本發明涉及電力設備技術領域，具體涉及一種電力設備的運輸裝置。

背景技術：

在電力設備檢修過程中，需要傳遞和運輸電力設備或維修工具，傳統的電力設備檢修機器人往往不能進行運輸操作，電力設備檢修機器人機械手臂的操作多是依靠調節機械手臂，而不是靠調整機械手的方式，機械手臂的調整過程中往往會出現覆蓋范圍有限，并且在需要出現圓弧形操作軌跡時，需要調整整個機器人的位置來實現操作，非常不便，同時自動化程度很低。

授權公告號為CN 203875892 U的實用新型公開了一種可圓弧形運動的電力設備運輸夾持裝置，主要由底盤、齒輪、夾持部構成，所述齒輪位于底盤上方，在所述底盤上設置有推動裝置，所述推動裝置前端連接有蝸桿，所述蝸桿與齒輪嚙合，所述齒輪上方設置有夾持部支撐座，在所述夾持部支撐座上設置有固定夾持部基座，所述夾持部末端與固定夾持部基座相連接。

技術實現要素：

本發明所解決的技術問題：如何增大電力設備運輸裝置的適用范圍。

為解決上述技術問題，本發明提供如下技術方案：一種可圓弧形運動的電力設備運輸夾持裝置，包括安裝在底盤上的旋轉機構、安裝在旋轉機構上的支撐座、安裝在支撐座上的夾持機構；所述底盤安裝在角度調節機構上，角度調節機構包括三根與底盤底部活動連接的升降桿。

按上述技術方案，旋轉機構可使夾持機構以旋轉方式運輸電力設備，而三根升降桿的設置，可使底盤傾斜，旋轉機構在傾斜的底盤上旋轉，增大電力設備運輸裝置的適用范圍。具體地，三根升降桿沿圓周向均勻分布，一根升降桿上升，另兩根升降桿下降，底盤傾斜，傾斜的角度由三根升降桿的升降幅度決定。

底盤的底部開設滑槽，滑槽內滑動配合有鉸接塊，鉸接塊與升降桿的頂部鉸接。直線升降的升降桿驅使底盤傾斜，底盤相對升降桿作旋轉運動的同時，兼有直線運動，鉸接塊與滑槽的滑動配合為上述直線運動提供了條件。

所述角度調節機構包括樞接在基盤上的轉環、固定在基盤上的底板和頂板、樞接在頂板上的第一轉軸、第二轉軸、第二輔助轉軸、第三轉軸、第三輔助轉軸；第一轉軸上設有第一齒輪，第一轉軸中空，三根升降桿中的第一升降桿螺接在第一轉軸內；第二轉軸上設有第二齒輪，第二轉軸中空，三根升降桿中的第二升降桿螺接在第二轉軸內，第二齒輪與第二輔助齒輪嚙合，第二輔助齒輪安裝在第二輔助轉軸上；第三轉軸上設有第三齒輪，第三轉軸中空，三根升降桿中的第三升降桿螺接在第三轉軸內，第三齒輪與第三輔助齒輪嚙合，第三輔助齒輪安裝在第三輔助轉軸上；上述第一齒輪、第二齒輪、第二輔助齒輪、第三齒輪、第三輔助齒輪位于底板和頂板之間；三根升降桿向上突出頂板與底盤底部活動連接；所述轉環的內側壁上設有至少一段齒條，上述第一齒輪、第二齒輪、第二輔助齒輪、第三齒輪、第三輔助齒輪位于轉環內，第一齒輪、第二輔助齒輪、第三輔助齒輪接近轉環邊緣，第一齒輪、第二輔助齒輪、第三輔助齒輪的輪心線偏離轉環的旋轉中心線。

按上述設計，以轉環內側壁上僅設一段齒條為例，轉環旋轉一周，分別與第一齒輪、第二輔助齒輪、第三輔助齒輪嚙合一次。經一段齒條驅動后，第一齒輪正轉，第二輔助齒輪和第三輔助齒輪分別驅動第二齒輪和第三齒輪反轉。第一齒輪通過第一轉軸驅動第一升降桿上升，第二齒輪通過第二轉軸驅動第二升降桿下降，第三齒輪通過第三轉軸驅動第三升降桿下降，如此，底盤傾斜。

第一齒輪、第二輔助齒輪、第三輔助齒輪沿轉環圓周向均勻分布；轉環的內側壁上設有三段齒條，三段齒條沿轉環圓周向均勻分布。轉環旋轉，三段齒條分別與第一齒輪、第二輔助齒輪、第三輔助齒輪同時嚙合，提高底盤傾斜的效率和穩定性。

所述底板上開設第一通孔、第二通孔和第三通孔，第一通孔內活動配合有第一鎖套，第二通孔內活動配合有第二鎖套，第三通孔內活動配合有第三鎖套；第一通孔與第一鎖套之間設有第一彈簧，第三通孔與第二鎖套之間設有第二彈簧，第三通孔與第三鎖套之間設有第三彈簧；第一鎖套套設第一轉軸的底部，第二鎖套套設在第二輔助轉軸的底部，第三鎖套套設在第三輔助轉軸的底部；第一轉軸、第二輔助轉軸、第三輔助轉軸的底部均呈錐形狀；第一鎖套的內腔中部呈錐形狀，第一鎖套的內腔底部設有導向孔，導向孔的側壁上設有導向凸塊，所述第一升降桿側壁上開設與導向凸塊配合的導向槽；第二鎖套和第三鎖套的內腔底部均呈錐形狀；第一鎖套、第二鎖套、第三鎖套的側壁上均設有橫向桿，橫向桿的端部設有上凸的楔形塊；任一齒條的下方設有解鎖條，解鎖條設置在轉環的內側壁上，解鎖條的長度等于任一齒條的長度。

上述設計中，第一通孔、第二通孔、第三通孔內側壁上均設有凹槽，第一鎖套、第二鎖套、第三鎖套的外側壁上均設凸塊，凹槽與凸塊配合，對第一鎖套、第二鎖套、第三鎖套的直線升降起到導向作用。

按上述設計，以轉環內側壁上的一段齒條與第一齒輪嚙合為例，在一段齒條與第一齒輪嚙合之前，轉環的解鎖條首先與楔形塊接觸，并下壓楔形塊，楔形塊帶動第一鎖套沿第一通孔下降，第一鎖套內腔的錐形狀中部與第一轉軸的錐形狀底部脫離接觸，第一轉軸不再被第一鎖套制動；之后，一段齒條與第一齒輪嚙合，在嚙合過程中，解鎖條保持下壓楔形塊的狀態。當一段齒條脫離與第一齒輪的嚙合后，解鎖條同步脫離與楔形塊的接觸，在第一彈簧的彈力下，第一鎖套上升復位，第一鎖套重新制動第一轉軸。第一轉軸被鎖定，第一升降被鎖定，進而提高底盤傾斜的精度和穩定性。上述第二鎖套制動第二輔助轉軸、第三鎖套制動第三輔助轉軸的工作原理相同于第一鎖套制動第一轉軸。

與第二鎖套和第三鎖套不同的是，第一鎖套還設有導向孔，對第一升降桿的升降進行導向，即第一鎖套兼有鎖止和導向的雙重功能。

所述轉環的內側壁上設有齒圈，齒圈與第四齒輪嚙合，第四齒輪安裝在基盤上，第一電機驅動第四齒輪旋轉，第四齒輪通過與齒圈的嚙合驅動轉環旋轉。

所述旋轉機構包括樞接在底盤上的蝸輪、與蝸輪嚙合的蝸桿、與蝸桿連接的第二電機，第二電機安裝在底盤上。蝸桿驅動蝸輪旋轉，蝸輪帶動支撐座及其上的夾持機構旋轉。

所述夾持機構包括固定在支撐座上的固定夾部、安裝在伸縮桿上的活動夾部，所述伸縮桿安裝在氣缸或液壓缸的活塞上，固定夾部開設通孔，所述伸縮桿穿過該通孔與氣缸或液壓缸的活塞連接。

附圖說明

下面結合附圖對本發明做進一步的說明：

圖1為本發明一種可圓弧形運動的電力設備運輸夾持裝置的結構示意圖；

圖2為圖1中角度調節機構30的結構示意圖；

圖3為圖2中頂板34隱藏后的結構示意圖；

圖4為圖3中A處放大圖；

圖5為圖3中B處放大圖；

圖6為圖4中第一轉軸41和第一鎖套71的組合結構示意圖；

圖7為圖6中第一鎖套71的結構示意圖。

圖中符號說明：

10、底盤；

20、支撐座；

30、角度調節機構；31、基盤；32、轉環；320、齒條；321、解鎖條；33、底板；34、頂板；

41、第一轉軸；42、第二轉軸；420、第二輔助轉軸；43、第三轉軸；430、第三輔助轉軸；

51、第一齒輪；52、第二齒輪；520、第二輔助齒輪；53、第三齒輪；530、第三輔助齒輪；

61、第一升降桿；610、導向槽；62、第二升降桿；63、第三升降桿；

71、第一鎖套；710、第一鎖套錐形狀的內腔中部；711、導向孔；712、導向凸塊；713、橫向桿；714、楔形塊；72、第二鎖套；73、第三鎖套；

81、蝸輪；82、蝸桿；83、第二電機；84、固定夾部；85、伸縮桿；86、活動夾部。

具體實施方式

以下具體實施方式參考圖1至圖7.

一種可圓弧形運動的電力設備運輸夾持裝置，包括安裝在底盤10上的旋轉機構、安裝在旋轉機構上的支撐座20、安裝在支撐座上的夾持機構；所述底盤安裝在角度調節機構30上，角度調節機構包括三根與底盤底部活動連接的升降桿。

底盤10的底部開設滑槽，滑槽內滑動配合有鉸接塊，鉸接塊與升降桿的頂部鉸接。

所述角度調節機構30包括樞接在基盤31上的轉環32、固定在基盤上的底板33和頂板34、樞接在頂板上的第一轉軸41、第二轉軸42、第二輔助轉軸420、第三轉軸43、第三輔助轉軸430。

第一轉軸上設有第一齒輪51，第一轉軸中空，三根升降桿中的第一升降桿61螺接在第一轉軸內。

第二轉軸上設有第二齒輪52，第二轉軸中空，三根升降桿中的第二升降桿62螺接在第二轉軸內，第二齒輪與第二輔助齒輪520嚙合，第二輔助齒輪安裝在第二輔助轉軸上。

第三轉軸上設有第三齒輪53，第三轉軸中空，三根升降桿中的第三升降桿63螺接在第三轉軸內，第三齒輪與第三輔助齒輪530嚙合，第三輔助齒輪安裝在第三輔助轉軸上。

上述第一齒輪、第二齒輪、第二輔助齒輪、第三齒輪、第三輔助齒輪位于底板和頂板之間；三根升降桿向上突出頂板與底盤10底部活動連接。

所述轉環的內側壁上設有三段齒條320，上述第一齒輪、第二齒輪、第二輔助齒輪、第三齒輪、第三輔助齒輪位于轉環內，第一齒輪、第二輔助齒輪、第三輔助齒輪接近轉環邊緣，第一齒輪、第二輔助齒輪、第三輔助齒輪的輪心線偏離轉環的旋轉中心線。

第一齒輪51、第二輔助齒輪520、第三輔助齒輪530沿轉環32圓周向均勻分布；三段齒條沿轉環圓周向均勻分布。

所述底板33上開設第一通孔、第二通孔和第三通孔，第一通孔內活動配合有第一鎖套71，第二通孔內活動配合有第二鎖套72，第三通孔內活動配合有第三鎖套73；第一通孔與第一鎖套之間設有第一彈簧，第三通孔與第二鎖套之間設有第二彈簧，第三通孔與第三鎖套之間設有第三彈簧。

第一鎖套套設第一轉軸41的底部，第二鎖套套設在第二輔助轉軸420的底部，第三鎖套套設在第三輔助轉軸430的底部；第一轉軸、第二輔助轉軸、第三輔助轉軸的底部均呈錐形狀。

第一鎖套的內腔中部710呈錐形狀，第一鎖套的內腔底部設有導向孔711，導向孔的側壁上設有導向凸塊712，所述第一升降桿61側壁上開設與導向凸塊配合的導向槽610；第二鎖套和第三鎖套的內腔底部均呈錐形狀。

第一鎖套、第二鎖套、第三鎖套的側壁上均設有橫向桿713，橫向桿的端部設有上凸的楔形塊714。

任一齒條的下方設有解鎖條321，解鎖條設置在轉環32的內側壁上，解鎖條的長度等于任一齒條的長度。

所述轉環32的內側壁上設有齒圈，齒圈與第四齒輪嚙合，第四齒輪安裝在基盤31上，第一電機驅動第四齒輪旋轉。

所述旋轉機構包括樞接在底盤10上的蝸輪81、與蝸輪嚙合的蝸桿82、與蝸桿連接的第二電機83，第二電機安裝在底盤上。

所述夾持機構包括固定在支撐座20上的固定夾部84、安裝在伸縮桿85上的活動夾部86。

實際操作中，三根升降桿，第一升降桿61上升、第二升降桿62和第三升降桿63下降，或者第一升降桿下降、第二升降桿和第三升降桿上升，可使底盤10傾斜任意角度，旋轉機構在傾斜的底盤10上旋轉，夾持機構在旋轉機構的驅動下運輸電力設備或電力工具。

以上內容僅為本發明的較佳實施方式，對于本領域的普通技術人員，依據本發明的思想，在具體實施方式及應用范圍上均會有改變之處，本說明書內容不應理解為對本發明的限制。