本發明涉及醫療器械技術領域，具體涉及主從式遙操作結構的機器人。

背景技術：

機器人在人們生產生活中的應用越來越廣泛，多為主從式遙操作結構，人員操作主操作手，通過遠程通信和計算機控制從端機構的運動，操作人員與操作目標之間不再有地理上的限制，使操作人員遠離危險或不適宜的環境。

機器人主操作手的夾持裝置，包括與夾持裝置主體部分鉸接的夾持桿，所述夾持裝置與機器人執行末端電連接，機器人執行末端用于執行夾持動作。夾持桿的轉動角度，控制著機器人執行末端的開合程度。

技術實現要素：

本發明所解決的技術問題：采用主從式遙操作結構，且應用于腹腔鏡手術的機器人，如何提高其主操作手中夾持裝置的穩定性和精準性。

為解決上述技術問題，本發明提供如下技術方案：一種應用于腹腔鏡手術機器人主操作手的夾持裝置，包括鉸接在夾持裝置主體上的夾持桿；夾持桿通過夾持連桿與滑動座連接，滑動座與設置在夾持裝置主體上的導向結構滑動配合，且與設置在導向結構上的彈性件相抵。

按上述技術方案，操作人員動作夾持桿，夾持桿轉動，夾持桿的動作通過遠程通信和計算機控制從端機構的運動；夾持桿通過夾持連桿驅動滑動座沿導向結構直線滑動，彈性件受到壓縮而具有彈性勢能。

通過上述技術方案，在操作過程中，彈性件使夾持桿可以停在任何一個開合位置，進而，被主操作手控制的從端機構可停留在任何一個開合位置；當松開夾持桿時，所述彈性件能保證夾持桿自動回到初始位置。

所述夾持裝置主體上設有旋轉電位計，夾持桿與夾持裝置主體鉸接的端部設有銷軸套，銷軸套與所述旋轉電位計連接。其中，所述旋轉電位計又稱旋轉電位器、可變電阻器，它靠電刷在電阻體上滑動，在電路中獲取與輸入電壓形成一定關系的輸出電壓。所述夾持桿轉動，帶動銷軸套轉動，銷軸套帶動所述電刷在電阻體上滑動，變更電路中的輸出電壓，進而控制從端機構的動作，使從端機構隨著夾持桿的轉動而動作。

所述導向結構包括安裝在所述夾持裝置主體上的支撐座、一端與所述支撐座連接而另一端與所述夾持裝置主體連接的導向桿；所述滑動座滑動配合在所述導向桿上。所述支撐座固定在夾持裝置主體上，夾持裝置主體設有凸部，導向桿一端安裝在支撐座上，另一端安裝在夾持裝置主體的凸部上；所述滑動座開設導向孔，滑動座通過導向孔配合在所述導向桿上，滑動座的底面與夾持裝置主體滑動配合。

所述彈性件為套設在所述導向桿上的彈簧，彈簧的一端抵壓在所述滑動座上，彈簧的另一端抵壓在所述夾持裝置主體上，具體地，彈簧的另一端抵壓在夾持裝置主體的凸部上；所述彈簧處于壓縮狀態，保證彈簧有一定的預緊力，如此，能很好的保證夾持桿和夾持連桿在動作后能回到初始位置。

夾持桿的數量為兩個，兩個夾持桿左右對稱設置；兩個夾持桿的首端通過鉸接軸鉸接在一起，鉸接在一起的兩個夾持桿的首端通過所述鉸接軸鉸接在所述夾持裝置主體上，所述銷軸套套設在所述鉸接軸上，銷軸套與夾持桿固定連接；每個夾持桿的尾端分別與一夾持連桿鉸接，分別與兩個夾持桿尾端鉸接的兩個夾持連桿左右對稱設置；每個夾持桿的尾端分別設有夾持手柄，分別設置在兩個夾持手柄尾端的兩個夾持手柄左右對稱設置。操作時，操作人員分別將食指和大拇指放置在兩夾持手柄上，靠食指和拇指來控制兩個夾持桿的開合角度，從而控制手術機器人從端機構夾持的開合角度。其中，所述滑動座位于所述鉸接軸的正后方，位于左側的夾持桿和夾持連桿構成v字形，位于右側的夾持桿和夾持連桿構成v字形。

所述夾持裝置主體包括方形夾持座，方形夾持座開設左右貫通的安裝槽，夾持桿與夾持裝置主體的鉸接處以及所述導向結構均位于所述安裝槽內，兩個夾持手柄位于安裝槽的左右兩側，夾持手柄的寬度大于安裝槽左右兩側的槽口，如此，操作中，角度逐漸變小的兩個夾持桿因夾持手柄抵在安裝槽的槽口上而得到限位。

本發明使用旋轉電位計來檢測夾持裝置的開合狀態和位置，能精準的檢測夾持裝置的狀態，改善了夾持裝置內部空間小、布線難的技術問題。

本發明采用導向桿和彈簧，限定了滑動座的直線往復運動范圍，保證了夾持裝置的穩定性。其中，彈簧可使夾持裝置停在任何一個開合位置；當松開夾持手柄時，能保證夾持裝置可以自動回到初始位置，保證了夾持裝置的精準性。

本發明所述夾持裝置，其優點在于：機器人主操作手夾持裝置的結構簡單、安裝方便；在操作過程中穩定可靠，能精準的檢測開合角度，在操作過程中不會出現夾卡、退回不到初始位置的現象，大大改善了手術機器人主操作手夾持裝置的穩定性、平衡性、精準性和可操作性。

附圖說明

下面結合附圖對本發明做進一步的說明：

圖1為本發明一種應用于腹腔鏡手術機器人主操作手的夾持裝置的外形圖；

圖2為圖1中蓋板13隱去后的結構示意圖；

圖3為本發明一種應用于腹腔鏡手術機器人主操作手的夾持裝置的剖視圖；

圖4為本發明一種應用于腹腔鏡手術機器人主操作手的夾持裝置的立體圖。

圖中符號說明：

1、方形夾持座；2、旋轉電位計；3、銷軸套；4、第一夾持桿；5、第二夾持桿；6、夾持連桿；7、支撐座；8、第一夾持手柄；9、第二夾持手柄；10、滑動座；11、導向桿；12、彈簧；13、蓋板。

具體實施方式

如圖2，一種應用于腹腔鏡手術機器人主操作手的夾持裝置，包括鉸接在夾持裝置主體上的夾持桿；夾持桿通過夾持連桿6與滑動座10連接，滑動座與設置在夾持裝置主體上的導向結構滑動配合，且與設置在導向結構上的彈性件相抵。所述夾持裝置主體上設有旋轉電位計2，夾持桿與夾持裝置主體鉸接的端部設有銷軸套3，銷軸套與所述旋轉電位計連接。

參考圖2、圖3，所述導向結構包括安裝在所述夾持裝置主體上的支撐座7、一端與所述支撐座連接而另一端與所述夾持裝置主體連接的導向桿11；所述滑動座10滑動配合在所述導向桿上。所述彈性件為套設在所述導向桿11上的彈簧12，彈簧的一端抵壓在所述滑動座10上，彈簧的另一端抵壓在所述夾持裝置主體上；所述彈簧處于壓縮狀態。

如圖2，所述夾持桿的數量為兩個，分別為左右對稱設置的第一夾持桿4和第二夾持桿5。兩個夾持桿的首端通過鉸接軸鉸接在一起，鉸接在一起的兩個夾持桿的首端通過所述鉸接軸鉸接在所述夾持裝置主體上。所述銷軸套3套設在所述鉸接軸上，銷軸套與第一夾持桿4或第二夾持桿5桿固定連接。每個夾持桿的尾端分別與一夾持連桿6鉸接，分別與兩個夾持桿尾端鉸接的兩個夾持連桿左右對稱設置。第一夾持桿4的尾端設有第一夾持手柄8，第二夾持桿5的尾端設有第二夾持手柄9，第一夾持手柄8和第二夾持手柄9左右對稱設置。所述滑動座10位于所述鉸接軸的正后方。

參考圖1、圖2、圖4，所述夾持裝置主體包括方形夾持座1，方形夾持座開設安裝槽，方形夾持座1頂部設有蓋板13，蓋板與方形夾持座的組合，使得所述安裝槽為左右貫通的通孔，夾持桿與夾持裝置主體的鉸接處以及所述導向結構均位于所述安裝槽內，兩個夾持手柄位于安裝槽的左右兩側，夾持手柄的寬度大于所述通孔的孔徑。

實際操作中，操作人員分別將食指和大拇指分別放置在第一夾持手柄8和第二夾持手柄9上，靠食指和拇指來控制第一夾持桿4和第二夾持桿5的開合角度(第一夾持桿4和第二夾持桿5之間的夾角)，第一夾持桿4或第二夾持桿5的轉動，驅動銷軸套3轉動，銷軸套帶動旋轉電位計2中的電刷在電阻體上滑動，變更電路中的輸出電壓，通過遠程通信和計算機，控制手術機器人從端機構夾持的開合角度。

在操作人員控制第一夾持桿4和第二夾持桿5開合角度的過程中，第一夾持桿4和第二夾持桿5通過夾持連桿6驅動滑動座10沿導向桿11直線滑動，彈簧12受到壓縮而具有彈性勢能。所述彈簧12可使第一夾持桿4和第二夾持桿5停在任何一個開合位置，進而，被主操作手控制的從端機構可停留在任何一個開合位置。當松開第一夾持手柄8和第二夾持手柄9時，所述彈簧12能保證第一夾持手柄8和第二夾持手柄9、滑動座10自動回到初始位置。

以上內容僅為本發明的較佳實施方式，對于本領域的普通技術人員，依據本發明的思想，在具體實施方式及應用范圍上均會有改變之處，本說明書內容不應理解為對本發明的限制。