智能雙機器人騎雙人單車的玩具裝置制造方法
【專利摘要】本發明公開了一種智能雙機器人騎雙人單車的玩具裝置，它 包括頭部 抬低頭和左右旋轉機構、胳膊伸縮機構、眼睛動作機構、眼皮升降機構、執行條件反射機構、剎車機構、整車驅動電機； 所述頭部動作機構，由兩組內嚙合齒輪執行，電機采用摩擦式供電；所述眼睛動作機構由兩組電機驅動；所述胳膊伸縮機構由外嚙合雙聯齒輪組成；所述 眼皮升降機構，由磁鐵和電磁鐵組成；所述執行條件反射功能機構，由滑塊和螺柱組成；所述剎車機構，扳手和底座組成開關，扳手和電機連接，底座和電源連接； 所述整車驅動電機的定子就是雙聯齒輪本體，電機供電形式為摩擦式供電；本發明的有益效果是，能較為逼真的執行人體基本動作，給人以真實的視覺感受。 <b/>
【專利說明】智能雙機器人騎雙人單車的玩具裝置

【技術領域】
[0001]本發明涉及一種機器人玩具裝置，更具體的說是一種智能雙機器人騎雙人單車的玩具裝置。

【背景技術】
[0002]一提到機器人玩具，我們就會聯想到舵機機器人玩具，所謂舵機機器人玩具，就是由若干個舵機通過機架連接成各個關節，通過改變各個舵機主軸的旋轉角度，從而形成不同的動作。常見的舵機機器人玩具有仿人形舵機機器人玩具，蜘蛛機器人玩具，蛇形機器人玩具等。上面所說的機器人玩具，其共同點是:由若干舵機組成關節，通過系統的處理來控制舵機的旋轉角度來執行不同的動作。這些機器人玩具的動作方式都是自己和自己配合，和其余事物相結合來完成動作的機器人很少。


【發明內容】

[0003]本發明旨在提供一種能實現人和機器人互動，機器人和雙人單車相互配合完成動作的智能雙機器人騎雙人單車的玩具裝置，來增加玩具機器人的種類。
[0004]下面針對人和機器人互動這一功能模塊進行詳細介紹。
[0005]人和機器人的互動方式有:機器人和人的簡單對話功能，機器人學人的話語功能，機器人頭部的跟蹤功能，機器人跟蹤聲音旋轉頭部的功能，機器人的條件反射功能。
[0006]所述機器人和人的簡單對話功能(圖1)。本功能目前只能實現一些簡單的對話，而且對話內容都是事先轉換成機器代碼，通過語音識別和語音轉換的功能模塊來調用相應的語音答復代碼，再將代碼轉化成語言，通過放大器將答復語音傳到外界，從而實現對話功倉泛。
[0007]所述機器人學人的話語功能(圖2)。此種互動方式具有一定的滯后性，即由錄音芯片將話語錄制下來，再通過單片機系統處理之后，通過放大電路將話語回放，從而實現機器人學人的話語的功能。
[0008]所述機器人頭部的跟蹤功能。此功能的表現形式就是頭部跟隨人手的運動方向而動作，但前提是手和機器人頭部的距離必須在傳感器的檢測范圍之內。本機器人采用的傳感器就是光電開關，光電開關安裝在機器人眼睛的瞳孔內。機器人頭部跟隨手的動作方式有抬低頭動作，左右旋轉動作，邊抬低頭邊左右旋轉等動作。頭部的左右旋轉功能采用齒輪內嚙合(圖4)方式來實現，主動齒輪與從動齒輪的傳動比為il/i2=4:l(il為主動齒輪的傳動比，i2為從動齒輪的傳動比)。采用內嚙合齒輪傳動的優點:(1)可以節約空間。(2)使頭部以較低速度平穩旋轉(il/i2=nl/n2)。如果采用電機直接驅動，由于電機具有旋轉慣性，使頭部在達到頭部旋轉極限位置時造成沖擊，產生的沖擊震蕩會對裝在頭部內的元器件產生破壞，尤其會對裝在機器人頭頂部的角速度傳感器造成影響，故本方案選用內嚙合齒輪傳動。
[0009]頭部抬低頭的功能實現采用轉子固定定子旋轉的電機進行驅動。動力的輸送方式是，靠一組內外嚙合的齒輪(圖3中2A，3A)進行動力傳遞，其齒輪組的傳動比為i3/i4=3:I (i3為主動齒輪傳動比，i4為從動齒輪傳動比)。上述的主動齒輪和驅動電機的定子外殼是一體的部件。電機的供電方式為摩擦式供電(所謂摩擦式供電就是將供電圓片放入卡手內并在卡手內旋轉，旋轉過程中供電圓片的兩側面和卡手兩內壁始終緊貼)，將電刷的尾端用導線引出，與裝在定子外殼上的供電圓片(圖3中1A)連接，供電圓片和與電源相連的卡手(卡手是U形的)實現接觸性配合，從而實現摩擦式供電。電機的轉子兩端和托架用塞塊(圖3中5A)連接，采用塞塊連接的好處:將電機的所有自由度限定住。從動齒輪(圖3中3A)直接和機器人的腦殼連接，腦殼通過圓柱銷和安裝在托架上的軸承(圖3中6A)配合來固定住腦殼。
[0010]所述機器人跟蹤聲音旋轉頭部的功能。此功能的實現主要是由裝在機器人頭部的聲傳感器執行，當頭部的哪側有聲音時，就會產生脈沖傳給單片機進行處理，以電平形式輸出傳給電流放大電路，控制電機主軸的轉向，通過內部的內嚙合齒輪(圖4)來驅動頭部旋轉，轉向聲源一側。
[0011]機器人眼球跟蹤運動。本運動功能的實現仍是用裝在瞳孔內的光電開關來執行，前提是手和眼球的距離必須在光電開關的檢測范圍內。眼球的動作方式有正上，正下，正左，正右，左上，左下，右上，右下等方向。每個眼球的動作仍由兩個電機驅動(圖7)，兩個電機的位置關系是兩個電機的轉子互相垂直。和眼球連接的電機仍是用方形塞塊(圖6中8D)作為介質進行連接，其目的是限制住眼球的單獨自由度，使眼球和電機的轉子固定成為一體。
[0012]所述機器人的條件反射功能。本功能主要是針對突發事件，相應部位的動作由電機直接驅動，目的是使反射動作迅速。機器人條件反射功能的表現形式有:快速縮頭動作，快速眨眼和快速閉眼動作。快速縮頭動作由肩部的平凸狀態來體現，肩部的平凸狀態是靠肩部位置的方形滑塊的升或降來鼓起或平整肩部的橡膠膜來實現，滑塊和螺柱進行螺紋配合，螺柱和電機主軸伸出端固定為一體，借助電機的正反轉，使和電機轉子連接的螺柱旋轉，借助螺紋的升降角來實現滑塊的升或降。這里的突發事件指的是人們的手部對機器人的襲擊動作，例如:人的手掌在機器人頭頂的正上方做自由落體運動時，由頭頂部的傳感器(超聲波傳感器)不斷地檢測，當檢測到手的時候，會立即輸出高低電平傳給單片機進行處理，然后單片機輸出相應的電平，通過電流放大電路控制執行縮頭動作的電機產生相應的動作。
[0013]快速眨眼和快速閉眼動作。此動作的表現方式是機器人眼皮(圖8)升降動作的頻率比正常狀態下的升降頻率稍快。眼皮的升降的原理是:運用磁鐵的同性相斥異性相吸。在機器人眼皮頂部裝有磁鐵，N極向上。與眼皮頂部磁鐵相配的電磁鐵，通過改變電磁鐵繞線中的電流方向來改變電磁鐵的極性(判斷方式是右手定則)，從而實現同性相斥，異性相吸。但電流方向的變換需借助電平轉換芯片。檢測手部是否有襲擊性動作的標準是手部的運動速度，如果手部是勻速動作，不會使眼部周圍的空氣流通速度改變，也不會產生氣流的沖擊，裝在機器人額頭處的壓力傳感器處于靜默狀態。如果手部以一定的加速度逼近機器人頭部，這個過程就相當于一個注射器一樣，手部推動空氣向機器人頭部運動，產生的氣流沖擊激活額頭處的壓力傳感器(壓力傳感器的靈敏度要高)，產生數字信號傳送給單片機，再由單片機將處理結果傳給電平轉換芯片。
[0014]接下來針對機器人和雙人單車的配合做一下介紹。
[0015]機器人和雙人單車的配合主要表現在機器人胳膊推動車把旋轉來改變整車的騎行方向，機器人手部的剎車動作，機器人腿部蹬車的過程等。
[0016]所述機器人胳膊推動車把旋轉來改變整車的騎行方向。原動件是機器人胳膊中的小胳膊關節，從動件是機器人的大胳膊關節和車把。機架是整條胳膊和肩部連接的孔，孔內有軸承(606)，車把和車架的連接孔，孔內有軸承(606)。原動件的驅動方式是齒輪傳動(圖5中9C，12C)，齒輪傳動比為i5/i6=3:1 (?5為驅動齒輪的傳動比，i6為從動齒輪的傳動比)。從動齒輪和驅動齒輪均為雙聯齒輪，經試驗證明，采用雙聯齒輪進行動力傳遞時，傳動的平穩性要比單組齒輪傳動更為平穩，而且分布在軸上的扭矩更為均勻，對整個傳動系統的傳動精度起到一定的保護作用，內部的驅動電機采用轉軸兩側延伸式(圖5中15C)，即驅動齒輪安裝在電機的左右兩側。機器人胳膊和肩部的連接介質為十字軸(圖5中1C)。機器人手部和車把的連接以軸承為介質和車把尖端處的立軸連接。車把和前叉固定為一體通過軸承和車架連接。這樣連接方式的自由度計算:構件數n=4,低副PL=4,高副PH=O,自由度為F=3n-2PL-PH=3X4-2X4-0=4>原動件數，結果是無確定的運動方向，符合機構的需要。機器人小胳膊的動力輸出端和大胳膊以固定死的方式連接，當動力輸出軸按順/逆時針的方向旋轉，以轉矩的形式將動力輸出，通過機器人手部和車把的固定連接，限制住小胳膊向上旋轉的自由度，從而將旋轉運動轉換為小胳膊的水平運動，故能實現機器人胳膊推動車把旋轉的功能，由于車把和前叉已固定，車把旋轉帶動前輪旋轉，從而實現轉彎功能。胳膊的驅動裝置可安裝在一條胳膊上，也可安裝在兩條胳膊上，但推薦兩條胳膊均安裝驅動裝置，經測試證明:兩條胳膊安裝驅動裝置在執行轉彎動作時的轉彎平穩性要強于在一條胳膊上安裝驅動。
[0017]所述機器人剎車動作的實現。在本發明中，機器人的剎車動作采用跟隨方式(機器人手指關節為虛設，手指的指尖放在車閘扳手上即可，跟隨車閘扳手的動作而動作)。車閘扳手的動作由直流電機(1.5V)直接驅動，直流電機裝在車閘扳手的根部。車閘扳手的根部和底座組成一個開關，扳手的根部和整車驅動電機用導線連接，底座和電源用導線連接，通過扳手和底座之間的閉與和來實現整車驅動電機的接通或閉合。從而實現剎車功能。
[0018]所述機器人蹬車過程的實現。機器人在蹬車的過程中腿部和腳蹬的運動過程可以看成曲柄搖桿機構。主動件是自行車的腳蹬，從動件是機器人的大腿部分，連桿是小腿，機架是機器人大腿和身體的連接處和單車腳蹬的旋轉處。腿部的設計原則:1.最短桿與最長桿之和小于或等于其余兩桿之和。2.最短桿的鄰桿為機架(摘自《機械設計》).

【專利附圖】

【附圖說明】
[0019]圖1為本發明的對話功能示意圖。
[0020]圖2為本發明的學話功能示意圖。
[0021]圖3為本發明的驅動頭部執行抬低頭動作的機構裝配圖。
[0022]圖4為本發明的驅動頭部左右旋轉機構。
[0023]圖5為本發明的胳膊驅動機構爆炸圖。
[0024]圖6為本發明的驅動眼睛上下動作的電機的爆炸圖。
[0025]圖7為本發明的眼睛的總裝配爆炸圖。
[0026]圖8為本發明的整個頭部轉配圖。
[0027]圖9為本發明的整車驅動電機爆炸圖。
[0028]圖10為本發明的整車驅動電機外殼。
[0029]圖11為本發明的外形示意圖。
[0030]圖12為本發明的功能簡圖。

【具體實施方式】
[0031]下面結合說明書附圖對本發明作進一步描述，但并不因此而限制本發明的保護范圍。
[0032]參見圖1。整個對話功能的實現須經過語音識別模塊，語音轉化模塊，單片機處理模塊和語音播放器等5個模塊。語音識別模塊可把它看成接收裝置，將接收到的語音信息傳給語音轉化模塊進行翻譯，翻譯成機器語言傳給單片機處理，如果接收到的語音在單片機系統中找到答復語句，將其調用出來，轉化成語音通過放大電路和語音播放器將語音播放出來，到此為止完成一次對話。
[0033]參見圖2。整個學話功能的實現需經過錄音芯片，單片機和放大器等3個模塊。學話功能具有一定的滯后性，需要將語言通過錄音芯片錄制下來，傳給單片機處理，再通過放大電路和播放器播放出來。
[0034]參見圖3。本裝配體是驅動機器人頭部執行抬低頭動作的機構。在本機構中IA是為整個電機供電的電片，其特征是形狀呈薄片形，厚度為0.5_，數量為I對。電機供電片裝在套筒式的固定器上，固定器套裝在電機外殼上。電片的側面和電刷的引出端接觸并用厚度為0.5mm的套筒圈壓緊。電機的供電方式是電片和外界電源相連進行摩擦式供電，連接介質是夾子式卡手(成U形)，在供電過程中將供電圓片(圖3中1A)放入卡手內并在卡手內旋轉，旋轉過程中供電圓片的兩側面和卡手兩內壁始終緊貼。
[0035]圖3中的2A和3A是驅動機器人頭部抬低頭的內嚙合式齒輪。2A是主動齒輪，輪齒分布在電機的外殼上并與外殼成一體，3A是從動齒輪，直接與機器人的頭部固定。在托架兩側對稱的位置分別有一個軸承(6A)，此位置的軸承是機器人腦殼和托架以定位銷為介質的連接位置。在托架的頂部開有T形槽，內裝方形塊(5A)，方形塊直接與電機轉軸連接固定。
[0036]參見圖4。此裝置用于驅動機器人的頭部左右旋轉。IB為主動齒輪，和電機的主軸通過連軸器直接連接。2B為從動齒輪，通過傳動軸(4B)和圖3中的托架的底部固定連接，所述的傳動軸，其特征是上部有直徑為3mm的內孔(5B)用于插入螺釘，使傳動軸和托架固定為一體。所述的從動齒輪(2B)，其特征是內齒成240°的扇面形分布，實心部分成120°的扇面形分布，并且傳動軸(4B)直接通過實心扇面的圓心，并且和實心扇面成一體。
[0037]參見圖5。在圖5中，IC是機器人胳膊和機器人肩部連接的介質，在IC中的內腔中心位置有606軸承，和606軸承內圈直接配合的圓柱軸直接和機器人大胳膊(2C)上頂部的孔連接。十字軸(IC)中橫軸左端和外殼固定，右端伸出部分直接和肩部連接。
[0038]菱形孔(3C)用于和定位銷(6C)相配合。動力輸出軸(5C)的內孔(4C)和雙聯從動齒輪(9C)的內孔(1C)同軸，動力輸出軸的內孔(4C)和雙聯從動齒輪的內孔(1C)的內部需插入螺釘(8C)，使動力輸出軸(5C)和雙聯齒輪(9C)緊密配合在一起。
[0039]臺階式菱形定位銷(6C)用于將機器人小胳膊的動力輸出軸(5C)和機器人的大胳膊(2C)固定在一起。
[0040]在整個驅動過程中，采用齒輪傳動，傳動的方式是雙聯齒輪傳動(9C，12C)。驅動齒輪(12C)分別固定在電機轉子(15C)的兩端。驅動電機的定子外殼(14C)和機器人小胳膊(18C)的固定方式為拔插式。所述的定子外殼(14C)，其特征是外兩側面的中心位置有2X2的凸臺，凸臺的高度與定子外殼同高，內表面成平面，在上下表面的對稱位置有一組與其相切的圓曲面。在機器人小胳膊(18C)內腔內有一組對稱等高的2X2凹槽相配合，用于固定驅動電機的定子外殼(14C)。
[0041]整個驅動過程是，電機轉子(15C)以一定的速度轉動，帶動轉子轉軸上的驅動齒輪(12C)以相同的速度旋轉。驅動齒輪(12C)和雙聯齒輪(9C)相互嚙合進行動力傳遞。動力輸出軸(5C)和雙聯齒輪(9C)通過螺釘(8C)固定，所述的動力輸出軸，其特征是動力輸出軸的兩端開有菱形內孔，與臺階式菱形定位銷(6C)相配合。動力輸出軸(5C)和機器人大胳膊(2C)通過臺階菱形定位銷(6C)禁錮在一起。
[0042]參見圖6。該電機主要驅動眼球上下運動。采用的電機形式為轉子均延伸到定子的兩端。梯形滑塊(2D)是機器人眼球上下動作的驅動電機和機器人眼球左右動作的驅動電機的連接介質。梯形塊(2D)直接插入電機定子外殼(3D)的底部的梯形槽內。轉子磁鐵(4D)和電機定子(3D)的安裝方式為插入式。所述的轉子磁鐵(4D)，其特征是外側5個面均為平面，內側是圓曲面。所述的外殼(3D)，其特征是，插入磁鐵的位置截面形狀成長方形，中心位置的上下兩點處有與上下表面相切的圓弧曲面，兩側面為豎直平面，上下面為水平面。眼球(9D)和電機轉子(5D)的連接通過方形塞塊(8D)固定連接。在眼球(9D)的半圓球的中心位置開有圓形內孔，此內孔是機器人眼睛的瞳孔并用于安裝光電開關。在圖中軸承(1D，7D)的型號為606。
[0043]參見圖7。驅動眼睛左右旋轉的電機和驅動眼球上下旋轉的電機通過底端開有和電機轉軸相配內孔的臺階軸(6E )連接。
[0044]驅動眼睛左右旋轉的電機底座(5E)和電機外殼(IE)的固定方式為拔插式。所述的電機外殼(1E)，其特征是外圓面開有圓底凹槽，和在內圓面固定有圓頂凸臺的電機底座(5E)相配合和固定。底座中間橋梁的底面設有梯形槽，用于和機器人的腦殼相連接。
[0045]通過這樣的驅動裝置，眼睛的動作方向有:正上，正下，正左，正右，左上，左下，右上，右下。
[0046]參見圖8。整體的運行效果是:頭部單獨左右旋轉和上下抬低頭。眼睛單獨上下左右動作。頭部和眼睛一起動作，具體動作方式需由外界決定。
[0047]參見圖9和圖10。是本發明的整車驅動電機。整車驅動電機采用雙聯齒輪式電機，即電機的定子就是雙聯齒輪的本體。供電方式仍采用摩擦式供電，供電圈(9F)的內圈與電刷(6F)的輸出端連接，外圈通過和彈簧片接觸(彈簧片平壓在供電圈的外表面)來接通電源，為整個電機供電。傳輸動力時，雙聯齒輪(8F)在內部磁場的作用下轉動(即電機定子),電機的轉子(4F)的兩端固定。電刷的固定需用電刷固定器(7F)，在電刷固定器的中心開有貫通兩側的矩形槽，將電刷放入槽內即可，電刷^F)的引線端是圓柱棒，圓柱棒與電刷的上下兩面相切，垂直于側面。在圖10中IG位置是電刷固定器(7F)的安裝位置，IG的上下兩面與電刷固定器(7F)上下兩面配合(配合形式必須過盈配合)。2G位置是軸承(2F)的安裝位置(配合形式必須是過盈配合)。3G位置是轉子磁鐵(3F)和定子(4F)的安裝位置，其特征是在上下兩面的中心位置有與上下兩面相切的內圓形圓弧曲面，圓弧曲面和上下兩面之間的間隙用于加緊轉子磁鐵(3F)，左右兩面是豎直平面，其余的均為水平面。磁鐵的5個側面為平面，另外I個面成圓曲面。
[0048]參見圖11。為本發明的外形示意圖。
[0049]參見圖12。為本發明的功能簡圖，在圖中的無線接數據收機主要接收外界的控制信號，角速度傳感器位于機器人的頭頂部，用于控制機器人頭部的抬低頭角度和左右旋轉角度，以及保持頭部在正常狀態下的平衡。
【權利要求】
1.一種智能雙機器人騎雙人單車的玩具裝置，包括有驅動機器人頭部執行抬低頭的機構、驅動機器人頭部左右旋轉的機構、驅動機器人胳膊執行伸縮動作的機構、驅動機器人眼睛上下運動的機構、驅動機器人眼睛左右旋轉的機構、驅動機器人眼皮升降的機構、執行條件反射的機構、剎車機構、整車驅動電機、機器人頭部實現跟蹤的檢測裝置、保持機器人頭部平衡的檢測裝置，其特征在于，所述驅動機器人頭部執行抬低頭的機構采用轉子固定定子外殼旋轉的電機進行驅動，其電機形式是轉子的兩端均向外延伸，動力輸送的方式是靠一組內嚙合的齒輪進行動力傳遞，所述驅動機器人頭部左右旋轉的機構采用內嚙合的齒輪進行動力傳遞，動力輸出軸通過內齒齒輪中心并且和實心部分為一體，動力輸出軸的頂端開有小孔，下端裝有軸承和機器人本體固定，所述驅動機器人胳膊執行伸縮動作的機構，其電機形式是轉子的兩端均延伸出定子外殼，轉子兩端分別裝有齒輪，轉子兩端的齒輪和雙聯齒輪進行嚙合，雙聯齒輪的中心開有通孔用于穿入動力輸出軸，動力輸出軸和雙聯齒輪的固定用銷或螺釘，動力輸出軸和機器人大胳膊以臺階式菱形定位銷為介質進行固定連接，機器人胳膊和肩部通過十字軸連接，所述驅動機器人眼球上下運動的機構采用轉子的兩端均延伸出定子外殼的電機進行驅動，在轉子兩端裝有方形塊便于和機器人的眼球固定連接，所述驅動機器人眼睛左右旋轉的機構采用電機底座和電機外殼固定方式為拔插式的電機進行驅動，電機轉軸的輸出端和機器人眼球用臺階軸固定連接，所述驅動機器人眼皮升降的機構，在機器人眼皮頂部裝有磁鐵，在眼皮頂部磁鐵的上方有電磁鐵，通過改變電磁鐵繞線中的電流方向來改變電磁鐵的極性，所述執行條件反射功能的機構包括滑塊、螺柱和電機，滑塊和螺柱進行螺紋配合，螺柱和電機主軸伸出端固定為一體，借助電機的正反轉，使和電機主軸連接的螺柱旋轉，借助螺紋的升降角來實現滑塊的升或降，所述剎車機構，包括車閘扳手和底座，扳手和整車驅動電機用導線連接，底座和電源用導線連接，通過扳手和底座之間的閉與和來實現整車驅動電機的接通或閉合，所述整車驅動電機采用雙聯齒輪式電機，即電機的定子就是雙聯齒輪本體，供電圈的內圈與電刷的輸出端連接，外圈和彈簧片接觸，彈簧片平壓在供電圈的外表面來接通電源，為整個電機供電，所述機器人頭部實現跟蹤的檢測裝置由光電開關組成，裝在眼睛的瞳孔內，所述保持機器人頭部平衡的檢測裝置由角速度傳感器組成并位于機器人的頭頂。
2.根據權利要求1所述的智能雙機器人騎雙人單車的玩具裝置，其特征在于，所述驅動機器人頭部執行抬低頭的機構包括有驅動電機、內外嚙合的齒輪、頭部托架，驅動電機的供電方式為摩擦式供電，即將供電圓片放入卡手內并在卡手內旋轉，旋轉過程中供電圓片的兩側面和卡手兩內壁始終緊貼，將電刷的尾端用導線引出，與裝在定子外殼上的供電圓片連接，供電圓片和與電源相連的U形卡手實現接觸性配合，從而實現摩擦式供電，內嚙合的齒輪組中外齒齒輪的輪齒分布在驅動電機的定子外殼上，在頭部托架上開有一組對稱的T形槽，內插入方塊。
3.根據權利要求1所述的智能雙機器人騎雙人單車的玩具裝置，其特征在于，所述驅動機器人頭部左右的機構包括有內嚙合齒輪，內嚙合齒輪組中的內齒輪的內齒成240°扇形分布，實心部分成120°扇形分布并且和動力輸出軸固定為一體。
4.根據權利要求1所述的智能雙機器人騎雙人單車的玩具裝置，其特征在于，所述驅動機器人胳膊執行伸縮動作的機構包括有驅動電機、動力輸出軸、動力傳遞齒輪，驅動電機的定子外殼和機器人小胳膊的固定方式為拔插式，在定子外殼的外兩側面的中心位置有凸臺，在機器人小胳膊內腔內有一組對稱等高的凹槽相配合，動力輸出軸的兩端開有菱形內孔。
5.根據權利要求1所述的智能雙機器人騎雙人單車的玩具裝置，其特征在于，所述驅動機器人眼睛上下運動的機構包括有驅動電機、和眼球的連接介質，驅動電機定子外殼的底部開有梯形槽，轉子磁鐵和電機定子的安裝方式為插入式，轉子磁鐵的外側5個面均為平面，內側是圓曲面，在定子外殼中插入磁鐵的位置其截面形狀成長方形，兩側面為豎直平面，上下面為水平面，中心位置的上下對稱之處有與上下表面相切的圓弧曲面。
6.根據權利要求1所述的智能雙機器人騎雙人單車的玩具裝置，其特征在于，所述驅動機器人眼睛左右旋轉的機構包括有驅動電機和動力輸出軸，驅動電機外殼的外圓面開有圓底凹槽，和在內圓面固定有圓頂凸臺的電機底座相配合和固定，底座中間橋梁的底面設有梯形槽，用于和機器人的腦殼相連接。
7.根據權利要求1所述的智能雙機器人騎雙人單車的玩具裝置，其特征在于，所述整車驅動電機包括有定子、磁鐵、電刷、電刷固定器、供電圈和彈簧片，定子中心孔的上下兩面的中心位置有與上下兩面相切的內圓形圓弧曲面，圓弧曲面和上下兩面之間的間隙用于加緊轉子磁鐵，左右兩面是豎直平面，其余的均為水平面，磁鐵的5個側面為平面，另外1個面成圓曲面，電刷的引線端是圓柱棒，圓柱棒與電刷的上下兩面相切，垂直于側面，電刷固定器的中心開有貫通兩側的矩形槽，供電圈的內圈和電刷的引線端連接，外圈和彈簧片接觸且彈簧片緊壓在供電圈的外表面。
【文檔編號】A63H17/26GK104399255SQ201410657198
【公開日】2015年3月11日 申請日期:2014年11月18日 優先權日:2014年11月18日
【發明者】郭佳 申請人:郭佳