技術領域：

本發明涉及一種手術機器人結構，具體涉及一種吊頂式腹腔鏡手術機器人。

背景技術：
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隨著傳統腹腔鏡技術的廣泛應用，現代外科進入了微創化時代。但傳統腹腔鏡設備的局限性,極大地限制了微創外科的進一步發展。一種吊頂式腹腔鏡手術機器人的出現超越了傳統外科與腹腔鏡技術的局限性，其卓越的三維視野以及更好的靈巧性，能夠安全完成更精細和復雜的操作，吊頂式腹腔鏡手術機器人具有操作靈活、占用空間小等特點，因而腹腔鏡手術機器人技術正逐步滲透到各醫學臨床手術領域。

技術實現要素：
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本發明的目的就是針對上述現有技術，提供了一種吊頂式腹腔鏡手術機器人。

本發明的技術解決措施如下：

一種吊頂式腹腔鏡手術機器人，其包括兩個對稱設置的滑軌固定板，滑軌固定板上固定安裝有縱向移動滑軌，每個縱向移動滑軌上安裝有縱向移動滑塊，縱向移動滑塊能夠在縱向移動滑軌上實現縱向移動，兩個對稱設置的橫向移動滑軌固定安裝在兩個縱向移動滑塊的底部，橫向移動滑軌與縱向移動滑軌具有相同的結構構造，兩個對稱設置的橫向移動滑軌之間安裝有橫向移動滑塊，橫向移動滑塊能夠在橫向移動滑軌上實現橫向移動，豎向推拉桿固定安裝在橫向移動滑塊的底部，豎向推拉桿的底端安裝有支臂旋轉支架，支臂旋轉支架中部位置開設有旋轉支臂安裝槽，旋轉支臂安裝槽中通過支臂軸鉸接安裝有三個旋轉支臂，每個旋轉支臂可圍繞各自支臂軸做旋轉運動，旋轉支臂的底部一端固定設置有伸縮桿，伸縮桿的底部安裝有手術操作手；縱向移動滑軌包括方形槽鋼架，方形槽鋼架固定安裝在滑軌固定板上，縱向移動滑軌還包括上部導軌和下部導軌，上部導軌和下部導軌對稱固定設置在方形槽鋼架的側部上下部位，上部導軌的底部設有導軌齒條，上部導軌的上部和下部導軌的下部均設有導輪凸塊；縱向移動滑塊包括縱向滑塊安裝板，縱向滑塊安裝板的一側板面上固定設置有縱向移動電機，縱向移動電機輸出軸穿過縱向滑塊安裝板，縱向移動齒輪通過銷固定安裝在縱向移動電機輸出軸上，縱向移動齒輪與導軌齒條嚙合相接，縱向滑塊安裝板的四個角部均固定有導輪軸，導輪軸上均通過軸承安裝有導輪，導輪外周開設有導輪凹槽，上部導軌和下部導軌的導輪凸塊均嵌入安裝在導輪凹槽內。

支臂旋轉支架的底部還固定設置有伸縮桿，伸縮桿的底部安裝有手術操作手。

橫向移動滑塊上端部固定設置有橫向移動電機，橫向移動滑塊與兩個橫向移動滑軌相對側面均通過軸承安裝有導輪，橫向移動滑塊的導輪可在橫向移動滑軌的上部導軌和下部導軌上橫向行走。

手術操作手具有四個鉸接支臂。

支臂旋轉支架在豎向推拉桿底部的縱向位置固定，并可沿豎向推拉桿的中心軸做旋轉運動。

伸縮桿可調節伸縮長度，并可沿旋轉支臂水平方向滑動。

本發明的有益效果在于：

本發明結構占用空間小，對人員的走動及視野影響很小，相比懸臂式機器人結構更加穩定與簡單，運行平穩、定位精確，具有更好的靈巧性，能夠安全完成更精細和復雜的操作，另外，本結構采用微創方式大大的解決了腹腔手術傷口大、難愈合的問題，減少了對人員技術的要求。該手術機器人設計新穎合理，成本低廉，便于推廣使用。

附圖說明：

圖1為本發明的結構示意圖；

圖2為移動滑軌的結構示意圖；

圖3為縱向移動滑塊的結構示意圖。

具體實施方式：

為了使本發明的上述目的、特征和優點能夠更加明顯易懂，下面結合附圖對本發明的具體實施方式做出詳細的說明。

如圖1-3所示，一種吊頂式腹腔鏡手術機器人，其包括兩個對稱設置的滑軌固定板，滑軌固定板上固定安裝有縱向移動滑軌1，每個縱向移動滑軌1上安裝有縱向移動滑塊2，縱向移動滑塊2能夠在縱向移動滑軌1上實現縱向移動，兩個對稱設置的橫向移動滑軌3固定安裝在兩個縱向移動滑塊2的底部，橫向移動滑軌3與縱向移動滑軌1具有相同的結構構造，兩個對稱設置的橫向移動滑軌3之間安裝有橫向移動滑塊4，橫向移動滑塊4能夠在橫向移動滑軌3上實現橫向移動，豎向推拉桿5固定安裝在橫向移動滑塊4的底部，豎向推拉桿5的底端安裝有支臂旋轉支架6，支臂旋轉支架6中部位置開設有旋轉支臂安裝槽，旋轉支臂安裝槽中通過支臂軸鉸接安裝有三個旋轉支臂7，每個旋轉支臂7可圍繞各自支臂軸做旋轉運動，旋轉支臂7的底部一端固定設置有伸縮桿8，伸縮桿8的底部安裝有手術操作手9；縱向移動滑軌1包括方形槽鋼架10，方形槽鋼架10固定安裝在滑軌固定板上，縱向移動滑軌1還包括上部導軌11和下部導軌12，上部導軌11和下部導軌12對稱固定設置在方形槽鋼架10的側部上下部位，上部導軌11的底部設有導軌齒條111，上部導軌11的上部和下部導軌12的下部均設有導輪凸塊121；縱向移動滑塊2包括縱向滑塊安裝板21，縱向滑塊安裝板21的一側板面上固定設置有縱向移動電機20，縱向移動電機輸出軸201穿過縱向滑塊安裝板21，縱向移動齒輪22通過銷固定安裝在縱向移動電機輸出軸201上，縱向移動齒輪22與導軌齒條111嚙合相接，縱向滑塊安裝板21的四個角部均固定有導輪軸23，導輪軸23上均通過軸承安裝有導輪24，導輪24外周開設有導輪凹槽240，上部導軌11和下部導軌12的導輪凸塊121均嵌入安裝在導輪凹槽240內。

支臂旋轉支架6的底部還固定設置有伸縮桿8，伸縮桿8的底部安裝有手術操作手9。

橫向移動滑塊4上端部固定設置有橫向移動電機40，橫向移動滑塊4與兩個橫向移動滑軌3相對側面均通過軸承安裝有導輪，橫向移動滑塊4的導輪可在橫向移動滑軌的上部導軌和下部導軌上橫向行走。

手術操作手9具有四個鉸接支臂。

支臂旋轉支架6在豎向推拉桿5底部的縱向位置固定，可沿豎向推拉桿5的中心軸做旋轉運動，并可沿豎向推桿5軸心方向做伸縮運動。

伸縮桿8可調節伸縮長度，并可沿旋轉支臂7水平方向滑動。

工作原理：縱向移動電機20驅動縱向移動齒輪22在縱向移動滑軌1的導軌齒條111上縱向行走，橫向移動電機40驅動橫向移動滑塊4在橫向移動滑軌3上橫向行走，豎向推拉桿5可實現支臂旋轉支架6的豎向移動，支臂旋轉支架6可沿豎向推拉桿5的中心軸做旋轉運動，旋轉支臂7可實現圍繞支臂軸的小幅度調整。

所述實施例用以例示性說明本發明，而非用于限制本發明。任何本領域技術人員均可在不違背本發明的精神及范疇下，對所述實施例進行修改，因此本發明的權利保護范圍，應如本發明的權利要求所列。

技術特征：

技術總結
本發明公開了一種吊頂式腹腔鏡手術機器人，包括滑軌固定板、縱向移動滑軌、縱向移動滑塊、橫向移動滑軌和橫向移動滑塊，豎向推拉桿固定安裝在橫向移動滑塊的底部，豎向推拉桿的底端安裝有支臂旋轉支架，支臂旋轉支架上通過支臂軸鉸接安裝有三個旋轉支臂，旋轉支臂的底部一端固定設置有伸縮桿，伸縮桿的底部安裝有手術操作手。本發明結構占用空間小，對人員的走動及視野影響很小，相比懸臂式機器人結構更加穩定與簡單，運行平穩、定位精確，具有更好的靈巧性，能夠安全完成更精細和復雜的操作，本結構采用微創方式大大的解決了腹腔手術傷口大、難愈合的問題，減少了對人員技術的要求。該手術機器人設計新穎合理，成本低廉，便于推廣使用。

技術研發人員：楊文龍;王曉偉;王新
受保護的技術使用者：哈爾濱思哲睿智能醫療設備有限公司
技術研發日：2017.05.04
技術公布日：2017.09.15