本實用新型涉及機械手應用技術領域，具體為一種工業機器人用角度機械手。

背景技術：

隨著工業技術的進步，在產品的搬運、生產、加工、存儲等工序中，人工操作逐漸被機器人所取代，降低了生產成本，而且顯著提升了生產效率，能夠將工人從重復枯燥的工作中解放出來，做一些有創造性和開拓性的工作，加速整個人類社會朝向機械化、智能化的方向發展。

特別是對微型共建進行加工活著搬運時，人工操作費時費力，工作效率低，不能滿足現代工業化的操作。

技術實現要素：

本實用新型的目的在于提供一種工業機器人用角度機械手，對微型工件進行加工時的搬運或上、下料，結構穩定，成本低廉；與現有產品相比，增設一個可以自由改變角度的抓取裝置，使得該裝置更加靈活、簡便。

為實現上述目的，本實用新型提供如下技術方案：一種工業機器人用角度機械手，包括底座、基座、機械臂和擺動臂；所述底座上固定安裝基座，基座的側壁設置擺動氣缸和擺動機構；所述擺動氣缸和擺動機構通過連接機構緊固連接；所述基座的頂部設置控制機構；所述基座上安裝擺動臂，擺動臂的中間設置平移氣缸，平移氣缸的一端連接在基座上；所述平移氣缸上安裝機械臂，機械臂的側壁上設置取料氣缸；所述機械臂和取料氣缸的下端分別設有機械手抓和夾緊氣缸；所述擺動臂上設有緩沖限位裝置，緩沖限位裝置和導桿固定連接。

進一步，所述機械臂上安裝穩定裝置，平移氣缸上設有兩個機械臂和兩個取料氣缸。

進一步，所述平移氣缸和取料氣缸均為圓柱體結構。

進一步，所述擺動臂和基座之間設置有轉盤，轉盤為圓環形結構。

與現有技術相比，本實用新型的有益效果是：該角度機械手，對微型工件進行加工時的搬運或上、下料，結構穩定，成本低廉；與現有產品相比，增設一個可以自由改變角度的抓取裝置，使得該裝置更加靈活；設有緩沖限位裝置，使機構更加平穩精確；采用全氣動結構，持久耐用，結構簡單，適用于各種場合，便于裝配與維護；結構采用機械死限位的方式，對結構的動作加以限制，保證了機構抓取的精準性。

附圖說明

圖1為本實用新型的整體結構示意圖；

圖2為本實用新型的側視圖。

圖中：1-底座；2-基座；3-擺動氣缸；31-連接機構；4-擺動機構；5-控制機構；6-取料氣缸；7-夾緊氣缸；8-導桿；9-機械臂；91-緩沖限位裝置；92-穩定裝置；10-平移氣缸；11-擺動臂；12-機械手抓。

具體實施方式

下面將結合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本實用新型中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本實用新型保護的范圍。

請參閱圖1-2，本實用新型提供一種技術方案：一種工業機器人用角度機械手，包括底座1、基座2、機械臂9和擺動臂11；所述底座1上固定安裝基座2，基座2的側壁設置擺動氣缸3和擺動機構4；所述擺動氣缸3和擺動機構4通過連接機構31緊固連接；所述基座2的頂部設置控制機構5；所述基座2上安裝擺動臂11，擺動臂11的中間設置平移氣缸10，平移氣缸10的一端連接在基座2上；所述平移氣缸2上安裝機械臂9，機械臂的側壁上設置取料氣缸6；所述機械臂9和取料氣缸6的下端分別設有機械手抓12和夾緊氣缸7；所述擺動臂11上設有緩沖限位裝置91，緩沖限位裝置91和導桿8固定連接。

所述機械臂9上安裝穩定裝置92，平移氣缸10上設有兩個機械臂9和兩個取料氣缸6；所述平移氣缸10和取料氣缸6均為圓柱體結構；所述擺動臂11和基座2之間設置有轉盤，轉盤為圓環形結構，擺動機構4通過轉盤控制擺動臂11的角度，進一步提高了機構的靈活性。

本實用新型工作原理為：

對微型工件進行搬運或者上、下料時，以氣動輸出為動力，平移氣缸10驅動機械臂9緩慢移動，此時，取料氣缸6驅動機械臂9向下運動，同時，在擺動氣缸3的作用下，擺動機構4控制兩個機械手抓12的左右擺動，，當機械手抓12觸碰微型工件時，夾緊氣缸7驅動機械手抓12張開將微型工件夾緊；導桿8配合直線軸承進行導向，實現機構在橫向及豎向的方向移動，并將微型工件放置在指定位置；與之前機構相比，增加了一個自由度，使機械手抓12變得更加靈活。

以上所述，僅為本實用新型較佳的具體實施方式，但本實用新型的保護范圍并不局限于此，任何熟悉本技術領域的技術人員在本實用新型揭露的技術范圍內，根據本實用新型的技術方案及其改進構思加以等同替換或改變，都應涵蓋在本實用新型的保護范圍內。