鏡被盤繞或者彎曲時，內窺鏡器械可以滑動地布置在內窺鏡中。例如，當內窺鏡被拉直時，內窺鏡的器械通道的內直徑大約4.3mm。然而，當內窺鏡被盤繞或者彎曲時，內窺鏡靠近彎曲的部分可以具有小于大約4.3mm的內直徑的間隙。在一些實施方式中，內窺鏡可以具有可以低至3.2mm的間隙。如此，在一些實施方式中，內窺鏡器械的尺寸可以被設置為使得即使當內窺鏡被盤繞或彎曲時，內窺鏡器械也可以滑動地插入內窺鏡的器械通道內。圖2a和2b和3a和3b示出根據本發明實施例的與圖1b所示的內窺鏡耦合的內窺鏡器械的透視圖。內窺鏡器械220被配置為通過內窺鏡100的器械通道120被送入。如圖2a和2b所示，內窺鏡器械220能夠延伸至內窺鏡100的端頭104的外部，而圖3a和3b示出內窺鏡工具220可以縮到內窺鏡內部以使內窺鏡器械220的任何部分都不延伸超過內窺鏡100的端頭104。如在下文參照圖4更詳細描述的，內窺鏡器械220能夠切割或者清除息肉并且從治療位置獲取清除的息肉而不必從內窺鏡100移除內窺鏡器械220。圖4a示出根據本發明實施例的適合與內窺鏡100結合使用的內窺鏡器械220的分解圖。內窺鏡器械220包括用于清除生長在患者身體內的息肉的清除部件，以及用于從手術部位收取被清除的息肉的樣本收取部件。內窺鏡器械220包括耦合至帽420的管410。在多個實施例中，帽420可以與管410密封地嚙合。帽可以在主軸430的第一部分與主軸430對齊。在多個實施例中，主軸430是大致中空的。主軸430可以耦合至被配置為旋轉主軸430的轉子440。主軸430的第二部分包括可以被配置為與外葉片460相互作用的內葉片450。在一些實施方式中，外葉片460可以通過形成沖洗通道的間隙(未示出)與內葉片分離。套管470被配置為包圍帽420和轉子440，如上圖2a和3a所示。可以理解，諸如墊圈、軸承、密封件等的其他部件也可以包含在內窺鏡器械220中。圖4b是部分插入內窺鏡的器械通道內的內窺鏡器械的示意圖。在多個實施例中，帽、連接件、轉子和套管可以由注塑成型的塑料制作。主軸和插管可以由手術級別的鋼材制作，而管可以由硅樹脂制作。然而，應當理解，這些材料僅僅是可用材料的示例。本領域技術人員可以理解，可以使用其他材料代替上述材料。在圖4a和4b中，圖4a中的管410的尺寸可以被設置為通過內窺鏡100的器械通道120。管410可以包括一個或多個氣動流體進入管道412，一個或多個氣動流體排出管道414，一個或多個沖洗管道416以及一個或多個抽吸管道418。氣動流體進入管道412被配置為供應壓縮空氣以氣動地驅動轉子440，而氣動流體排出管道414移除氣動流體進入管道412供應的空氣以防止大量的空氣進入患者體內。沖洗管道416在內葉片450和外葉片460之間供應諸如水的沖洗流體以幫助潤滑內葉片450和外葉片460之間的區域。此外，沖洗流體之后從內葉片450的外部流到內葉片450的內部。可以理解，內葉片450的內部可以通過帽420與管410的抽吸管道418對齊，從而使得進入內葉片450的任何流體都能夠通過內葉片450進入管410的抽吸管道418。流過內葉片450的內部和抽吸管道418的沖洗流體有助于潤滑抽吸管道418，來自患者身體的被清除的息肉和其他廢棄物通過抽吸管道418被移除。如上所述，管410在第一端耦合至帽420，但是在第二端(未示出)耦合至一個或多個部件。例如，在第二端，氣動空氣進入管道412可以耦合至壓縮空氣源，而沖洗流體管道416可以耦合至供水源。此外，氣動流體排出管道414可以耦合至壓縮空氣源或者簡單地保持暴露在患者身體外部以用于排氣。在多個實施例中，抽吸管道418可以耦合至一次性套筒，一次性套筒被配置為捕獲被切割的息肉并將其存儲以用于后期檢驗。在多個實施例中，一次性套筒可以包括多個收集箱。操作者能夠選擇收集箱以收集特定的切割息肉樣本。一旦選擇了收集箱，抽吸管道418就將來自患者身體內的所收集的材料提供給特定的收集箱。由此，操作者能夠將各個息肉的樣本收集在單個的收集箱中。以此方式，可以確定單個息肉的腫瘤性質。帽420的尺寸可以被設置為與管410的第一端匹配。在多個實施例中，管410的第一端可以包括被配置為與帽420耦合的連接件。在多個實施例中，帽420可以被壓配進入管410的連接件。為此，帽420可以包括與管410的管道匹配的相應管道。因此，來自壓縮空氣源的壓縮空氣可以通過管410的氣動空氣進入管道412和帽420的相應的氣動空氣進入管道供應至轉子440。轉子440可以包括一個或多個轉子葉片442，壓縮空氣沖擊葉片442從而使轉子440旋轉。然后，沖擊到轉子葉片442上的空氣可以通過帽的相應的氣動空氣排出管道和管410的氣動空氣進入管道414排出。轉子440的旋轉速度依賴于空氣的量以及空氣供應至轉子440的壓力。在多個實施例中，可以由內窺鏡100的操作者控制轉子440的旋轉速度。雖然本發明公開了用于操作轉子的氣動部件，但是一些實施例可以包括用于操作轉子的液壓部件。在這種實施例中，諸如水的流體可以代替壓縮空氣被供應至氣動空氣進入管道412。如上所述，主軸430耦合至轉子440，以使得當轉子440旋轉時，主軸430也旋轉。在多個實施例中，主軸430的第一端包括內葉片450，其也相應地隨著轉子440旋轉。內葉片450的尺寸可以被設置為與外葉片460的直徑匹配。在多個實施例中，沖洗流體源供應的沖洗流體可以通過管410的沖洗流體管道416以及帽420的相應管道沿內葉片450和外葉片460之間的空間供應，并且供應至由內葉片450的內直徑所限定的抽吸管道418。可以理解，因為抽吸管道418耦合至真空源，所以流體和其他材料可以通過抽吸管道抽吸。以此方式，沖洗流體能夠至少潤滑抽吸管道418的大部分長度，從內葉片450的端頭452，經過主軸430、帽420和管410進入上述一次性套筒。內葉片450可以相對于外葉片460旋轉，從而使內葉片450和外葉片460之間的相互作用使息肉與內葉片450接觸時被切割。在多個實施例中，也可以使用用于切割息肉的其他機械裝置，可以包括也可以不包括使用轉子440、內葉片450或外葉片460。清除部件一般可以被配置為清除息肉。例如，清除可以包括任意的包含從患者身體表面分離息肉或者一部分息肉的行為。因此，包含但不限于完全或部分地切割、勒除、切碎、切開、粉碎的行為也都是清除的示例。因此，清除部件可以是能夠切割、勒除、切碎、切開、粉碎患者身體表面的息肉的部件。同樣地，清除部件也可以實現為取樣鉗、剪刀、刀、勒除器、切碎器或能夠清除息肉的任意其他部件。在一些實施例中，清除部件可以被手動致動以使清除部件可以通過操作者所施加的機械力的轉移來操作，或者可以使用渦輪、電機或者任意其他力源部件驅動來自動致動而啟動清除部件。例如，清除部件可以被液壓致動、氣動致動或電致動。在多個實施例中，通過內窺鏡的管或者通道的單獨的管道可以被配置為附有電線為諸如電機的電動致動器供電。根據多個實施例，清除部件可以包括渦輪組件，渦輪組件由轉子440、轉子葉片442和主軸430組成。操作者可以通過向渦輪組件供應壓縮空氣來致動內窺鏡器械的清除部件。當操作者準備開始清除息肉時，操作者致動渦輪組件以致動清除部件。在例如圖4所示的實施例中，致動清除部件可以包括使內葉片450相對于外葉片460旋轉。在致動的時候，操作者可以使內窺鏡器械220朝向待清除的息肉以使內葉片450清除息肉，使被清除的息肉部分位于息肉的生長區域附近。然后，操作者可以使渦輪組件停動并且通過抽吸管道418啟動抽吸。然后，操作者可以使內葉片靠近被切割的息肉以通過抽吸管道418收取被切割的息肉。在多個實施例中，當清除部件被致動時，內窺鏡器械的抽吸部件可以被致動，因此允許通過抽吸部件收取任何被清除的材料。雖然上述實施例覆蓋了使用渦輪組件的清除部件，但是本發明的范圍并不限于這些實施例。更確切地說，本領域技術人員可以理解，清除部件可以被手動地操作或者可以使用任意其他清除息肉的手段以能夠經由上述抽吸管道從手術部位收取被清除的息肉。因此，清除部件的示例可以包括，但不限于，可以被渦輪組件驅動或者不被渦輪組件驅動的剪刀、葉片、鋸、或者任意其他尖銳工具。可以理解，理想的是使用能夠將息肉切割成足夠小的塊的清除部件，從而可以通過抽吸管道收取被切割的塊而不必將內窺鏡器械從內窺鏡移除。用于旋轉至少一個切割工具葉片的渦輪組件的幾何結構和組成可以依賴于流體動力學。伯努利方程可以用于解釋流體壓力和流體速度之間的轉換。根據該方程，流體速度與初始流體壓力有關，由如下方程給出：其中v是速度，p是壓力,以及d是質量密度。為了使流速達到計算的速度，在排出點的流體可以被設置為使流體所流過的通道滿足根據經驗確定的l/d比值為2，其中‘d’是流體的浸潤直徑，‘l’是通道的長度。為了進一步理解轉子葉片和流體的相互作用，假設使轉子葉片使得空氣噴射在平面上沖擊轉子葉片。可以使用線性動量方程得到所產生的力：其中：是沖擊空氣噴射的質量流量，v是體積。假設控制體積保持為常數(葉片之間的體積)，葉片上生成的力可以被求解為：在沖擊渦輪上，量vout和vin是相同的,動量改變僅通過改變流體的方向而產生。質量流量由待指定的泵確定。實際數值必須體現轉子速度。因此最后，單個葉片空氣噴射相互作用產生的力是：其中‘θ’是進入的空氣噴射與排出的空氣噴射之間的角度差。理論上，當‘θ’值為180°時產生最大的力矩，但是這樣做實際上會使進入的噴射到達下一葉片的背部。因此，角度最好被給定為低于180°15°到20°的角度，以允許流體完全排出。最后，力可以被定義成旋轉力矩：可以被考慮的第二個力源于改變空氣噴射從噴嘴進入渦輪的方向。為了激勵渦輪，空氣噴射可以從空氣噴射的方向轉彎90°進入葉片的方向。空氣噴射的轉向將對靜止外殼產生一個力，該力是噴射速度的函數，正比于所施加的壓力：該力可以被外殼和內窺鏡之間的連接影響，在操作過程中，連接失敗將導致渦輪組件的噴出。基于有限元法(fem)的計算分析顯示：發現最大力的區域靠近葉片的基部，在那里存在尖銳拐角。可以通過內窺鏡中現有的空氣噴嘴通道簡化空氣輸入通道的設計。現有的內窺鏡中的空氣噴嘴使壓縮空氣穿過物鏡以除濕，同時提供被檢查腔體的擴張或者使加壓水穿過物鏡以清理碎屑。現在參照圖4b，圖4b為耦合至內窺鏡的內窺鏡器械的透視圖，示出了與內窺鏡器械相關聯的各個管道。特別地，氣動空氣進入管道412被示出將壓縮空氣供應至轉子組件，而氣動空氣排出管道412(在該視圖中未示出)將來自轉子組件的空氣移除至內窺鏡100的外部。沖洗通道416被示出將沖洗液體運送至內窺鏡器械220內，在那里沖洗流體進入抽吸管道418，抽吸管道418將患者身體內部的材料運送至內窺鏡外部的收集部件。如圖4b所示，沖洗流體可以在沖洗流體進入開口419進入抽吸管道418。可以理解，沖洗液體進入開口419可以置于沿抽吸管道的任何位置。由于施加至抽吸管道的抽吸力，沖洗流體將被迫進入抽吸管道而沒有如下風險：即在抽吸管道中流動的材料通過沖洗流體進入開口419流到抽吸管道外部。此外，在一些實施例中，沖洗通道可以僅為內窺鏡器械提供沖洗流體，而抽吸被施加給抽吸管道。圖5示出根據本發明實施例的與圖1所示的內窺鏡耦合的另一內窺鏡器械的側面透視圖。附加的內窺鏡器械500的尺寸被設置為與限定內窺鏡100的端頭104的器械通道120的壁耦合。在多個實施例中，附加的內窺鏡器械500可以通過盈配合或壓配合可移除地連接至內窺鏡104的端頭104處的內窺鏡100的器械通道120。在其他實施例中，可以使用本領域公知的其他連接方式將附加的內窺鏡器械500耦合至內窺鏡100。現在參照圖6，其示出附加的內窺鏡器械500的放大視圖。附加的內窺鏡器械包括外葉片或支撐構件510，布置在外葉片510內的內葉片520，耦合至內葉片520并被套管540包圍的轉子530。套管耦合至帽550，帽550進一步耦合至連接件560。在一些實施例中，連接件560的尺寸可以被設置為與內窺鏡100的器械通道120的內直徑嚙合。在一些實施例中，內窺鏡器械的任意其他部件可以被配置為以此方式與內窺鏡100嚙合，從而將內窺鏡器械固定至器械通道120。圖7-12示出根據本發明實施例的圖6所示的附加內窺鏡器械的各個部件的透視圖。與參照圖1-4公開的內窺鏡器械220相比，附加的內窺鏡器械500與內窺鏡100的器械通道120的第一端匹配。在多個實施例中，器械通道120的第二端可以耦合至真空源，真空源使得材料被抽吸通過器械通道120。抽吸管道從真空源延伸通過內窺鏡的器械通道，并進一步通過連接件560、帽550和轉子530，到達內葉片520的第一端，抽吸管道具有由內葉片520的內直徑限定的開口。可以理解，連接件560、帽550、套管540和轉子530具有各自的中心孔566、556、546和536，它們對齊以允許材料從內葉片520的開口經由器械通道120的第二端到達真空源。此外，附加的內窺鏡器械500的套管540包括氣動空氣進入端口542和氣動空氣排出端口544，如圖10所示。氣動空氣進入端口542適合于從壓縮空氣源接收壓縮空氣通過沿內窺鏡100的長度的氣動空氣進入管道到達患者身體外部，而氣動空氣排出端口544適合于排放沖擊到轉子530上的空氣通過沿內窺鏡100的長度的氣動空氣排出管道到達患者身體外部。以此方式，通過從壓縮空氣源供應壓縮空氣致動轉子，如上參照圖1-4所述。可以理解，雖然本文所述的轉子和相關部件描述了氣動空氣的用途，但是轉子也可以液壓地驅動。在這種實施例中，氣動空氣管道可以被配置為將諸如水的液體運送至轉子周圍的區域和運送來自轉子周圍的區域的液體。現在再參照圖13，可以理解，氣動空氣進入和排出管道可以從附加的內窺鏡器械通過內窺鏡100的器械通道120延伸至氣動空氣源。在這種實施例中，包括用于氣動空氣進入和排出管道的單獨管道和抽吸管道的管可以從內窺鏡的外部延伸至內窺鏡內的附加內窺鏡器械。該管能夠通過內窺鏡的器械通道被送入并且耦合至附加的內窺鏡器械500。在這種實施例中，附加的內窺鏡器械500可以被配置一附加部件，該部件具有預定通道，預定通道將與附加的內窺鏡器械的氣動空氣進入和排出開口相關的管的相應通道與形成在附加內窺鏡器械內的抽吸管道耦合。此外，沖洗流體通道也可以限定在管內以使沖洗流體可以供應至附加內窺鏡器械500,沖洗流體從沖洗流體通道分流進入抽吸管道。在多個實施例中，外葉片510的端頭可以是尖的并且當它進入患者身體的腔體內時會使患者感到不適。為此，在將附加內窺鏡器械插入患者身體內之前，可以將諸如凝膠帽或其他類似結構的防護結構(未示出)附接至外葉片，從而防止外葉片接觸患者身體的表面時產生傷害。一旦內窺鏡器械插入患者身體內，防護結構可以從外葉片510上脫離。在多個實施例中，防護結構可以在進入患者身體時溶解。現在參照圖14，其示出一種根據本發明實施例的具有內置的息肉清除組件的改進的內窺鏡。改進的內窺鏡1400在許多方面與傳統內窺鏡類似，但是區別在于改進的內窺鏡可以在內窺鏡1400的器械通道內部包括內置的息肉去除組件1440。息肉去除組件1440可以包括具有轉子1442的渦輪組件，轉子1442具有轉子葉片，其密封在具有一個或多個進口和出口的套管1444內以允許氣動的或液壓的流體致動轉子1442。進口可以被設計為使流體可以以合適的角度與轉子葉片相互作用，從而確保以期望的速度驅動轉子。此外，息肉去除組件1440可以耦合至連接件1420，連接件1420被配置為將息肉去除組件1440耦合至管1470。管1470可以包括氣動空氣進入管道1412、氣動空氣排出管道(未示出)、沖洗流體管道1416和穿過渦輪組件中心的抽吸管道1418。管1440的尺寸被設置為使得管1440可以牢固地耦合至連接件1420以使管1440的一個或多個管道耦合至連接件1440內部的相應管道。連接件1420可以被設計為包括沖洗流體進入開口419，當管耦合至連接件時，其允許沖洗流體進入管1440的抽吸管道1418。內窺鏡1400的渦輪組件可以被配置為與可拆卸的清除組件1460耦合，其包括以如下方式的主軸和插管：即使得當操作渦輪組件時清除組件是可操作的。在本發明的其他實施例中，內窺鏡可以被設計為幫助清除一個或多個息肉并且在單次操作中將與息肉有關的清除材料移除。在多個實施例中，內窺鏡可以包括用于移除被清除的材料、供應沖洗流體以及供應或者移除氣動或液壓流體中至少之一的一個或多個單獨的通道。此外，內窺鏡可以包括固定地或可拆卸地耦合至內窺鏡的一端的清除部件。在多個實施例中，基于清除部件的操作，也可以為清除部件設計單獨的清除部件通道。此外，內窺鏡可以包括燈和相機。在一個實施例中，內窺鏡可以使用現有的通道為內窺鏡器械的致動器供應氣動或液壓流體以致動清除部件。例如，在圖1所示的內窺鏡中，可以修改水通道108a-n以氣動地或液壓地為致動器供應流體。在這種實施例中，內窺鏡器械可以包括連接件，連接件的第一端能夠耦合至與內窺鏡的現有通道108關聯的開口，而連接件的另一端暴露至致動器的開口。在本發明的多個實施例中，內窺鏡器械還可以被配置為檢測組織的特定層的存在。這可以用于醫師在清除息肉時采取額外的預防措施以防止腸穿孔。在一些實施例中，內窺鏡器械可以裝配有傳感器，傳感器與內窺鏡外部的傳感器處理部件聯通以確定組織的類型。傳感器可以收集溫度信息以及密度信息并將與這些信息相對應的信號提供給傳感器處理單元，傳感器處理單元能夠識別被感測的組織的類型。在一些實施方式中，傳感器可以是電傳感器。此外，內窺鏡器械可以裝配有可注射染料部件，醫師可以通過可注射燃料部件標記患者身體內的特定區域。在其他實施例中，醫師可以使用清除部件標記特定區域，而不使用可注射燃料。雖然本發明公開了內窺鏡器械的多個實施例，包括但不限于可以附接至內窺鏡端頭的工具，和可以通過內窺鏡的長度而被送入的工具，但是一般來說，本發明的范圍不限于這些實施例或者內窺鏡器械。更確切地說，本發明的范圍擴展到可以使用單個工具從患者的身體內清除和移除息肉的任何裝置。如此，本發明的范圍擴展到可以用本文所述的一些或者所有的內窺鏡器械部件構造的改進的內窺鏡。例如，本文也公開了具有集成的渦輪組件并且被配置為耦合至清除部件的改進的內窺鏡。此外，內窺鏡也可以包括延伸通過內窺鏡的長度的預定的管道以使得僅抽吸管道可以由一次性管限定，而空氣進入和排出管道以及沖洗管道被永久地限定在改進的內窺鏡內。在其他實施例中，抽吸管道也被預先確定，以使抽吸管道可以被清理并凈化以用于多個患者。類似地，清除部件也可以是內窺鏡的一部分，但是也能夠被清理并凈化以用于多個患者。此外，本領域技術人員可以理解，構成內窺鏡器械的任意部件或所有部件可以構成現有的內窺鏡或者構成新設計的內窺鏡以用于從患者的身體內清除并移除息肉。現在參照圖15，其示出了根據本發明實施例的示出用于操作內窺鏡器械的各個部件的概念系統結構圖。內窺鏡系統1500包括裝配有內窺鏡器械220的內窺鏡100，內窺鏡100可以耦合至空氣供應測量系統1510、沖洗系統1530和息肉去除系統1540。如上所述，在內窺鏡100內延伸的管可以包括一個或多個氣動空氣進入管道412和一個或多個氣動空氣排出管道414。氣動空氣進入管道412耦合至空氣供應測量系統1510，空氣供應測量系統1510包括一個或多個傳感器、計量器、閥、以及用于控制供應至內窺鏡100以驅動轉子440的諸如空氣的氣體的量的其他部件。在一些實施例中，可以使用空氣供應測量系統1510控制供應至轉子440的空氣的量。此外，可以由醫師使用內窺鏡100手動地控制空氣的傳送以致動轉子440。在一個實施例中，醫師可以使用腳踏開關或者手動桿將空氣供應至轉子440。然而，氣動空氣排出管道414可以不耦合至任何部件。由此，從轉子440排出的空氣可以簡單地通過氣動空氣排出管道414離開內窺鏡進入大氣。在一些實施例中，氣動空氣排出管道414可以耦合至空氣供應測量系統1510以使離開氣動空氣排出管道414的空氣通過氣動空氣進入管道412被再次提供至轉子。可以理解，可以使用類似的裝置用于驅動渦輪系統。內窺鏡100也可以通過沖洗流體管道416耦合至沖洗系統1530。沖洗系統1530可以包括耦合至沖洗源1532的流量計1534以控制從沖洗源1532流到內窺鏡100的流體的量。如上所述，內窺鏡100也可以包括用于從患者身體內移除息肉的抽吸管道418。抽吸管道418可以耦合至息肉移除系統1540，息肉移除系統1540可以被配置為存儲息肉。在多個實施例中，醫師能夠收集息肉移除系統1540內的一個或多個套筒1542中的樣本以使被移除的息肉能夠被單獨地檢驗。在本發明的多個實施例中，內窺鏡包括被柔性外殼分隔的第一端和第二端、從第一端延伸至第二端的器械通道、以及包括清除部件和布置在器械通道內的樣本收取管道的內窺鏡器械。內窺鏡器械還可以包括柔性管，樣本收取管道部分地布置在柔性管中，柔性管從內窺鏡的第一端延伸至第二端。柔性管也可以包括氣動空氣進入管道和流體沖洗管道。在多個實施例中，清除部件可以包括渦輪組件和切割工具。在內窺鏡被配置為具有內置內窺鏡器械的多個實施例中，器械通道的直徑可以大于現有內窺鏡的器械通道。以此方式，更大部分的被清除材料可以從患者身體的內部被抽吸而不會阻塞抽吸管道。在其他實施例中，內窺鏡可以包括被柔性外殼分隔的第一端和第二端；從第一端延伸至第二端的器械通道；以及在內窺鏡的第一端耦合至器械通道的內窺鏡器械，內窺鏡器械包括清除部件和部分地布置在器械通道內的樣本收取管道。在一些實施例中，內窺鏡器械可以可拆卸地附接至內窺鏡器械。在本發明的其他實施例中，內窺鏡系統包括內窺鏡，內窺鏡包括被柔性外殼分隔的第一端和第二端，和從第一端延伸至第二端的器械通道以及在內窺鏡的第一端耦合至器械通道的內窺鏡器械。內窺鏡器械可以包括清除部件和長度大于內窺鏡長度的柔性管。此外，柔性管可以包括樣本收取管道、氣動空氣進入管道、和流體沖洗管道、被配置為在內窺鏡的第二端附近與樣本收取管道耦合的一次性套筒、被配置為在內窺鏡的第二端附近與氣動空氣進入管道耦合的壓縮空氣源、以及被配置為在內窺鏡的第二端附近與流體沖洗管道耦合的流體沖洗源。在多個實施例中，內窺鏡也可以包括至少一個相機源和至少一個光源。在本發明的一些實施例中，氣動空氣進入管道在內窺鏡的第一端附近將壓縮空氣供應給清除部件的渦輪組件，以及流體沖洗管道在內窺鏡的第一端附近將沖洗流體供應給樣本收取管道。圖16a示出內窺鏡器械1600的局部分解圖，與圖1c所示的內窺鏡器械150的類似之處在于內窺鏡器械1600被配置為插入例如圖1b所示的內窺鏡100的內窺鏡的器械通道內。圖16b示出圖16a所示的內窺鏡器械的局部截面視圖。如圖16a和16b所示，內窺鏡器械1600的頭部可以包括動力致動器1605，包括切割軸1610和外部結構1615的動力驅動器械頭1680，以及耦合至柔性管狀構件1630的遠端的饋通連接件1620。柔性管狀構件1630構成內窺鏡器械1600的尾部。如此，圖16a和16b示出內窺鏡器械1600的頭部。內窺鏡器械1600被配置為限定從柔性管狀構件1630的近端延伸至動力驅動器械頭1680的遠端頭1614的抽吸通道1660。在一些實施方式中，柔性管狀構件1630的近端可以被配置為流體地耦合至真空源。以此方式，在柔性管狀構件1630的近端施加抽吸力時，在動力驅動器械頭1680的遠端頭1614處或其周圍的材料可以在遠端頭處進入內窺鏡器械1600并通過抽吸通道1660一直流到柔性管狀構件1630的近端。動力致動器1605可以被配置為驅動動力驅動器械頭1680,動力驅動器械頭1680包括布置在外部結構1615內的切割軸1610。在一些實施方式中，動力致動器1605可以包括機械地耦合至切割軸1610的驅動軸1608。在一些實施方式中，一個或多個耦合元件可以用于將驅動軸1608耦合至切割軸1610的近端1611以通過驅動軸1608驅動切割軸1610。動力致動器1605可以是電動致動器。在一些實施方式中，電動致動器可以包括被配置為容納用于向電動致動器1605提供電流的電導線的電端子1606。在一些實施方式中，電動致動器可以包括電機。在一些實施方式中，電機可以是微型電機，例如外直徑小于幾毫米的電機。在一些實施方式中，動力致動器1605的外直徑小于大約3.8mm。除了具有小的占位面積，動力致動器1605可以被配置為滿足某些轉矩和旋轉速度參數。在一些實施方式中，動力致動器1605可以被配置為產生足夠的轉矩和/或以足夠的速度旋轉，從而能夠從治療對象內部切割組織。滿足這些需求的電機的示例包括位于美國馬薩諸塞州福爾里弗市的maxonprecisionmotors公司制造的微電機。電機的其他示例包括任意類型的電機，包括ac電機、dc電機、壓電電機等等。動力驅動器械頭1680被配置為耦合至動力致動器1605以使動力致動器1605能夠驅動動力驅動器械頭。如上所述，切割軸1610的近端1611可以被配置為耦合至動力致動器1605的驅動軸1608。切割軸1610的與近端1611相對的遠端1614可以包括切割端頭1612。切割端頭1612可以包括能夠切割組織的一個或多個尖銳表面。在一些實施方式中，切割軸1610可以是中空的并且可以限定在切割端頭1612處或其周圍的材料進入端口1613，通過切割端頭1612切割的材料可以經由材料進入端口1613進入內窺鏡器械1610。在一些實施方式中，切割軸1610的近端1611可以包括一個或多個出口孔1614，出口孔1614的尺寸被設置為允許從材料進入端口1613流過來的材料離開切割軸1610。如圖16a和16b所示，出口孔1614被限定在切割軸1610的壁內。在一些實施方式中，這些出口孔1614的尺寸可以被設置為使經由材料進入端口1613進入切割軸1610的材料可以經由出口孔1614流出切割軸1610。在一些實施方式中，切割軸1610鄰近驅動軸1608的部分可以是堅硬的以使進入切割軸1610的所有的材料都經由出口孔1614從切割軸1610流出。外部結構1615可以是中空的并且被配置為使切割軸布置在外部結構1615內。為此，外部結構1615的內直徑大于切割軸1610的外直徑。在一些實施方式中，外部結構1615的尺寸被設置為使得切割軸1610可以在外部結構1615內自由地旋轉而不會觸及外部結構1615的內壁。外部結構1615可以包括在外部結構1615的遠端1617處的開口1616，從而使得當切割軸1610布置在外部結構1615內時，限定在切割軸1610中的切割端頭1612和材料進入端口1613是暴露的。在一些實施方式中，切割軸1610的外表面和外部結構1615的內表面可以涂覆有耐熱涂層，從而幫助減少當切割軸1610在外部結構1615內旋轉時熱的產生。外部結構1615的近端被配置為附接至覆蓋動力致動器1605的外殼。饋通連接件1620可以圍繞切割軸1610限定出口孔1614的部分同中心地定位。在一些實施方式中，饋通連接件1620可以是中空的并且被配置為包封切割軸1610圍繞出口孔1614的區域，從而使離開切割軸1610的出口孔1614的材料包含在饋通連接件1620內。饋通連接件1620可以包括排出端口1622，排出端口1622可以被配置為容納管狀構件1630的遠端。以此方式，饋通連接件1620中的任何材料都可以流入柔性管狀構件1630的遠端中。饋通連接件1620可以作為流體耦合器，其允許切割軸1610和管狀構件1630之間的流體連通。管狀構件1630可以被配置為耦合至饋通連接件1620的排出端口1622。抽吸通道1660經由切割軸160、饋通連接件1620和柔性管狀構件1630從切割軸1610的材料進入端口1613延伸至管狀構件1630的近端。在一些實施方式中，管狀構件1630可以被配置為在管狀構件1630的近端處耦合至真空源。如此，當真空源在管狀構件1630的近端施加抽吸時，材料可以經由切割軸1610的材料進入端口1613進入抽吸通道并且流經抽吸通道1660直到真空源并離開內窺鏡器械1600。以此方式，抽吸通道1660從內窺鏡器械的一端延伸至內窺鏡器械1600的另一端。在一些實施方式中，當內窺鏡器械1600保持在內窺鏡的器械通道內并且在接受治療的對象內部時，可以將真空源應用于管狀構件1630以使治療部位的材料能夠從治療部位被抽吸通過抽吸通道1660并離開內窺鏡器械1600。在一些實施方式中，切割軸1610、饋通連接件1620或管狀構件1630的一個或多個表面可以被處理以提高流體的流動。例如，切割軸1610、饋通連接件1620或管狀構件1630的內表面可以涂覆超疏水材料以降低從患者體內移除的材料阻塞抽吸管道的風險。美國專利no.4,368,734，no.3,618,611，no.5,217,479，no.5,931,848和美國專利申請2011/0087260等公開了可以耦合至動力致動器1605的各種類型的器械頭。在一些其他實施方式中，器械頭可以包括任意類型的切割端頭，切割端頭能夠被諸如動力致動器1650的動力致動器驅動并且能夠將組織切割成足夠小的塊以使該組織能夠經由內窺鏡器械1600內限定的抽吸通道從治療部位移除。在一些實施方式中，動力驅動器械頭1680可以被配置為包括來自治療部位的材料被移除所通過的部分。在一些實施方式中，抽吸通道的周長可以在幾微米到幾毫米的量級。在一些實施方式中，如果動力致動器1620使用電流操作，電流可以經由將動力致動器電耦合至電流源的一個或多個導線來供應。在一些實施方式中，電流源可以在內窺鏡器械1600的外部。在一些實施方式中，內窺鏡器械1600可以包括能量存儲部件，例如被配置為將電能供應至電致動器的電池。在一些實施方式中，能量存儲部件可以位于內窺鏡器械內部。在一些實施方式中，能量存儲部件或者其他能量源可以被配置為將足夠的電流供應至動力致動器以使動力致動器產生使切割軸1610能夠切割組織材料的期望量的轉矩和/或速度。在一些實施方式中，足以切割組織的轉矩的量可以大于或者等于大約2.5nmm。在一些實施方式中，切割軸的旋轉速度可以在1000和5000rpm之間。然而，這些轉矩范圍和速度范圍僅僅是示例，并不以任何方式限制本發明。內窺鏡器械1600可以包括其他部件或元件，例如所示的密封件1640和軸承1625。在一些實施方式中，內窺鏡器械1600可以包括本文未示出但是也可以包含在內窺鏡器械1600中的其他部件。這些部件的示例可以包括傳感器、線纜、導線以及其他部件，例如用于與內窺鏡器械可以插入的內窺鏡的器械通道的內壁嚙合的部件。此外，內窺鏡器械可以包括可以包封動力致動器、饋通連接件1620和內窺鏡器械1600的任意其他部件中的一個或多個的外殼。在一些實施例中，內窺鏡器械1600的尾部也可以包括柔性外殼，類似于圖1c所示的柔性部165，其可以攜帶一個或多個諸如柔性管狀構件1630的柔性管狀構件、以及任意其他導線、線纜或其他部件。在一些實施方式中，內窺鏡器械可以被配置為與器械所插入的內窺鏡的器械通道嚙合。在一些實施方式中，內窺鏡器械的頭部的外表面可以與內窺鏡的器械通道的內壁相嚙合，以使內窺鏡器械不會經歷任何不必要的或不期望的移動，而如果內窺鏡器械沒有被器械通道承載，就會發生這種移動。在一些實施方式中，內窺鏡器械的主體的頭部可以包括緊固機構以將主體的頭部固定到器械通道的內壁。在一些實施方式中，緊固機構可以包括利用與內壁嚙合的摩擦元件。摩擦元件可以是密封件、o形環、夾子等等。圖16c示出示例性內窺鏡器械的嚙合組件的示意圖。圖16d示出當嚙合組件脫離時嚙合組件的剖視圖。圖16e示出當嚙合組件被配置為與內窺鏡的器械通道嚙合時，嚙合組件的剖視圖。如圖16c和16d所示，嚙合組件1650包括外殼部分1652，外殼部分1652限定圍繞外殼部分的外表面1656的圓柱槽1654。槽1654的尺寸被設置為使順應性的密封部件1670可以部分地位于槽1654內。圓柱形致動構件1660被配置為環繞外殼部分1652。圓柱形致動構件1660可以沿外殼部分1652的長度可滑動地移動。圓柱形致動構件1660被配置為通過壓按緊固構件1670的表面與緊固構件1670嚙合。致動構件1660可以給緊固構件1670施加力以使緊固構件1670變形，從而使緊固構件1670變得更平更寬。緊固構件1670被配置為使得當緊固構件1670變寬時，緊固構件1670的外表面可以與內窺鏡器械所插入的內窺鏡的器械通道的內表面嚙合。以此方式，當圓柱形致動構件1660被致動時，內窺鏡器械1600可以與器械通道嚙合，從而防止內窺鏡器械1600相對于器械通道移動。這可以在對治療對象進行治療時為操作者提供穩定性。在一些實施方式中，多于一個嚙合組件1650可以沿內窺鏡器械1600的多個部分定位。圖17a示出根據本發明實施例的示例性內窺鏡器械1700的分解圖。圖17b示出內窺鏡器械1700的截面視圖。與圖16a和16b所示的內窺鏡器械1600類似，內窺鏡器械1700也可以被配置為插入例如圖1b所示的內窺鏡100的內窺鏡的器械通道內。然而，內窺鏡器械1700與內窺鏡器械1600的不同之處在于內窺鏡器械1700限定延伸通過動力致動器1705的抽吸通道1760。以此方式，進入內窺鏡器械1700的材料進入端口1713的材料可以沿著直線流動通過內窺鏡器械1700并流到內窺鏡器械外。如圖17a和17b所示，除了內窺鏡器械包括不同的動力致動器1705、不同的切割軸1710和不同的饋通連接件1720之外，內窺鏡器械1700與內窺鏡器械1600類似。動力致動器1705類似于圖16a所示的動力致動器1605，但是不同之處在于動力致動器1705包括中空的并且延伸通過動力致動器1705的長度的驅動軸1708。由于一部分部件是不同的，所以內窺鏡器械的裝配方式也是不同的。在一些實施方式中，動力致動器1605可以是能夠具有延伸通過電機長度的中空軸的任意致動器。驅動軸1708的遠端1708a包括第一開口并且耦合至切割軸1705的近端1711。與切割軸1610不同，切割軸1710在切割軸1710的底部包括流體出口孔1714。結果，切割軸1710的整個長度是中空的。驅動軸1708的近端1708b被配置為耦合至饋通連接件1720，饋通連接件1720與饋通連接件1620的不同之處在于饋通連接件1720包括中空孔1722，中空孔1722限定與驅動軸的近端對齊的通道以使驅動軸1708和中空孔1722流體地耦合。中空孔1722可以被配置為耦合至柔性管狀構件1730，柔性管狀構件1730與柔性管狀構件1630類似的從遠端處的饋通連接件延伸至被配置為與真空源耦合的近端。如圖17a和17b所示，驅動軸1708可以是中空的以使驅動軸1708限定驅動軸1708的遠端1708a處的第一開口和近端1708b處的第二開口。切割軸1710也是中空的并且在切割軸1710的底端1710a處限定一開口1714。驅動軸1708的遠端1708a被配置為耦合至切割軸1710的底端1710a以使驅動軸1708的第一開口與切割軸1710的底端1710a處的開口對齊。以此方式，驅動軸1708可以流體地耦合至切割軸1710。切割軸1710的遠端1710b包括包括切割端頭1712和材料進入端口1713。驅動軸1708的近端1708a通過饋通連接件1720流體地耦合至柔性管狀構件1730的遠端。在一些實施方式中，饋通連接件1720將驅動軸和柔性管狀構件耦合以使柔性管狀構件不會繞驅動軸旋轉。柔性管狀構件的近端可以被配置為耦合至真空源。如圖17b所示，內窺鏡器械1700限定抽吸通道1760，抽吸通道1760從材料進入端口1713通過切割軸、驅動軸、饋通連接件1720延伸至柔性管狀構件1730的第二端。以此方式，進入材料進入端口1713的材料可以流動通過內窺鏡器械的長度并且在內窺鏡器械的第二端離開內窺鏡器械。內窺鏡器械1700的其他部件與圖16a和16b所示的內窺鏡器械1600的其他部件類似。例如，外部結構1715、編碼部件1606、密封件和軸承可以與圖16所示的外部結構1615、編碼部件1606、密封件1640和軸承1625基本類似。可以包括其他部件(已示出其中一部分)以構造內窺鏡器械并用于器械的正常運行。圖18a示出根據本發明實施例的示例性內窺鏡器械1800的分解圖。圖18b示出內窺鏡器械1800的截面視圖。與圖17a和17b所示的內窺鏡器械1700類似，內窺鏡器械1800也可以被配置為插入例如圖1b所示的內窺鏡100的內窺鏡的器械通道內。然而，內窺鏡器械1800與內窺鏡器械1700的不同之處在于內窺鏡器械1800包括氣動或液壓動力致動器1805。在一些實施方式中，動力致動器1802包括特斯拉渦輪，特斯拉渦輪包括特斯拉轉子1805、外殼1806和連接件1830，外殼1806和連接件1830一起包封特斯拉轉子1805。特斯拉轉子1805可以包括多個圓盤1807，其彼此分離且尺寸被設置為使特斯拉轉子1805安裝在外殼內。在一些實施方式中，特斯拉轉子可以包括7到13個圓盤，圓盤的直徑在大約2.5mm和3.5mm之間，厚度在0.5mm和1.5mm之間。在一些實施方式中，圓盤被0.2mm至1mm范圍內的間隙分隔。特斯拉渦輪1802也可以包括沿特斯拉轉子1805的中心延伸的中空驅動軸1808。在一些實施方式中，驅動軸1808的遠端1808a被配置為耦合至切割軸1810以使切割軸1810被特斯拉轉子驅動。換言之，在一些實施方式中，當特斯拉轉子1805的驅動軸1808旋轉時，切割軸1810旋轉。在一些實施方式中，切割軸1810可以包括與圖16a所示的切割軸1610類似的出口孔。在一些這種實施方式中，與圖16a所示的饋通連接件1630類似，饋通連接件將切割軸和柔性部分流體地耦合。特斯拉渦輪1802的連接件1830可以包括至少一個流體入口1832和至少一個流體出口1834。在一些實施方式中，流體入口1832和流體出口1834被配置為使流體能夠經由流體入口1832進入特斯拉渦輪1802，使特斯拉轉子1805旋轉，并且經由流體出口1834離開特斯拉渦輪1802。在一些實施方式中，流體入口1832流體地耦合至流體進入管狀構件1842，流體進入管狀構件1842被配置為經由流體入口1832向特斯拉轉子供應流體。流體出口1834流體地耦合至流體排出管狀構件1844并且被配置為移除供應至特斯拉渦輪1802的流體。被供應至特斯拉渦輪1802并且從特斯拉渦輪1802移除的流體的量被設置為使特斯拉轉子1805能夠產生足夠的轉矩，同時以足夠的速度旋轉以使切割軸1810切割治療部位的組織。在一些實施方式中，流體可以是空氣或者任意其他合適的氣體。在一些其他實施方式中，流體可以是諸如水的任意合適的液體。關于流體如何供應或者如何從諸如特斯拉渦輪1802的氣動或液壓驅動器移除的更多細節已經在上文參照圖4a-15描述。連接件1830也包括抽吸端口1836，抽吸端口1836被配置為耦合至中空驅動軸1808的近端1808b處限定的開口。抽吸端口1836還被配置為耦合至柔性管狀構件1846的遠端，與如17a所示的柔性管狀構件1730類似，柔性管狀構件1846被配置為在近端處耦合至真空源。在一些實施方式中，柔性管狀外殼可以包括流體進入管狀構件184、流體排出管狀構件1844和柔性管狀構件1846中的一個或多個。在一些實施方式中，柔性管狀外殼可以包括其他從內窺鏡器械的頭部延伸至內窺鏡器械1800的尾部的近端的管狀構件和部件。切割軸1810和外部結構1815類似于圖17a所示的內窺鏡器械1700的切割軸1710和外部結構1715。切割軸1810是中空的并且限定切割軸1810的近端1810b處的開口。切割軸1810的近端1810b被配置為耦合至驅動軸1808的遠端1808a以使驅動軸1808的遠端1808a處的開口與切割軸1810的近端1808b處限定的開口對齊。以此方式，驅動軸1808可以流體地耦合至切割軸1810。與圖16a和17a所示的切割軸1610和1710類似，切割軸1810的遠端1810b包括切割端頭1812和材料進入端口1813。在一些實施方式中，沖洗開口1852可以形成在外殼1806中。沖洗開口1852被配置為流體地耦合至抽吸通道1860。在一些這種實施方式中，沖洗開口1852被配置為流體地耦合至將外部結構1815的壁與切割軸1810分隔的間隙(不清楚地可見)。以這種方式，供應至特斯拉渦輪1802的流體可以通過沖洗開口1852漏入間隙。流體可以流至切割軸1810的材料進入端口1813，流體可以通過材料進入端口1813進入抽吸通道1860。在一些實施方式中，因為抽吸通道1860流體地耦合至真空源，所以當沖洗流體和任意其他材料靠近材料進入端口1813時，來自特斯拉渦輪1802的流體可以直接流動通過抽吸通道1860。以此方式，沖洗流體可以沖洗抽吸通道1860以降低阻塞的風險。此外，當沖洗流體流進將外部結構1815和切割軸1810分隔的間隙時，沖洗流體可以用來減少熱的產生。在一些實施方式中，切割軸1810和外部結構1815中的一個或者兩者可以涂覆耐熱層以防止切割軸和外部結構變熱。在一些實施方式中，切割軸1810和外部結構1815中的一個或者兩者可以被耐熱套筒包圍以防止切割軸1810和外部結構1815變熱。在一些實施方式中，可以使用其他類型的液壓或氣動動力致動器代替特斯拉渦輪。在一些實施方式中，可以使用多葉轉子。在一些這種實施方式中，動力致動器可以被配置為流體地耦合至與圖18b所示的管狀構件1842和1844類似的流體進入管狀構件和流體排出管狀構件。如上關于圖16a、17a和18a示出的內窺鏡器械1600、1700和1800所述的，內窺鏡器械被配置為滿足一定的尺寸要求。特別地，內窺鏡器械可以足夠長以使得當內窺鏡器械完全插入內窺鏡內時，動力驅動器械頭可以延伸超過內窺鏡一端的表面以使切割端頭被暴露，同時，內窺鏡器械的尾部可以延伸至內窺鏡的另一端的外部以使尾部可以耦合至真空源。為此，在一些實施方式中，內窺鏡器械可以被配置為長于內窺鏡器械所插入的內窺鏡。此外，因為內窺鏡具有不同直徑的器械通道，所以內窺鏡器械也可以被配置為具有足夠小的外直徑以使內窺鏡器械能夠插入內窺鏡器械將插入的內窺鏡的器械通道。諸如結腸鏡的一些內窺鏡可以具有內直徑小至幾毫米的器械通道。在一些實施方式中，內窺鏡器械的外直徑小于大約3.2mm。為此，作為內窺鏡器械的一部分的動力致動器可以被配置為外直徑小于內窺鏡器械的外直徑。同時，動力致動器可以被配置為能夠產生足夠量的轉矩，同時以足夠的速度旋轉以切割治療對象內部治療部位處的組織。在一些其他實施方式中，內窺鏡器械被配置為使動力致動器根本不在內窺鏡器械內或者至少不在內窺鏡器械可以插入內窺鏡的器械通道內的部分內。更確切地說，內窺鏡器械包括被配置為將內窺鏡器械的動力驅動器械頭耦合至位于內窺鏡外部的動力致動器的柔性線纜。圖19a示出耦合至動力致動和真空系統1980的示例性內窺鏡1900。內窺鏡器械包括頭部1902和尾部。尾部包括為頭部1902提供轉矩的柔性線纜1920。動力致動和真空系統1980包括動力致動器1925、耦合器1935和被配置為在第一端1932耦合至耦合器1935并且在第二端1934耦合至真空源的真空管1930。在一些實施方式中，柔性線纜1920可以是中空的并且被配置為將流體從頭部1902運送至耦合器1935。圖19b示出圖19a所示的動力致動和真空系統1980的截面視圖。動力致動器1925包括機械地耦合至柔性線纜1920的近端1922的驅動軸1926。在一些實施方式中，驅動軸1926和柔性線纜1920通過耦合器1935機械地耦合。耦合器1935包括真空端口1936，真空管1930的第一端1932可以流體地耦合至真空端口1936。耦合器1935可以被封裝以使真空管1930和柔性線纜流體地耦合。以此方式，施加至真空管1930的抽吸力可以通過柔性線纜1920一直施加至內窺鏡器械1900的頭部1902。此外，柔性線纜1902中的任何材料都可以通過柔性線纜1920經由耦合器1935流至真空管1930。在一些實施方式中，柔性線纜和真空管之間的耦合可以發生在頭部1902內。在一些實施方式中，耦合器1935可以被配置為足夠小以位于頭部1902內。圖19c示出圖19a所示的內窺鏡器械1900的示例性頭部的分解圖。頭部包括外殼帽1952、筒夾1954、切割軸1956、軸耦合器1958和頭部外殼1960。在一些實施方式中，筒夾1954向遠端略微逐漸變細以使筒夾1954可以與布置在筒夾1954內的切割軸1956耦合。軸耦合器1958被配置為將切割軸耦合至柔性線纜1920的遠端。頭部1960和外殼帽1952被配置為包封軸耦合器1958。圖19d示出內窺鏡器械1900具有嚙合組件的部分的剖視圖。在一些實施方式中，頭部外殼1960可以包括用于與器械通道的內壁嚙合的嚙合組件。嚙合組件可以與圖16c所示的嚙合組件1650類似。在一些實施方式中，嚙合組件可以通過真空源致動。圖19e示出在脫離狀態的圖19d所示的嚙合組件的剖視圖。圖19f示出在嚙合狀態的圖19d所示的嚙合組件的剖視圖。嚙合組件可以包括一對真空致動構件1962，真空致動構件1962被配置為在構件1962向外延伸以與器械通道1990的壁嚙合的延伸位置和構件1962被定位為使它們與器械通道1990的壁大致平行的內縮位置之間旋轉。槽1964流體地耦合至限定在柔性線纜1920內的抽吸通道1970。在一些實施方式中，流體通道1966將槽1964流體地耦合至抽吸通道1970。當真空源應用至抽吸通道1970時，向構件1962施加抽吸力以使它們從內縮位置(圖19e所示)移動至延伸位置(圖19f所示)。在一些實施方式中，嚙合組件也可以包括由真空致動構件1964支持的外部環。外部環1966被配置為幫助引導內窺鏡器械通過內窺鏡的器械通道。特別地，外部環可以防止內窺鏡器械向一側傾斜以使動力驅動器械頭撞擊器械通道。內窺鏡器械1900與圖16a-18a分別示出的內窺鏡器械1600、1700和1800類似，區別在于內窺鏡器械1900在內窺鏡器械1900的頭部內不包括動力致動器。取而代之的是，內窺鏡器械1900包括為內窺鏡器械1900的動力驅動器械頭1904提供轉矩的柔性線纜1920。在一些實施方式中，動力驅動器械頭1904可以與圖16a-18a所示的動力驅動器械頭類似。在一些實施方式中，柔性線纜1920可以是中空的以使流體可以流動通過柔性線纜1920。在一些這種實施方式中，柔性線纜1920的近端1922可以被配置為耦合至真空源，同時柔性線纜1920的遠端1921可以耦合至動力驅動器械頭1904。以此方式，進入材料進入端口1907的流體可以流動通過動力驅動器械頭1904并進入柔性線纜1920，然后流動通過柔性線纜1920并在柔性線纜1920的近端1922離開內窺鏡器械1900。在一些實施方式中，諸如柔性線纜1920的柔性線纜可以代替包封在內窺鏡器械內的動力致動器和驅動軸。例如，圖16a、17a和18a所示的內窺鏡器械1600、1700和1800可以被配置為使用在遠端耦合至動力驅動器械頭的切割軸并在近端耦合至位于內窺鏡器械外部的動力致動器的柔性線纜。位于內窺鏡器械外部的動力致動器可以明顯地大于動力致動器1605、1705或1805。當動力致動器被致動時，動力致動器產生的轉矩可以從動力致動器經由柔性線纜轉移至動力驅動器械頭。柔性線纜1920被配置為將轉矩從動力致動器轉移至切割軸。在一些實施方式中，柔性線纜1920是或者包括具有多個螺紋和多個層的精細線圈，該精細線圈可以將柔性線纜一端的旋轉傳輸至柔性線纜相對的端部。線纜的柔性允許線圈即使在線圈的彎曲段也保持性能。柔性線纜1920的示例包括位于美國加利福尼亞州圣安娜的asahiinteccusa公司制造的轉矩線圈。在一些實施方式中，柔性線纜1920可以被護套包圍以避免柔性線纜的外表面和其他表面之間的摩擦接觸。在一些實施方式中，柔性線纜1920可以涂覆聚四氟乙烯(pfte)以減小柔性線纜的外表面和其他表面之間的摩擦接觸。圖20是根據本發明實施例的示出用于操作內窺鏡器械的各個部件的概念系統結構圖。內窺鏡系統2000包括內窺鏡100，內窺鏡100安裝有包括柔性尾部2004的內窺鏡器械2002。例如，內窺鏡器械可以是圖4a-14、16a、17a、18a和19a所示的內窺鏡器械220、1600、1700、1800或1900。該系統也包括控制內窺鏡100的操作的內窺鏡控制單元2005和控制內窺鏡器械2002的操作的器械控制單元2010。此外，內窺鏡器械也包括真空源1990、樣本收集單元2030和組織感測模塊2040。真空源1990被配置為流體地耦合至形成抽吸通道的一部分的柔性管狀構件。以此方式，從內窺鏡器械流動通過抽吸通道直至真空源1990的材料可以在樣本收集單元2030被收集。組織感測模塊也可以被配置為聯通地耦合至布置在內窺鏡器械2000的遠端頭處的組織傳感器。在一些這種實施方式中，組織感測模塊也可以被配置為聯通地耦合至器械控制單元2010以使組織感測模塊可以發送一個或多個信號指示控制單元2010停止動力致動器的致動。在動力致動器被電致動并且布置在內窺鏡器械內的一些實施方式中，動力致動器可以電耦合至器械控制單元2010。在一些這種實施方式中，動力致動器通過一個或多個電纜耦合至控制單元。在一些實施方式中，動力致動器可以是電池供電的，在這種情況下，管可以包括從控制單元延伸至動力致動器或者用于致動動力致動器的電池的線纜。在動力驅動器械頭耦合至將動力驅動器械頭耦合至位于內窺鏡外部的動力致動器的柔性轉矩線圈的一些實施方式中，動力致動器可以是器械控制單元的一部分。在本發明的多個實施例中，內窺鏡包括被柔性外殼分隔的第一端和第二端、從第一端延伸至第二端的器械通道、以及包含布置在器械通道內的清除部件和樣本收取管道的內窺鏡器械。內窺鏡器械還可以包括樣本收取管道部分地布置在其中的柔性管，柔性管從內窺鏡的第一端延伸至第二端。柔性管也可以包括氣動空氣進入管道和流體沖洗管道。在多個實施例中，清除部件可以包括渦輪組件和切割工具。在內窺鏡被配置為具有內置的內窺鏡器械的多個實施例中，器械通道的直徑大于現有內窺鏡的器械通道。以此方式，大部分被清除的材料可以從患者的身體內被抽吸而不會阻塞抽吸管道。在其他實施例中，內窺鏡可以包括被柔性外殼分隔的第一端和第二端；從第一端延伸至第二端的器械通道；以及在內窺鏡的第一端耦合至器械通道的內窺鏡器械，內窺鏡器械包括清除部件和部分地布置在器械通道內的樣本收取管道。在一些實施例中，內窺鏡器械可拆卸地附接至內窺鏡器械。在本發明的其他實施例中，內窺鏡系統包括內窺鏡，內窺鏡包括被柔性外殼分隔的第一端和第二端、從第一端延伸至第二端的器械通道以及在內窺鏡的第一端耦合至器械通道的內窺鏡器械。內窺鏡器械可以包括清除部件和長度大于內窺鏡的長度的柔性管。此外，柔性管可以包括樣本收取管道、氣動空氣進入管道和流體沖洗管道、被配置為耦合至靠近內窺鏡的第二端的樣本收取管道的一次性套筒、被配置為耦合至靠近內窺鏡的第二端的氣動空氣進入管道的壓縮空氣源、以及被配置為耦合至靠近內窺鏡的第二端的流體沖洗管道的流體沖洗源。在多個實施例中，內窺鏡也可以包括至少一個相機源和至少一個光源。在本發明的一些實施例中，氣動空氣進入管道為靠近內窺鏡的第一端的清除部件的渦輪組件供應壓縮空氣，流體沖洗管道為靠近內窺鏡的第一端的樣本收取管道供應沖洗流體。如上參照圖19a-19c所述的，內窺鏡工具可以包括柔性線纜，其可以被配置為由位于內窺鏡工具自身外部的動力致動器驅動。柔性線纜可以是轉矩線圈或繩索。圖21a-21e示出內窺鏡組件的各個方面。特別地，圖21a-21e示出耦合至包封在外殼2150內的動力致動器2120的各種視圖。如圖21所示，動力致動器2120可以是經由滑輪系統有效地耦合至柔性線纜的電機。包括諸如底板2152、一個或多個側板2154和頂板2156的一個或多個結構的殼體可以包封電機2120。耦合部件2130可以被配置為將柔性線纜2114耦合至電機2120，同時提供抽吸機構以移除通過內窺鏡工具2110的任何流體。耦合部件2130可以包括抽吸端口2170，內窺鏡工具2110內的流體可以通過抽吸端口2170移除和收集。在圖21b中，耦合至同步帶2164的一對滑輪2160和2162被配置為使來自電機的旋轉能量轉移至柔性線纜2114的一端。柔性線纜2114的另一端可以耦合至切割構件2112。關于柔性線纜2114的更多細節在本文參照圖22a-22h描述。圖22a-22h示出示例性柔性線纜的各種實施方式。在一些實施方式中，柔性線纜可以由三個單獨的螺線或導線構成。內導線可以具有左旋繞線，中間導線可以具有右旋繞線，以及外導線可以具有左旋繞線。在一些實施方式中，內導線可以具有右旋繞線，中間導線可以具有左旋繞線，以及外導線可以具有右旋繞線。在一些實施方式中，柔性線纜可以由兩個單獨的螺線或導線構成。在一些這種實施方式中，內導線可以具有左旋繞線而外導線可以具有右旋繞線。在一些其他實施方式中，內導線可以具有右旋繞線而外導線可以具有左旋繞線。在一些實施方式中，線繩股可以是右捻(z-lay)或左捻(s-lay)扭曲的。柔性線纜的示例包括asahiintecc制造的線繩或轉矩線圈。在一些實施方式中，轉矩繩或線圈的外直徑被與內窺鏡工具將要結合使用的內窺鏡的工作通道的尺寸限制。需要考慮的其他尺寸問題包括為抽吸通道、沖洗通道等等提供足夠的空間。在一些實施方式中，轉矩線圈或轉矩繩的外直徑可以在0.1mm和4mm的范圍內。在一些實施方式中，轉矩線圈或轉矩繩的外直徑為0.5mm至2.0mm。回來看圖21d，圖21d示出了耦合部件2130的截面視圖。耦合部件2130將內窺鏡工具的一端經由滑輪2160和2162耦合至動力致動器2120并耦合至抽吸端口2170。耦合部件包括收集室2181，在內窺鏡工具2110的抽吸管2118內的流體被抽吸至耦合部件2130外之前被收集至收集室2181。耦合部件包括收集室2181，收集室2181也可以包括被配置為與滑輪2162嚙合的驅動軸2186。柔性線纜或轉矩繩2114可以耦合至驅動軸2186的一端。驅動軸2186相對的端部耦合至滑輪2162，從而使驅動軸與電機2120有效地耦合。以此方式，當電機旋轉時，滑輪和同步帶2164被配置為使驅動軸2186旋轉，并依次使轉矩繩2114旋轉。圖24示出耦合部件2130的驅動軸的各個方面。如圖24所示，驅動軸2186可以被配置為通過開口2406接收柔性線纜的一端。一對孔2402a和2402b可以被配置為容納用于將柔性線纜緊固至驅動軸2186的固定螺絲或其他緊固部件。耦合部件2130也包括經由開口2502將內窺鏡工具的柔性部分耦合至抽吸端口2170的外殼部件2500。圖25示出外殼部件2500的示例。圖26示出示例性套筒軸承。圖27示出形成殼體的一部分的示例性底板2152。圖28示出形成殼體的一部分的示例性側板。這些側板也可以用作饋通安裝。在一些實施方式中，耦合部件是內窺鏡工具的一部分。在一些實施方式中，耦合部件經由壓緊安裝部件2182耦合至內窺鏡工具的柔性部分。內窺鏡工具的柔性部分包括外管，外管包括抽吸管2118、轉矩繩2114和圍繞轉矩繩2114的外周的護套2116。護套可以幫助減小摩擦或者扭裂的形成。抽吸管2118被配置為耦合至切割工具2190以使經由開口2193進入切割工具2190的材料可以經由抽吸管2118穿過內窺鏡工具2110的長度。如圖21e所示，轉矩繩被配置為耦合至形成切割工具的一部分的內套管2192。內套管2192可以由外套管2191包圍或者布置在外套管2191內。開口2193在切割工具2190的一端形成在外套管2191內。本文已經給出了切割工具2190的細節。圖23a-23b示出切割工具的示例性實施方式。切割工具可以是用于現有的醫療設備的任意類型的切割工具。圖23a-23b所示的切割工具僅僅為了示例并且本發明不限于這種大小、形狀或尺寸。可以使用市場上可以買到的切割工具。在一些實施方式中，可以修改切割工具的長度。在一些實施方式中，內套管可以粘結至套圈，而外套管可以耦合至外抽吸管。在一些實施方式中，外套管和抽吸通道的連接件可以被密封以防止材料通過連接件泄露。在一些實施方式中，轉矩繩2114通過套圈2194耦合至內套管2192。套圈可以是將轉矩繩耦合至內套管以使轉矩繩內的旋轉能量傳遞給內套管的部件。圖29a-29e示出關于套圈的形狀、大小和尺寸的更多細節。套圈的形狀和大小可以根據內窺鏡工具2110中所使用的轉矩繩或柔性線纜的大小而改變。此外，圖29a-29e所示的套圈僅為了示例而示出并且不意于被附圖所示的特定大小、形狀或尺寸所限制。在一些實施方式中，轉矩繩的端部可以插入并粘結至短長度的皮下注射管。這樣做可以使將套圈附接至遠端并夾在近端上(朝向驅動軸)更加容易。在一些實施方式中，可以使用諸如loctiteblackmax的石墨填充的氰基丙烯酸鹽粘合劑。也可以使用其他相似類型的材料代替。圖30a-30c示出其端頭是壓入配合的內窺鏡組件的各個方面。在一些實施方式中，內窺鏡工具的柔性部分可以包括充氣結構，充氣結構可以被配置使得充氣結構可以與內窺鏡的內壁嚙合。充氣結構可以耦合至空氣供應管線3006，空氣供應管線耦合至空氣供應源，以使得當供應空氣時，充氣結構可以膨脹并且與內窺鏡的內壁嚙合。在一些實施方式中，如圖30a所示，充氣結構可以非對稱地膨脹。在一些實施方式中，空氣供應源可以由腳踏開關致動。沖洗管線3002可以被配置為供應沖洗流體。沖洗流體可以流向切割工具，然后沖洗流體可以流動通過抽吸通道3004。沖洗流體可以防止抽吸通道阻塞。如圖30c所示，柔性線纜或轉矩繩可以壓入配合進切割工具的一端處的按鈕。圖31a-31c示出其端頭是壓入配合的內窺鏡組件的各個方面。在一些實施方式中，內窺鏡工具的柔性部分可以包括充氣結構，充氣結構可以被配置為使得充氣結構可以與內窺鏡的內壁嚙合。充氣結構可以耦合至空氣供應源，以使得當供應空氣時，充氣結構可以膨脹并且與內窺鏡的內壁嚙合。在一些實施方式中，如圖31a所示，充氣結構可以對稱地膨脹。沖洗管線可以被配置為供應沖洗流體。沖洗流體可以流向切割工具，然后沖洗流體可以流動通過抽吸通道。沖洗流體可以防止抽吸通道阻塞。如圖31c所示，柔性線纜或轉矩繩可以焊接至切割工具的一端。圖32示出內窺鏡工具的示例性柔性部分的頂視圖。在一些實施方式中，圖32所示的柔性部分可以與圖30a-c和31a-c所示的實施方式結合使用。柔性部分3202包括柔性線纜所通過的中心通道3204。柔性部分3202也包括兩個抽吸通道3406a和3406b、沖洗通道3408和空氣供應通道3410。在一些實施方式中，轉矩繩的運轉速度可以改變。在一些示例性實施方式中，轉矩繩的運轉速度在0.5krpm至20krpm的范圍內。在一些實施方式中，轉矩繩的運轉速度在1krpm和4krpm的范圍內。在一些實施方式中，轉矩繩的運轉速度可以改變。在一些示例性實施方式中，轉矩繩以5至100mn*m(毫牛米)的轉矩運轉。在一些實施方式中，轉矩繩以20至50mn*m(毫牛米)的轉矩運轉。然而，本領域技術人員可以理解，可以根據內窺鏡工具的性能改變柔性線纜的轉矩和運轉速度。在一些實施方式中，包括抽吸量、切割刀類型、切割刀中的開口大小等的各個因素都對內窺鏡工具的性能有貢獻。同樣地，操作柔性線纜的轉矩和運轉速度可以依賴于多個因素。圖33是使用轉矩繩的內窺鏡工具的示例性切割組件的截面視圖。切割組件3300包括外套管3302、布置在外套管3302內的包括內切割刀3306的內套管3304、ptfe軸承3308、半順從的充氣結構3310、以及多腔擠壓件3312。轉矩繩3314可以耦合至內切割刀3306。外套管的直徑可以在0.05英寸到適合通過內窺鏡的器械通道的尺寸之間。圖34a-34c是本文所述的內窺鏡工具的一種實施方式的柔性部分區域的不同配置的截面視圖。柔性部分區域可以包括抽吸腔3402、膨脹腔3404、灌洗或沖洗腔3406和轉矩繩。圖35示出內窺鏡工具部分的各種視圖。內窺鏡工具可以包括外套管1、內切割刀2、內套管3、轉矩繩4、三腔擠壓件5、充氣結構6、ptfe墊圈7、兩個側臂8、近端插頭9、ptfe襯墊10和襯墊帽11。圖36示出本文所述的內窺鏡工具的一種實施方式的柔性部分區域的截面視圖。柔性部分區域可以包括外膨脹套3602、外線圈3604、轉矩線圈3606、布置在轉矩線圈內的多腔擠壓件3608。多腔擠壓件3608可以包括灌洗腔3610和抽吸腔3612。圖37示出本文所述的內窺鏡工具的一種實施方式的截面視圖。內窺鏡工具包括外套管3702、內切割刀3704、內轉矩線圈3706、外線圈3708、外膨脹套和充氣結構3710、以及多腔擠壓件3712。諸如螺旋齒輪的齒輪3714可以與轉矩線圈嚙合以驅動內切割刀。圖38示出本文所述的內窺鏡工具的一種實施方式的遠端部的各種視圖。內窺鏡工具包括限定開口3804的外切割刀3802。內窺鏡工具也包括布置在外切割刀內的內切割刀3806。內切割刀耦合至轉矩線圈3808。轉矩線圈布置在pet熱縮管3810或者其他類型的管內。外切割刀耦合至編織軸3812以允許外切割刀3802相對于內切割刀3806旋轉。圖39示出圖38所示的內窺鏡工具的遠端部沿b-b截面和c-c截面的截面視圖。在一些實施方式中，可插入內窺鏡的單個器械通道內的內窺鏡器械可以包括動力驅動器械頭或被配置為在治療對象內的部位處切除材料的切割組件。切割組件包括外套管和布置在外套管內的內套管。外套管限定待切除的材料進入切割組件所通過的開口。內窺鏡器械也包括耦合至外套管并且被配置為使外套管相對于內套管旋轉的柔性外管。柔性外管的外直徑可以小于內窺鏡器械可插入的器械通道。內窺鏡器械也包括一部分布置在柔性外管內的柔性轉矩線圈。柔性轉矩線圈的遠端耦合至內套管。柔性轉矩線圈被配置為使內套管相對于外套管旋轉。內窺鏡器械也包括耦合至柔性轉矩線圈的近端并且被配置為與驅動組件嚙合的近端連接件，驅動組件被配置為在致動時使近端連接件、柔性轉矩線圈和內套管旋轉。內窺鏡器械也包括具有被配置為與真空源嚙合的抽吸端口的抽吸通道。抽吸通道由柔性轉矩線圈的內壁和內套管的內壁部分限定并且從內套管限定的開口延伸至抽吸端口。內窺鏡器械也包括抽吸通道，抽吸通道具有柔性轉矩線圈的外壁和柔性外管的內壁之間限定的并且被配置為將流體運送至抽吸通道的第一部分。在一些實施方式中，近端連接件是中空的并且近端連接件的內壁限定抽吸通道的一部分。在一些實施方式中，近端連接件是剛性圓柱結構并且被配置為位于驅動組件的驅動容器內。近端連接件可以包括被配置為與驅動組件嚙合的耦合器和被配置為使內套管向外套管的遠端偏置的張力彈簧。在一些實施方式中，設置張力彈簧的尺寸并偏置張力彈簧以使張力彈簧使內套管的切割部分靠近外套管的開口定位。在一些實施方式中，近端連接件旋轉并流體地耦合至柔性轉矩線圈。在一些實施方式中，設置張力彈簧的尺寸并偏置張力彈簧以使內套管的遠端頭能夠觸及外套管的內部遠端壁。這可以限制了由于柔性轉矩線圈的旋轉引起的內套管的遠端處的抖動產生的任意橫向或不期望的移動。在一些實施方式中，內窺鏡器械也包括灌洗連接件，灌洗連接件具有沖洗進入端口和耦合至灌洗連接件和柔性外管的管狀構件。管狀構件的內壁和柔性轉矩線圈的外壁可以限定流體地耦合至沖洗通道的第一部分的沖洗通道的第二部分。在一些實施方式中，內窺鏡器械也包括旋轉耦合器，旋轉耦合器將柔性外管耦合至管狀構件并且被配置為使柔性外管相對于管狀構件旋轉并且使限定在外套管中的開口相對于內套管旋轉。在一些實施方式中，灌洗連接件限定其內部布置有柔性轉矩線圈的內孔。在一些實施方式中，內窺鏡器械也包括其內部布置有柔性轉矩線圈的襯套，襯套的內壁被配置為限定沖洗通道的一部分。在一些實施方式中，內套管被配置為繞內套管的縱軸并且相對于外套管旋轉，沖洗通道被配置為在內套管的開口處提供抽吸力。在一些實施方式中，柔性轉矩線圈包括多個螺紋。多個螺紋中的每一個在與多個螺紋中的一個或多個相鄰螺紋被環繞的相反方向上被環繞。在一些實施方式中，柔性轉矩線圈包括多個層。多個層中的每一個可以在多個層中的一個或多個相鄰層被環繞的相反方向上被環繞。在一些實施方式中，每一層可以包括一個或多個螺紋。以上與至少參照圖22a-22h對柔性線纜的討論有關的內容描述柔性轉矩線圈的更多細節。在一些實施方式中，柔性外管的長度超過可插入內窺鏡器械的內窺鏡的長度。在一些實施方式中，柔性外管的長度比柔性外管的外直徑大至少100倍。在一些實施方式中，柔性部分的長度是切割組件的至少40倍。圖40a示出內窺鏡工具4000和被配置為驅動內窺鏡工具的驅動組件部分4050的透視圖。圖40b示出內窺鏡工具和被配置為驅動圖40a所示的內窺鏡工具的驅動組件部分的透視圖。現在也參照圖41、42和43，圖41示出內窺鏡工具4000的頂視圖和圖40a所示的驅動組件部分4050的頂部展示圖。圖42示出沿截面a-a截取的內窺鏡工具4000和驅動組件部分4050的截面視圖。圖43示出內窺鏡和驅動組件部分4050的驅動連接件的放大視圖。圖44示出圖40a所示的內窺鏡工具4000和驅動組件的一部分的透視圖。圖45示出沿截面b-b截取的內窺鏡工具和驅動組件部分的截面視圖。圖46示出內窺鏡工具的旋轉耦合部分的放大的截面視圖。圖47a和圖47b示出內窺鏡工具的旋轉耦合器的頂視圖和截面視圖。如圖40a-47b所示的內窺鏡工具4000可以被配置為插入內窺鏡的器械通道內。內窺鏡的示例可以包括諸如結腸鏡、胃鏡、喉鏡、或任意其他柔性內窺鏡。內窺鏡工具可以包括柔性部分4002，柔性部分4002的形狀、大小和設置被配置為插入器械通道內，同時，內窺鏡工具4000的剩余部分可以被配置為保持在內窺鏡的器械通道的外部。設置柔性部分4002的形狀和大小以安裝在器械通道內并且柔性部分4002被配置為當內窺鏡插入患者體內時通過器械通道限定的彎曲路徑。對于結腸鏡的情況，內窺鏡可以形成一系列超過至少60度的彎曲，且在一些情況下，彎曲超過90度。內窺鏡工具4000可以包括被配置為在治療對象內的部位處切除材料的切割組件4010。切割組件4010可以與圖1c中以及說明書和附圖的其他部分描述的切割組件160類似。在一些實施方式中，切割組件4010可以包括外套管和布置在外套管內的內套管。外套管可以限定開口4012，待切除的材料可以通過開口4012進入切割組件4010。在一些實施方式中，開口4012限定通過外套管的徑向壁的一部分。在一些實施方式中，開口可以僅圍繞外套管的半徑的一部分(例如，多達徑向壁的周長的三分之一)延伸。當抽吸通道4090在抽吸端口4092和開口4012之間延伸時，在抽吸端口4092處施加的任何抽吸都會在開口4012處表現出抽吸力。抽吸力使得材料被引入外套管的開口內，然后該材料被切割組件的內套管切割。內套管可以包括切割段，切割段被配置為靠近開口4012定位以使經由開口4012進入切割組件的待切除的材料被內套管的切割段切除。內套管可以是中空的并且內套管的內壁可以限定可以延伸通過內窺鏡工具的長度的一部分抽吸通道。內套管的遠端可以包括切割段而內套管的近端可以是開放的以使經由切割段進入內套管的遠端的材料可以通過內套管的近端。在一些實施方式中，內套管的遠端可以與外套管的遠端的內表面接觸。在一些實施方式中，這可以允許內套管沿大致縱軸相對于外套管旋轉，從而當內套管旋轉時為內套管提供了更多的穩定性。在一些實施方式中，開口的大小可以決定被內套管切割或切除的材料的大小。為此，可以部分地根據由柔性轉矩線圈的內周長限定的抽吸通道的大小確定開口的大小。內窺鏡器械4000可以包括柔性轉矩線圈4080，柔性轉矩線圈4080被配置為在柔性轉矩線圈4080的遠端處耦合至內套管的近端。柔性轉矩線圈可以包括具有多個螺紋和多個層的精細線圈，精細線圈可以將柔性轉矩線圈的一端的旋轉傳遞至柔性轉矩線圈的相對的端部。柔性轉矩線圈的螺紋的每一層可以在與鄰近該螺紋層的每個螺紋層被環繞的方向相反的方向上被環繞。在一些實施方式中，柔性轉矩線圈可以包括在順時針方向環繞的第一層螺紋，在逆時針方向環繞的第二層螺紋，以及在順時針方向環繞的第三層螺紋。在一些實施方式中，第一層螺紋與第三層螺紋被第二層螺紋分隔。在一些實施方式中，每一層螺紋可以包括一個或多個螺紋。在一些實施方式中，各層螺紋可以由不同的材料制作或者可以具有不同的特征，例如厚度、長度等。轉矩線圈4080的柔性允許線圈保持性能，即使在轉矩線圈4080被彎曲的段也能保持性能。柔性轉矩線圈4080的示例包括位于美國加利福尼亞州圣安娜的asahiinteccusa公司制造的轉矩線圈。在一些實施方式中，柔性轉矩線圈4080可以被護套或襯套包圍以避免柔性轉矩線圈4080的外表面和其他表面之間的摩擦接觸。在一些實施方式中，柔性轉矩線圈4080可以涂覆聚四氟乙烯(pfte)以減小柔性轉矩線圈4080的外表面和其他表面之間的摩擦接觸。可以設置柔性轉矩線圈4080的大小、形狀或配置以使其外直徑小于內窺鏡的器械通道的直徑，內窺鏡工具將插入內窺鏡的器械通道內。例如，在一些實施方式中，柔性轉矩線圈的外直徑可以在1-4毫米的范圍內。柔性轉矩線圈的長度被設置為超過內窺鏡的長度。在一些實施方式中，柔性轉矩線圈4080的內壁可以被配置為限定流體地耦合至被切割組件4010的內套管的內壁限定的抽吸通道部分的抽吸通道的另一部分。柔性轉矩線圈4080的近端可以耦合至近端連接組件4070，下文將提供其細節。內窺鏡器械4000可以包括可以耦合至外套管的近端的柔性外管4086。在一些實施方式中，柔性外管4086的遠端可以使用耦合部件耦合至外套管的近端。在一些實施方式中，外套管可以被配置為響應于柔性外管的旋轉而旋轉。在一些實施方式中，柔性外管4086可以是中空的編織管，其外直徑小于內窺鏡器械4000將被插入的內窺鏡的器械通道。在一些實施方式中，柔性外管4086的長度的尺寸可以被設置為超過內窺鏡的長度。柔性外管4086可以限定柔性外管4086的一部分延伸通過的孔。柔性外管4086可以包括編織、螺紋、或其他有助于柔性外管4086相對于柔性轉矩線圈旋轉的特征，柔性轉矩線圈部分地布置在柔性外管4086內內窺鏡器械4000可以包括被配置為耦合至柔性外管4086的近端的旋轉耦合器4030。旋轉耦合器4030可以被配置為允許內窺鏡工具的操作者通過旋轉片4032旋轉柔性外管4086，旋轉片4032耦合至旋轉耦合器4030或者是旋轉耦合器4030的組成部分。通過旋轉旋轉片4032，操作者可以沿內窺鏡的縱軸并相對于內窺鏡和切割組件4010的內套管旋轉柔性外管和外套管。在一些實施方式中，操作者可能希望在內窺鏡在患者體內、內窺鏡器械插入內窺鏡內時旋轉外套管。操作者可能期望旋轉外套管以將外套管的開口定位在如下位置：在該位置，在其中限定開口的外套管的徑向壁部分可以與內窺鏡的相機對齊以使操作者能夠觀察經由開口進入內窺鏡器械以切除的材料。這是可能的，至少是因為該開口是沿在外套管的側面上延伸的徑向壁限定的，而非形成在外套管的軸向壁上的開口。在一些實施方式中，旋轉耦合器4030的近端4034可以耦合至灌洗連接件4040。在一些實施方式中，旋轉耦合器4030可以是旋轉魯爾部件，其允許旋轉耦合器4030的遠端4036相對于旋轉耦合器4030的近端4034旋轉。以此方式，當柔性外管4086旋轉時，不會引起旋轉耦合器4030的近端所耦合至的部件旋轉。在一些實施方式中，旋轉耦合器4030的近端4034可以耦合至外管狀構件4044，外管狀構件4044被配置為將旋轉耦合器4030的近端4034耦合至灌洗連接件4040。旋轉耦合器4030可以限定沿旋轉耦合器4030的中心部分的孔，柔性轉矩線圈4080的一部分延伸通過該孔。在一些實施方式中，旋轉耦合器4030可以是公對公旋轉魯爾連接件。在一些實施方式中，旋轉耦合器可以被配置為處理高達1200psi的壓力。灌洗連接件4040可以被配置為將沖洗流體引入內窺鏡工具4000內。灌洗連接件4040包括被配置為與諸如貯水器的沖洗源嚙合的灌洗端口4042。在一些實施方式中，灌洗連接件4040可以是用于流體配送系統的y端口，y端口符合醫療器械行業標準并且其尺寸被設置為耦合至柔性外管4086或者外管狀構件4044，柔性外管4086或者外管狀構件4044用于將灌洗連接件4040的遠端4048耦合至旋轉耦合器4030的近端4034。在一些實施方式中，灌洗連接件可以限定灌洗連接件4040的近端4046和遠端4048之間的中空通道，中空通道的尺寸被設置為允許柔性轉矩線圈4048通過灌洗連接件4040限定的中空通道。如上所述，近端連接組件4070被配置為耦合至柔性轉矩線圈4080的近端。近端連接組件4070可以被配置為與驅動組件4050嚙合，驅動組件4050被配置為通過近端連接組件4070和柔性轉矩線圈4080為內套管提供轉矩。近端連接組件4070還可以限定抽吸通道的一部分并且被配置為將沖洗通道流體地耦合至真空源以幫助移除進入沖洗通道的材料。在一些實施方式中，近端連接組件4070的近端可以包括沖洗端口4092，通過沖洗端口4092進入內窺鏡工具4000的材料可以離開內窺鏡工具4000。在一些實施方式中，內窺鏡工具4000可以被配置為由驅動組件4050驅動。驅動組件4050被配置為將來自能量源的旋轉能量提供給內窺鏡工具4000。驅動組件4050可以包括包封第一錐面齒輪4054和第二錐面齒輪4056的外殼4060，第一錐面齒輪4054和第二錐面齒輪4056被定位為使第一錐面齒輪4054的旋轉引起第二錐面齒輪4056的旋轉。第二錐面齒輪4056可以耦合至驅動容器，設置驅動容器的尺寸和形狀以容納內窺鏡工具4000的近端連接組件4070并且與之嚙合。在一些實施方式中，第一錐面齒輪4054可以通過旋轉輸入軸4052耦合至電機(未示出)或者其他旋轉源。近端連接組件4070可以包括中空的驅動軸4072、中空驅動軸4072所通過的耦合器4076以及耦合至中空驅動軸4072的張力彈簧4074。驅動軸4072的遠端可以耦合至柔性轉矩線圈4080的近端。在一些實施方式中，驅動軸4072和柔性轉矩線圈4080可以永久地彼此耦合。在一些實施方式中，驅動軸4072和柔性轉矩線圈4080的耦合可以采用耦合器、壓入配合、諸如對頭焊接的焊接、或者允許柔性轉矩線圈4080在驅動軸4072旋轉時旋轉并且允許通過柔性轉矩線圈4080的材料流過驅動軸4072的任意其他連接部件。驅動軸4072的近端可以限定抽吸端口4092。在一些實施方式中，抽吸端口4092可以被配置為與真空源嚙合以使進入開口4012的材料流動通過抽吸通道4090并且通過抽吸端口4092流至內窺鏡工具外部。諸如六角形耦合器的耦合器4076可以被配置為與中空驅動軸耦合。在一些實施方式中，六角形耦合器是中空驅動軸的一部分。耦合器4076可以包括被配置為與驅動容器4058的內壁嚙合的外壁。驅動容器4058耦合至第二錐面齒輪4056并且被配置為當第二錐面齒輪4056旋轉時旋轉。在一些實施方式中，驅動容器4058可以是中空的柱形管。在一些實施方式中，驅動容器4058的近端4059可以包括由驅動容器4058的近端的內壁限定的開口，該開口的直徑小于驅動容器4058的剩余部分的內直徑。在一些實施方式中，通過驅動容器4058的近端4059的開口的直徑足夠大以容納驅動軸4072但是足夠小以防止耦合至驅動軸4072的張力彈簧4074通過開口。在一些實施方式中，驅動容器的剩余部分的內直徑的尺寸被設置為與耦合器4076嚙合。張力彈簧4074可以被偏置以使在內窺鏡工具4000的操作過程中，張力彈簧4074可以防止驅動軸4072、柔性轉矩線圈4080和內套管向內窺鏡工具4000的近端滑動。在一些實施方式中，沒有張力彈簧4074，內套管可以滑動遠離內窺鏡工具4000的遠端。這可以是由于開口4012處待切除的材料所施加的力。在一些實施方式中，當內套管與開口4012處待切除的材料接觸時，張力彈簧4074提供反作用力以防止內套管滑動遠離遠端。在一些實施方式中，張力彈簧4074被配置為偏置內套管的遠端以與外套管的遠端的內壁接觸。在一些實施方式中，設置張力彈簧4074的尺寸并且使張力彈簧4074偏置以使內套管的遠端頭可以與外套管的內遠端壁接觸。這可以限制由于柔性轉矩線圈的旋轉引起的內套管的遠端處的抖動產生的任意橫向移動或不期望的移動。外殼4060可以被配置為與抽吸端帽4062和鎖定環4064嚙合。在一些實施方式中，抽吸端帽4062可以被配置為允許真空源保持與驅動軸4072的抽吸端口4092的可靠連接。在一些實施方式中，抽吸端帽4062可以被配置為允許驅動軸4072旋轉，同時保持真空源與驅動軸4072的抽吸端口4092之間的牢固連接。在一些實施方式中，抽吸端帽4062可以被配置為固定至外殼4060的一部分以使可以通過抽吸端帽4062的開口進入驅動軸4072的抽吸端口。在一些實施方式中，真空源可以耦合至端帽4062以使得真空源不伴隨驅動軸4072的近端旋轉。在一些實施方式中，一個或多個軸承或軸套可以用于促進驅動軸4072的抽吸端口4092和真空源之間的流體連接，而不使真空源隨驅動軸4072旋轉。鎖定環4064可以被配置為將灌洗連接件4040固定至近端連接組件4070。在一些實施方式中，鎖定環4064可以被配置為將灌洗連接件4040的近端4046固定至驅動組件4050的外殼4060。鎖定環4064還可以被配置為防止近端連接組件4070從驅動容器4058脫離并且移向內窺鏡工具4000的遠端。在一些實施方式中，鎖定環4064可以被配置為將其中布置有柔性轉矩線圈4080的襯套4082固定至柔性轉矩線圈4080、驅動軸4072或外殼4060。在一些實施方式中，襯套4082可以用作熱收縮件以減少柔性轉矩線圈中產生的熱向內窺鏡工具的其他部件的消散。在一些實施方式中，襯套4082的外壁可以限定沖洗通道的一部分，而襯套4082的內壁可用于防止通過抽吸通道的任何材料通過柔性轉矩線圈的壁泄露。在一些實施方式中，襯套4082也可以防止穿過沖洗通道的沖洗流體通過柔性轉矩線圈4080的壁流進抽吸通道4090。灌洗連接件4040的遠端4048可以被配置為與外管4044的內壁嚙合。在一些實施方式中，灌洗連接件4040的遠端4048可以壓配入外管4044的近端。在一些實施方式中，可以使用連接灌洗連接件4040的遠端4048和外管的連接件。外管4044的內壁和襯套4082的外壁可以限定沖洗通道4096的一部分。外管4044可以從灌洗連接件4040的遠端4048延伸至旋轉耦合器4030的近端4034。外管4044的遠端可以被配置為與旋轉耦合器4030的近端4034嚙合。在一些實施方式中，沖洗通道可以從沖洗進入端口延伸至外套管的開口。沖洗通道可以由外管狀構件的內壁、旋轉耦合器、外管的內壁和外套管的內壁限定。在一些實施方式中，沖洗通道也可以由內套管的外壁和柔性轉矩線圈4080的外壁限定。在一些實施方式中，內窺鏡器械4000也可以包括中空襯套4082，中空襯套4082的尺寸被設置為適合圍繞柔性轉矩線圈4080。在一些實施方式中，中空襯套4082可以用作沖洗通道4096和抽吸通道4090之間的屏障。在一些實施方式中，中空襯套4082可以防止空氣或其他流體通過柔性轉矩線圈4080的螺紋滲出。此外，中空襯套可以通過防止空氣通過柔性轉矩線圈4080的螺紋泄露或進入而允許抽吸通道在整個抽吸通道的長度保持抽吸力。如上所述，切割組件4010包括外套管。編織管4086耦合至外套管以使旋轉耦合器4030的旋轉片4032的旋轉引起外套管的旋轉。外套管包括在外套管的遠端處的開口4012。開口被限定在外套管的徑向壁的一部分內并且可以僅圍繞外套管的半徑的一部分延伸。由于抽吸通道4090在抽吸端口4092和開口4012之間延伸，抽吸端口4092處施加的任何抽吸都使得在開口4012處表現抽吸力。抽吸力使得材料被引入外套管的開口內，然后被切割組件的內套管切割。在一些實施方式中，被抽吸的材料可以收集在收集套筒中。在一些實施方式中，收集套筒可以流體地耦合至抽吸通道的近端。內套管被布置在外套管內并且被配置為切除由于抽吸通道4090的抽吸力被抽吸入開口4012或者以其它方式進入開口4012的任意材料。內套管可以部分地基于切割表面和限定開口的外套管的壁之間的相互作用切割、切除、切去、清除或削去開口4012處的材料。在一些實施方式中，切割表面相對于開口4012的旋轉運動可以使材料被切割、切除、切去、或削去。柔性轉矩線圈耦合至內套管并且使內套管沿內套管的縱軸旋轉。由于外套管耦合至外管并且不旋轉地耦合至內套管或者柔性轉矩線圈，內套管相對于外套管旋轉。內套管的外壁和外套管的內壁之間的間隙限定沖洗通道的一部分，沖洗流體通過由外管4044、旋轉耦合器4030和柔性外管4086部分限定的沖洗通道部分從灌洗連接件4040流向內套管的切割表面。內套管可以限定抽吸通道的一部分，被切去或者被切除的材料和沖洗流體可以通過抽吸通道這部分從內套管的切割表面流向抽吸端口4092。切割組件4010的長度的尺寸被設置為當內窺鏡插入患者體內時允許內窺鏡器械4000橫穿內窺鏡的長度。在一些實施方式中，內窺鏡可以被布置在患者體內并且內窺鏡可以包括超過60度的彎曲。為此，切割組件4010的長度不可以超過幾厘米。在一些實施方式中，切割組件4010的長度可以小于內窺鏡工具4000的長度的1％，或者小于內窺鏡工具可以插入的內窺鏡的柔性部分的長度。如上所述，將切割組件用作組織傳感器的一部分可以實現組織傳感功能。應當理解，可以使用軸承、一個或多個密封件、和其他部件。密封件可以用于保持壓力、防止流體泄露、或者將部件彼此固定地嚙合。在一些實施方式中，軸承可以用于允許部件相對于彼此旋轉而不會不利地影響部件或內窺鏡工具的性能。圖45示出沿截面b-b截取的內窺鏡工具和驅動組件部分的截面視圖。如圖45所示，第二錐面齒輪4056可以被配置為與驅動組件4050的驅動容器4058嚙合。包括耦合器4076和驅動軸4072的內窺鏡工具4000的近端連接件4070可以插入驅動容器4058內。耦合器4076的外壁的尺寸被設置為與驅動容器4058的內壁嚙合以使當驅動容器4058旋轉時，耦合器4076也旋轉。因為耦合器4076耦合至驅動軸4072，當驅動容器4058旋轉時，驅動軸4072也可以旋轉。驅動軸的內壁限定抽吸通道4090的一部分。圖46示出內窺鏡工具的旋轉耦合器段的放大的截面視圖。圖47a和47b示出內窺鏡工具的旋轉耦合器的頂視圖和截面視圖。如圖46-47b所示，外管4044被配置為與旋轉耦合器4030嚙合。外管4044包圍襯套4082，襯套4082又包圍柔性轉矩線圈4080。柔性轉矩線圈4080的內壁可以限定抽吸通道4090的一部分。外管4044的內壁和襯套4082的外壁或外表面之間的空間限定抽吸通道的一部分。片4032可以被配置為被內窺鏡工具的操作者旋轉。在一些實施方式中，當內窺鏡工具插入內窺鏡的器械通道內時，操作者可以旋轉片4032，并且使外套管相對于內窺鏡和內套管旋轉。以此方式，操作者可以通過旋轉外套管將通過外套管限定的開口設置在期望的位置。在一些實施方式中，通過提供機械裝置，外套管通過該機械裝置相對于內窺鏡旋轉，操作者不必考慮當內窺鏡工具插入內窺鏡的器械通道內時開口的位置，因為當內窺鏡工具插入內窺鏡內時，操作者可以通過使外套管旋轉調節開口的位置。圖48是插入驅動組件內用于操作的內窺鏡工具部分的透視圖。驅動組件4800包括被配置為容納內窺鏡工具4000的近端連接件4070的驅動接口4810。近端連接件4070可以與驅動接口4810的驅動容器嚙合以將驅動組件4800產生的旋轉能量傳遞給內窺鏡工具4000的切割組件。驅動組件4800可以包括泵4820或者其他流體位移裝置以控制沖洗流體流動進入內窺鏡工具4000的灌洗端口4042。在一些實施方式中，泵4820可以是蠕動泵。在一些實施方式中，泵可以是任意的正位移流體泵。在一些實施方式中，泵4820和灌洗端口4042之間放置的閥可以控制進入內窺鏡工具的沖洗流體的量。在一些實施方式中，泵4820的操作速度可以指示沖洗流體進入內窺鏡工具的速度。驅動組件也可以包括夾管閥4830。在一些實施方式中，夾管閥可以被配置為控制施加至抽吸通道的抽吸力的施加。在一些實施方式中，諸如控制開關的致動器可以用于致動驅動組件4800。在一些實施方式中，致動器可以是用于控制驅動組件4800的腳踏開關、手動開關、或任意其他致動部件。在一些實施方式中，致動器可以耦合至諸如泵4820的驅動部件，以使當致動器被致動時，泵4820開始旋轉、產生轉矩、并經由驅動接口4810將轉矩傳遞至內窺鏡工具的近端連接件。施加至近端連接件的轉矩可以經由柔性轉矩線圈傳遞給內套管，從而使內套管相對于外套管旋轉。在一些實施方式中，致動器可以耦合至諸如夾管閥4830的夾管閥以控制施加至抽吸通道的抽吸的量。在一些實施方式中，致動器可以被配置為同時致動驅動部件和夾管閥，以使當通過抽吸通道施加抽吸時，內套管旋轉。在一些實施方式中，致動器也可以耦合至控制通過沖洗進入端口4042進入內窺鏡工具的沖洗流體的流動的沖洗控制開關或者閥。在一些實施方式中，致動器可以被配置為同時致動驅動部件、用于抽吸的夾管閥和用于沖洗的沖洗控制開關，以使當通過抽吸通道施加抽吸并且沖洗流體供應至內窺鏡工具時，內套管旋轉。在一些實施方式中，單獨的沖洗控制開關可以被配置為控制通過內窺鏡工具的沖洗通道的沖洗流體的流動。操作者可以通過沖洗控制開關控制提供至沖洗通道的沖洗流體的體積。圖40a-48所示的驅動組件配置是驅動組件的一個示例性配置。應當理解，內窺鏡工具4000可以被配置為由其他驅動組件配置驅動。在一些實施方式中，內窺鏡工具4000的近端連接件部分可以被修改以與其他驅動組件配置嚙合。在一些實施方式中，內窺鏡工具400可以被配置為被封裝成一個或多個不同的部件，其可以在內窺鏡工具插入內窺鏡的器械通道內之前被組裝。在一些實施方式中，在使內窺鏡工具的一個或多個部件與驅動組件的部件嚙合之后，內窺鏡工具的操作者可以將內窺鏡工具4000的近端連接件組裝在一起。圖49示出內窺鏡工具和被配置為驅動內窺鏡工具的驅動組件的另一實施方式。圖50a是圖49所示的內窺鏡工具和驅動組件的側面視圖。圖50b是沿截面a-a截取的圖49所示的內窺鏡工具和驅動組件的截面視圖。內窺鏡工具4910與內窺鏡工具4000類似，但是與內窺鏡工具4000的不同之處在于內窺鏡工具4910具有不同的近端連接件4912。在該實施方式中，近端連接件4912可以被耦合至與圖40a-43所示的柔性轉矩線圈4000類似的柔性轉矩線圈，并且包括被配置為與驅動組件4950嚙合的近端連接件嚙合結構4914。近端連接件嚙合結構的尺寸可以被設置為與驅動組件4950嚙合并且包括被配置為與驅動組件4950嚙合的一個或多個嚙合表面。嚙合表面可以耦合至包含在近端連接件4912內的驅動軸，從而使得當驅動組件4950為嚙合表面施加旋轉力時，驅動軸旋轉，繼而使內窺鏡工具4900的柔性轉矩線圈和切割組件旋轉。在一些實施方式中，嚙合表面4914可以是圓柱形物體，其外壁被配置為與驅動組件4950嚙合而其內壁被配置為與驅動軸的外壁嚙合。在一些實施方式中，近端連接件4910也可以包括翅片4916或者其他結構以防止近端連接件4910和內窺鏡工具4910相對于驅動組件4950旋轉。在一些實施方式中，翅片4916的一側安置在安裝結構4936a和4936b上或者與安裝結構4936a和4936b嚙合。以此方式，當通過驅動組件在嚙合表面上施加旋轉力時，翅片4916防止近端連接件4910相對于驅動組件4950旋轉。安裝結構4936可以被配置為使驅動組件4950的各個部件安裝在安裝結構4936上或者得到安裝結構4936的支撐。驅動組件4950可以包括可伸縮臂4922、驅動皮帶4932和驅動輪4936、一個或多個簧載軸承4924、以及一個或多個固定軸承4940。可伸縮臂4922可以被配置為在第一位置和第二位置之間旋轉。簧載軸承4924可以被安裝至可伸縮臂4922并且被定位為使得當可伸縮臂4922在圖49和50a-b所示的第一位置時，簧載軸承4924可以在近端連接件4912上施加力以使當驅動組件4950被致動時近端連接件保持原位。簧載軸承4924可以被定位為使得當內窺鏡工具4910的近端連接件4912與驅動組件4950嚙合時，簧載軸承4924與布置在近端連接件4912內的驅動軸(未示出)的嚙合部件4916嚙合。嚙合部件4916可以策略地位于近端連接件4912上以使得當可伸縮臂4922在第一位置時，簧載軸承4924與嚙合部件4916嚙合。嚙合部件4924的形狀可以是圓柱形并且包圍布置在近端連接件4912內的驅動軸。嚙合部件4916可以形成近端連接件4912的外壁的一部分。在一些實施方式中，嚙合部件4916可以沿近端連接件4912的縱軸旋轉并且相對于近端連接件4912旋轉。在一些實施方式中，驅動輪4936可以是彈性摩擦驅動輪。諸如電機或其他驅動源的驅動部件可以通過驅動皮帶4934驅動安裝在安裝軸4930上的驅動輪4936，當驅動部件被致動時，驅動皮帶4934移動。驅動皮帶4934可以使驅動輪4936旋轉。近端連接件4912的嚙合部件4916可以被配置為當內窺鏡工具位于驅動組件4950內時與驅動輪4936接觸。驅動組件4950的固定軸承4940可以被定位以使得當驅動輪4936的旋轉引起嚙合部件4916旋轉時，近端連接件4912保持原位。固定軸承4940也可以提供使驅動輪4936和嚙合部件4916保持接觸的力。如圖50b所示，當可伸縮壁在第一位置或者嚙合位置時，簧載軸承4924在第一側面與一個或多個嚙合部件4916接觸，而驅動輪4936在第二側面與嚙合部件4916接觸。當驅動輪旋轉時，簧載軸承可以允許嚙合部件4916旋轉。翅片4914倚靠驅動組件的安裝結構安置以防止內窺鏡工具旋轉。當可伸縮臂在第二位置或者脫離位置時，簧載軸承4924不與一個或多個嚙合部件4916接觸。如此，內窺鏡工具沒有固定地定位在驅動組件內，以及如此，致動驅動部件不會使內窺鏡工具內的柔性轉矩線圈旋轉。應當理解，內窺鏡器械的外直徑的尺寸可以被設置為當內窺鏡插入患者體內時內窺鏡器械插入內窺鏡的器械通道內。此外，內窺鏡器械的尺寸可以被設置為足夠大以使內窺鏡工具在器械通道的各個部分都與器械通道的內壁接觸以保持內窺鏡器械的穩定。如果內窺鏡器械的外直徑遠小于器械通道的內直徑，那么在內窺鏡器械和器械通道的內壁之間會有大量的空間，這可能在操作過程中允許內窺鏡器械移動、振動或者經歷一定的不穩定。應當理解，本文所示的附圖僅僅為了示意的目的而不意于以任何方式限制本申請的范圍。此外，應當理解，本文提供的尺寸僅僅是示例性尺寸并且可以根據具體要求改變。例如，尺寸可以變化以改變抽吸率、沖洗流動、所提供的轉矩的量、切割速度、切割效率等等。此外，應當理解，附圖的細節是公開的一部分。此外，應當理解，形狀、材料、大小、配置和其他細節僅為了示例而示出，并且本領域技術人員應當理解，方案選擇可以改變本文所述的形狀、材料、大小和配置中的任何一個。為了公開的目的，術語“耦合”意指將兩個部件彼此直接或間接地連接。這種連接實際上可以是固定的或者可移動的。這種連接可以通過如下實現：兩個構件、或者兩個構件和彼此一體形成為單一主體的任意其他中間構件、或者兩個構件、或者兩個構件和彼此附接的任意其他中間構件。這種連接事實上可以是永久的或者事實上可以是可拆卸的或者可拆除的。當前第1頁12當前第1頁12